【正文】 mkwP　 K2嚙合齒數(shù)系數(shù) k2=1　 Kw帶寬系數(shù) kw=　 P基準額定功率 P=所以計算得P==因為 P＞Pd 所以滿足設計要求帶的圓周速度V的確定因為V= PbP） 　 bs標準帶寬 查《實用機械設計手冊》(下)　 bs=　 Pd設計功率 Pd=　 K2嚙合齒數(shù)系數(shù)K2 據(jù)實際工作要求 K2=1所以bs≥()=查《實用機械設計手冊》 bs=確定帶寬系數(shù)Kw因為Kw=(bs/bs) 所以Kw=（）=　 Kw=確定額定功率P因為P=K2ⅰ=22=33查《機電一體化機械系統(tǒng)設計》表311大帶輪齒數(shù)Z2取標準值32 Z2=32 小帶輪節(jié)圓直徑因為　?。?=Pb滾　　　總總的傳動效率　　　帶同步帶的傳動效率 帶=　　　聯(lián)聯(lián)軸器的傳動效率 聯(lián)=　　　滾滾動軸承的傳動效率 滾=所以總== 總=因為P驅=P實電總　　　P驅驅動軸功率 P驅=　　　總總機械傳動功率 總= 　　　P實電電動機實際功率　　 所以計算得 P實電=P驅/總=　　 P實電=因為P實電〈 P電 所以符合工作要求 同步帶結構的設計計算1）求出設計功率 因為Pd=Pm電壓為12/空載運行頻率為16000步/S的反應式步進電動機因為 T電=P電/n電　　 T電電機軸轉矩 T電=　　　 n電電機軸轉速 n電=276rpm　　　 P電電機功率所以計算得P電=T電n電/=276/= 　　 P電=因為 總=帶→小車后退→退至原位　　機構簡圖 系統(tǒng)組成　　本基械手系統(tǒng)由機體傳送機構動力源和控制裝置四部分組成其中機體由小車及本體等部分組成；傳送機構主要由伸縮臂及抓緊機構所組成；動力源由液壓驅動和機械驅動兩種形式構成控制裝置主要由自動控制和手動控制兩部分組成 總體技術方案　　畢業(yè)設計的目的就是要把我們所學的比較分散的知識綜合起來并進行靈活運用現(xiàn)在的發(fā)展趨勢是機電一體化因此我們的畢業(yè)設計是要我們將機、電、液三者合并起來　　機即是指機械機械手的動作過程可以分五部分即機械手的上升下降、機械手的前伸后縮、機械手的加緊放松、機械手的左轉右轉、小車的前進后退這五部分中我們靠機械完成機械手的上升下降動作即本課題所做的機械手采用電動機帶動絲杠螺母機構來實現(xiàn)手臂的上升、下降方面　　滾珠螺旋傳動是在絲杠和螺母滾道之間放入適量的滾珠使螺紋間產(chǎn)生滾動摩擦絲桿傳動是帶動滾珠沿螺紋軌道滾動滾珠螺旋傳動與滑動螺旋傳動或者其他直線運動副相比有以下特點：　　1） 傳動效率高 一般滾珠絲杠副的傳動效率達85%98%為滑動絲杠副的34倍　　2） 運動平穩(wěn) 滾動摩擦系數(shù)接近常數(shù)啟動與工作摩擦力矩差別很小啟動時無沖擊低速時無爬行　　3） 能源預緊 預緊后可消除間隙產(chǎn)生過盈提高接觸剛度和傳動精度同時增加的摩擦力矩相對不大　　4） 工作壽命長 滾珠絲杠螺母副的摩擦表面為高硬度、高精度具有較長的工作壽命和精度保持性壽命約為滑動絲杠副的410倍以上.　　5） 定位精度和重復定位精度高 由于滾珠絲杠副摩擦小、溫升小、無爬行、無間隙通過預緊進行預拉伸的補償?shù)呐蛎浺虼丝梢赃_到較高的定位精度和重復定位精度　　6） 同步性好 用幾套相同的滾珠絲杠副同時傳動幾個相同的運動部件可以得到較好的同步運動　　7） 可靠性高 潤滑密封裝置結構簡單維修方便　　8） 不自鎖 用于垂直運動必須在系統(tǒng)中附加自鎖或制動裝置　　9） 經(jīng)濟性差成本高 由于結構工藝復雜故制造成本高價格往往以 mm計　　經(jīng)過計算選擇如下：　　電動機型號： Y8022　　功率： 　　絲杠型號： Tr407 動作分析　　工業(yè)機械手的機械機構是指它的執(zhí)行系統(tǒng)是機械手抓持工件、進行操作及各種運動的機械部件機械部件主要包括手部手臂前后伸縮部分手臂上下升降部分腰轉部分以及機座和行走機構 手部　　手部：包括杠桿手指單向作用式握緊油缸等其工作原理：物體進入手指后拉桿手油缸作用通過拉桿帶動杠桿手指回轉實現(xiàn)握緊或松開動作　　1) 手臂的前后伸縮部分　　手臂的前后伸縮部分由直線油缸帶動實現(xiàn)　　當直線油缸工作時通過活塞桿行程的變化完成手臂的伸縮運動　　2) 手臂的上下升降部分　　手臂的上下升降部分是由電動機、絲桿傳動副、立柱等部分組成　　當電動機工作時通過聯(lián)軸器轉動絲桿由于絲桿螺母周受到立柱的徑向轉動限制使得螺母及手臂架只能作上下運動　　3) 腰轉部分　　腰轉部分主要由轉盤和回轉油缸組成　　當壓力油進入回轉油缸時回轉油缸的回轉軸回轉通過活塞桿的伸縮帶動轉盤的轉動從而實現(xiàn)機械手的左右轉動　　4) 行走機構　　行走機構主要是由電動機、齒輪、帶輪等組成　　當電動機工作時通過齒輪、帶輪的傳動帶動小車的輪子轉動從而實現(xiàn)行走第三章 機械手的液壓部分　　機、電、液中的液即指液壓系統(tǒng)　　液壓系統(tǒng)相對于機械傳動來說是一門新興的技術人類使用水力機械及液壓技術雖然已有很長的歷史但是液壓技術在機械領域中得以應用并取得迅速發(fā)展則是本世紀特別是第二次世界大戰(zhàn)以來的事由于液壓傳動具有許多突出的優(yōu)點因而目前已廣泛的應用在工、農業(yè)機械、機床、交通運輸、路地行走設備、船舶控制、火炮控制、飛機、導彈等各方面 液壓系統(tǒng)的工作原理　　所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質依靠運動者的液體的壓力能來傳遞力的液壓系統(tǒng)工作是液壓泵把電動機傳來的回轉式機械能轉變成油液的壓力能：油液被輸送到液壓缸（或液壓馬達）后又由液壓缸（或液壓馬達）把油液的壓力能變?yōu)橹本€式（或回轉式）的機械能輸出液壓系統(tǒng)中的油液在受調節(jié)、控制的狀態(tài)下進行工作的因此液壓傳動和液壓控制在這個意義上來說難以截然分開液壓系統(tǒng)必須滿足起執(zhí)行元件在力和速度方面的要求 液壓傳動的工作特性　　液壓系統(tǒng)工作是外界負載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大反之亦然因此液壓系統(tǒng)的由壓力（簡稱系統(tǒng)的壓力下同）大小取決于外界負載負載大系統(tǒng)壓力大；負載小系統(tǒng)壓力??；負載為零系統(tǒng)壓力為零另外活塞或工作臺的運動速度（簡稱系統(tǒng)的速度下同）取決于單位時間通過節(jié)流閥進入液壓缸中油液的體積即流量流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快反之亦然流量為零系統(tǒng)的速度亦為零液壓系統(tǒng)的壓力和外在負載速度和流量的這兩個關系稱作液壓傳動的兩個工作特性 液壓系統(tǒng)的組成　　液壓系統(tǒng)由以下五個部分組成：　　1）動力元件 它是將原動機輸入的機械能轉換為液壓能的裝置液壓泵即為動力元件　　2）執(zhí)行元件 它是將液體的壓力能轉換為機械能的裝置以驅動部件液壓缸和液壓馬達即為執(zhí)行元件　　3）控制調節(jié)元件 控制調節(jié)元件是指各種閥類元件它們的作用是控制液壓系統(tǒng)中油液的壓力、流量和方向以保證執(zhí)行元件完成預期的工作運動　　4） 輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等　　5）工作介質 在液壓系統(tǒng)中使用液壓油（通常為礦物油） 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點　　液壓系統(tǒng)與機械、電力等傳動相比有以下特點：　　1） 能方便的進行無級調速調速范圍大　　2） 體積小、重量輕、功率大一方面在相同輸出功率的前提下其體積小、重量輕、慣性小、動作靈敏這對于液壓自動控制系統(tǒng)有重要的意義另一方面在體積或重量相近的情況下其輸出功率大能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）　　3） 控制和調節(jié)簡單、方便、省力易實現(xiàn)自動化控制和過載保護　　4） 可實現(xiàn)無間隙傳動運動平穩(wěn)　　5） 因為傳動介質為油液故液體元件有自我潤滑作用使用壽命長　　6） 液壓元件實現(xiàn)了標準化、系列化、通用化、便于設計、制造和推廣使用　　7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達直接帶動負載從而失去了中間的減速裝置使傳動簡化　　液壓傳動的主要缺點：　　1） 漏 由于作為傳動介質的液體是在一定的壓力下有時是在較高的壓力下工作的因此在有相對運動的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏同時由于油液并不是不可以壓縮的油管等也回