【正文】 不僅進一步學習了電氣控制的一些重要知識，增強了自己動手的能力，而且，還讓自己學到了平時所學不到的東西，那就是——只要自己有信心，肯努力，一切皆有可能。一個人要只有不斷否定自己，不斷戰(zhàn)勝自己，才能不斷完善自己。一開始選過設計題目后，我就考慮機械手大致運動軌跡，確定它的自由度......通過各種方式去了解機械手的結構和控制方式；在這個過程中我曾多次想過要更換設計題目，因為起初對這個題目比較感興趣并沒有認識到它對于我來說是有一定難度的，剛接到設計任務書的時候，我是一頭霧水，不知道該如何下手；后來通過吳老師的講解，使我對這個設計題目有了一個大體的理解。 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，上升到位(0007為ON)，手爪抓緊(0002為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON).(5)手臂上升的條件:上升不到位(0007為OFF)，無下降命令(0505為OFF)，收縮到位(0006為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON). (6)手臂下降的條件:下降不到位(0008為OFF)，無上升命令(0504為OFF)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，收縮到位(0006為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪放松(0002為OFF).(7)手腕逆轉(zhuǎn)的條件:逆轉(zhuǎn)不到位(0009為OFF)，無順轉(zhuǎn)命令(0507為OFF)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，收縮到位(0006為ON)，下降到位(0008為ON),手爪放松(0002為OFF).(8)手腕順轉(zhuǎn)的條件:順轉(zhuǎn)不到位(0010為OFF)，無逆轉(zhuǎn)命令(0506為OFF)，左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，收縮到位(0006為ON)，上升到位(0007為ON),手爪抓緊(0002為ON).(9)手爪抓緊的條件:手爪未抓到物品(0002為OFF)，無放松命令(0509為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，伸長到位(0005為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，檢測到有物品(0011為ON), 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，伸長到位(0005為ON)，上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)(9)手爪放松的條件:手爪抓緊(0002為ON)，無抓緊命令(0508為OFF),并且滿足下列條件之一:1)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，伸長到位(0005為ON),上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON). 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON),上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，收縮到位(0006為ON).另外，當按下停止按鈕時，手臂停止動作，即手臂停止在不定的位置。由梯形圖可以看出:(1)手臂左轉(zhuǎn)的條件:左轉(zhuǎn)不到位(0003為OFF)，收縮到位(0006為ON),上升到位(0007為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON),無右轉(zhuǎn)命令(0501為OFF).(2)手臂右轉(zhuǎn)的條件:右轉(zhuǎn)不到位(0004為OFF)，上升到位(0007為ON),收縮到位(0006為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪放松(0002為OFF),無左轉(zhuǎn)命令(0500為OFF).(3)手臂伸長的條件:伸長不到位(0005為OFF)，無收縮命令(0503為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪放松(0002為OFF)。4, I/0分配根據(jù)系統(tǒng)輸入輸出點的數(shù)目，選用OMRONC 28P型PC，它有16個輸入點，標號為0000^0015。至此，一個工作循環(huán)完畢。(7DT通電) →手臂伸長至限位開關(3DT通電) →檢查有無物品，若有物品，手爪抓緊(9DT通電) →手臂收縮至限位開關(4DT通電) →上升至上限位開關(6DT通電) →左轉(zhuǎn)至左限位開關動作(2DT通電) →手腕順時針轉(zhuǎn)動90176。工業(yè)機械手的工作流程此機械手用于沖床的上下料。這樣 ，可用PLC的8個輸出端與電磁閥的8個線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵，不需改變接線，只需將程序中動作代碼及順序稍加修改即可。以上動作均采用氣動方式驅(qū)動，即用五個二位五通電磁閥(每個閥有兩個線圈，對應兩個相反動作)分別控制五個氣缸，使機械手完成伸、縮、上、下、旋轉(zhuǎn)及機械手抓放動作。繞豎直軸的順時針方向旋轉(zhuǎn)及逆時針方向旋轉(zhuǎn)。它的手臂具有三個自由度，即水平方向的伸、縮。(7)保存程序調(diào)試通過的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盤上備用。程序設計(包括畫梯形圖、助記符程序、編輯、甚至調(diào)試)也可在別的工具上進行。這項工作在編程器上進行。 (4)助記符機器程序 相當于微機的助記符程序，是面向機器的(即不同廠家的可編程序控制器，助記符指令形式不同)，用簡易編程器時，應將梯形圖轉(zhuǎn)化成助記符程序，才能將其輸入到可編程序控制器中。如果使用圖形編程器(LCD或CRT)，則畫出梯形圖相當于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器?？删幊绦蚩刂破魇峭ㄟ^編號來識別信號的。(2) I/0分配 即確定哪些信號是送到可編程序控制器的，并分配給相應的輸入端號。然后，CPU又返回執(zhí)行下一個循環(huán)的掃描周期。CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進行依次掃描，并根據(jù)各I/0狀態(tài)和有關指令進行運算和處理，最后將結果寫入I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。第三階段是程序處理階段。在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息送到I/0狀態(tài)表中存放。當確認其硬件工作正常后，進入下一階段。存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為I/0狀態(tài)表.該表是一個專門存放輸入輸出狀態(tài)信息的存儲區(qū)。第一階段是初始化處理。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。考慮到本機械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到制造成本，因此在本次設計中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控制器。第三章 機械手的PLC控制設計考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。為簡化氣路，減少電磁閥的數(shù)量，各工作氣缸的緩沖均采用液壓緩沖器，這樣可以省去電磁閥和切換節(jié)流閥或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。升降氣缸采用進氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來完成。圖21 機械手氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖各執(zhí)行機構的調(diào)速，凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進行調(diào)速，這種方法的特點是結構簡單，效果尚好。4,缸筒壁厚計算根據(jù)公式：式中P為實驗壓力，取P==材料為ZL3，則[]=3MPa，則： = =10 mm 取12 mm.第二章 氣壓傳動系統(tǒng)設計圖2 1所示為該機械手的氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖。有關公式為: 式中: L——活塞桿計算長度，mK——活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑，空心桿，md——空心活塞桿內(nèi)孔直徑，mA——活塞桿橫截面面積，空心桿，mf——材料強度實驗值，對鋼取f=a——系數(shù)，對鋼a=1/5000代入有關數(shù)據(jù)，得: = =573(KN)推力負載為: 代入有關數(shù)據(jù)，得: = =3142(N)