機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯-機(jī)械手(參考版)
2025-01-23 06:11本頁(yè)面
【正文】 使四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中。 由于論文篇幅有限 ,這里只列出了開始兩段 程序 ,供讀者參閱 ,見(jiàn)圖 3。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計(jì)首先要做的任務(wù)。 三 .軟件編程 流程圖是 PLC程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。完整的通信功能保證了與個(gè)人計(jì)算機(jī)、其它 OMRON PC和 OMRON可編程終端的通信。 CPM2A在一個(gè)小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能 ,包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時(shí)鐘功能等。的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上 ,安裝有 OMRON公司生產(chǎn)的 E6A2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器 ,編碼器將信號(hào)傳給 PLC,實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器使用北京和時(shí)利公司生產(chǎn)的 BL0408驅(qū)動(dòng)器 ,其采用24～ 48V直流供電 ,有起停及轉(zhuǎn)向控制、過(guò)流、過(guò)壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù) ,且有故障報(bào)警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動(dòng)快速停機(jī)等特點(diǎn)。 可回旋 360176。具有常 規(guī)自動(dòng)增益調(diào)整和實(shí)時(shí)自動(dòng)增 益調(diào)整兩種自動(dòng)增益調(diào)整方式 ,還配有 RS48 RS232C通信口 ,使上位控制器可同時(shí)控制多達(dá) 16個(gè)軸。定位超調(diào)整定時(shí)間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品V系列的 1/4。有油封 ,無(wú)制動(dòng)器 ,軸采用鍵槽連接。本驅(qū)動(dòng)器可提供整步、改善半步、 4細(xì)分、 8細(xì)分、 16細(xì)分、 32細(xì)分和 64細(xì)分 7種運(yùn)行模式 ,利用驅(qū)動(dòng)器面板上六位撥碼開關(guān)的第 3， 三位可組合出不同的狀態(tài)。一般來(lái)說(shuō)較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩 ,但卻會(huì)加大驅(qū)動(dòng)器的損耗和溫升。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是 SH20403型 ,該驅(qū)動(dòng)器采用 10～ 40V直流供電 ,H橋雙極 性 恒相電流驅(qū)動(dòng) ,最大 3A的 8種輸出電流可選 ,最大 64細(xì)分的 7種細(xì)分模式可選 ,輸入信號(hào)光電隔離 ,標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口 ,有脫機(jī)保持功能 ,半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境 ,提供節(jié)能的自動(dòng)半電流方式。 M1 是橫軸電機(jī) ,帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸、縮 。 /176。系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動(dòng)作。轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng) ,轉(zhuǎn)到貨物接收處 。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處 ,然后充氣 ,機(jī)械手夾住貨物。 其工作過(guò)程為 ：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí) ,機(jī)械手系統(tǒng)開始動(dòng)作 。(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上 3部分 。(3)可回旋 360176。的氣控機(jī)械手 (有光電傳感器確定起始 0點(diǎn) )。 一 .四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過(guò)程 機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖 1所示 ,有氣控機(jī)械手 (1)、 XY軸絲杠組 (2)、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu) (3)、旋轉(zhuǎn)基座 (4)等組成。本文講述的氣動(dòng)機(jī)械手有氣控機(jī)械手、 XY軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。 in the body on the turntable, fitted with OMRON E6A2 produced incremental rotary encoder, the encoder signals to the PLC, to achieve precise positioning of rotary bodies. 5. PLC Selection According to the system design requirements, the choice of OMRON CPM2A produced miniputer. CPM2A in a pact unit integrated with a variety of properties, including the synchronization pulse control, interrupt input, pulse output, analog set and clock functions. CPM2A the CPU unit is a standalone unit, capable of handling a wide range of application of mechanical control, it is built in the device control unit for the ideal product. Ensure the integrity of munications and personal puters, other OMRON PC and OMRON Programmable Terminal munication. The munication capability allows the robot to Axis simple easy integration into industrial control systems. III. Software programming 1. Software flow chart PLC programming flow chart is based. Only the design flow, it may be smooth a
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