【正文】 在轉動兩人必須與主軸或刀庫事件，以及圓柱對必須與工具雜志事件。對于我們來說，拓撲約束列舉如下： 該掛件頂點必須是主軸，工具雜志，或工作表。 在從主軸頭路的邊緣，工作 表中指定為棱鏡對。 其他未分配的頂點分配的鏈接湖 完成連接任務。 選擇一個頂點，這是從掛件頂點從主軸頭路徑幀分行位于頂點分支，作為工具雜志。如果這個頂點不存在，刪除此圖并轉到步驟 6。 鏈接分配規(guī)則 選擇一個為主軸吊墜頂點。 工具之間的雜志和分支頂點的邊緣，必須指定為轉動，棱柱形，或圓柱對。 與必須被看作是對分配的主軸轉動邊事件。 必須有一個根，這是由主軸頭路位于工作表中的幀。在我們的例子，鏈接和 3 個關節(jié)的設計要求軸在其相應的樹圖的臥式加工中心是： 必須有一個為主軸吊墜頂點。通過分析提供現(xiàn)有的 3 軸沒有工具，改變機制臥式加工中心，我們可以得出結論的拓撲結構和運動特性（燕，陳， 1995 年）如下。追加的臥式加工中心的 ISO標準的原理圖如圖所示。本標準坐標系是右手直角笛卡兒之一，相關的工件安裝在一臺機器，與校長的線性橫向這臺機器相一致。圖 3（ a）和（ b）顯示 2 3 軸鼓型和直線 型工具雜志，分別臥式加工中心。該工具的變化機制執(zhí)行工具之間的雜志和主軸工具的變化。主軸旋轉工具機到所需的工件表面。 現(xiàn)有的機制 在設計過程的第一步是研究現(xiàn)有的機制和締結的拓撲結構和運動特性，加工中心機床的 4 個基本組成部分：一軸，刀庫，轉變機制的工具組成，以及機床結構包括權力軸的議案?？展茉诮档蜋C器閑置時間了重要作用，因此，增加加工過程中的生產(chǎn)力。但是，自動換刀系統(tǒng)沒有考慮。的配置代碼的概念被廣泛采用的 5 配置合成軸機床（石澤等， 1991。伊藤和信乃（ 1982 年， 1983 年和 1987 年）產(chǎn)生的使用有向圖的機床結構配置。杉村等。然而，開放式的空間結構議案類型的機制設計方法合成不可用。 導言 加工中心運動學可以被看作是一個開放型的機制，他們與特定的拓撲結構特點的特殊功能。同樣，與線性型刀庫的加工中心， 5， 6， 7 人數(shù)的加工中心配置和 8 聯(lián)系分別為1， 5， 20 和 60。根據(jù)坐標系的概念，圖論，概括，專業(yè)化，和運動合成，這種設計方法，提出和電腦，并與自動換刀多達 8 個環(huán)節(jié)的綜合加工中心。 only the coordinates of the end points of the motions are accurately controlled. This type of control is suitable for drill presses and some boring machines, where drilling, tapping, or boring operations must be performed at various locations on the work piece. StraightLine or Linear Control StraightLine control systems are able to move the cutting tool parallel to one of the major axes of the machine tool at a controlled rate suitable for machining. It is normally only possible to move in one direction at a time, so angular cuts on the work piece are not possible, consequently, for milling machines, only rectangular configurations can be machined or for lathes only surfaces parallel or perpendicular to the spindle axis can be machined. This type of controlled motion is often referred to as linear control or a halfaxis of control. Machines with this form of control are also capable of pointtopoint control. Continuous Path or Contouring Control In continuous path control the motions of two or more of the machine axes are controlled simultaneously, so that the position and velocity of the can be tool are changed continuously. In this way curves and surfaces can be machined at a controlled feed rate. It is the function of the interpolator in the controller to determine the increments of the individual controlled axes of the machines necessary to produce the desired motion. This type of control is referred to as continuous control or a full axis of control. Some terminology concerning controlled motions for NC machines has been introduced. For example, some machines are referred to as fouror fiveor even sixaxis machines. For a vertical milling machine three axes of control are fairly obvious, these being the usual X, Y, Z coordinate directions. A fourth or fifth axis of control would imply some form of rotary table to index the work piece or possibly to provide angular motion of the work head. Thus, in NC terminology an axis of control is any controlled motion of the machine elements (spindles, tables, etc). A further plication is use of the term halfaxis of control。起初，因為原先傳統(tǒng)的步進電動機的功率限制，開環(huán)系統(tǒng) 幾乎全部用于輕加工場合，最近出現(xiàn)的電液步進電動機已越來越多地用于較重的加工領域。 最初的數(shù)控系統(tǒng)采用開環(huán)系統(tǒng)。因為，步進電機對載荷變化不敏感，所以許多數(shù)控系統(tǒng)設計允許電機停轉。出現(xiàn)誤動作時，控制單元繼續(xù)發(fā)出電脈沖。 那然后駕駛員能發(fā)行對步進電機的電脈沖，直到錯誤被減少 對準零位。 這些申請的大部分是公開 環(huán) ,但是雇用回應環(huán)檢測受到驅策的成份位置是可能的。因為控制系統(tǒng)不需要監(jiān)聽就提供特定的輸出指令而且期待系統(tǒng)適當?shù)胤磻墓_ 環(huán)操作造成一個回應環(huán)，步進電機是理想的。對于一件事物，它被不連續(xù)直流電壓脈沖驅使 ,是來自數(shù)傳計算機和其他的自動化的非常方便的輸出控制 系統(tǒng)。 在另一個稱為開環(huán)的系統(tǒng)中，機床僅由響應控制器命令的步進電動機驅動定位，工件的精度幾乎完全取決于絲杠的精度和機床結構的剛度。位置控制通過傳感器實現(xiàn)，在實際工作時，記錄下滑臺的位置，并將這些信息送回控制單元。 反饋裝置是用在一些數(shù)控設備上的安全裝置，它可連續(xù)補償控制位置與機床運 動滑臺的實際位置之間的誤差。 有些光電裝置能以高達每秒 1000 個字節(jié)的速度閱讀，這對保持機床連續(xù)動作是必須的，否則，在輪廓加工時，刀具可能在工件上產(chǎn)生劃痕。 為更好理解控制單元的作用，可將它與撥號電話進行比較，即每撥一個數(shù)字，就儲存一個 ，當整個數(shù)字撥好后，電話就被激活，也就完成了呼叫。 雖然紙 帶上的數(shù)據(jù)是自動進給的，但實際編程卻是手工完成的，在編碼紙帶做好前，編程者經(jīng)常要和一個計劃人員或工藝工程師一起工作，選擇合適的數(shù)控機床，決定加工材料，計算切削速度和進給速度，決定所需刀具類型，仔細閱讀零件圖上尺寸，定下合適的程序開始的零參考點，然后寫出程序清單，其上記載有描述加工順序的編碼數(shù)控指令，機床按順序加工工件到圖樣要求。紙帶制造很少不出錯，錯誤可能由編程、卡片穿孔或編碼、紙帶穿孔時的物理損害等形成。此時，操作者只是簡單地上、下工件。帶有程序的長帶子像電影膠片一樣繞在盤子上，相對較短的帶子上的程序可通過將紙帶兩端連接形成一個循環(huán)而連續(xù)不斷地重復使用。每一個程序塊 代表一種加工功能、一種操作或兩者的組合。 幾乎所有情況下，信息都是通過卡片、穿孔紙帶或磁帶自動提供給控制單元。在大多數(shù)情況下，按鈕、開關和其他類似的旋鈕是數(shù)據(jù)輸入元件。人工輸入裝置有鍵盤，撥號盤，按鈕，開關或撥輪選擇開關，這些都位于機床附近的一個控制臺上。 數(shù)據(jù)輸人裝置，也稱 “人機聯(lián)系裝置 ”，可用人工或全自動方法向機床提供數(shù)據(jù)。這種機床主要用于直線切削或鉆孔、鏜孔等場合。 數(shù)控機床有兩種基本形式：點位控制和連續(xù)控制 (也稱為輪廓控制 )。當 工件改變時，指令程序就改變。 the mainframe send signals to control the opening and closing of the hand to carry objects. Related parameters can be changed according to request of the changes of the objects and movement flow at any time change the relevant parameters in the design, so it has great flexibility and operability. 譯文二 數(shù)控技術 數(shù)控是可編程自動化技術的一種形式，通過數(shù)字、字母和其他符號來控制加工設備。 direct current motors drive the rotation of the base and the hand。39。39。39。39。本設計可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)，具有很大的靈活性和可操作性。電氣方面有可編程控制器（ PLC）、編程器、步進電機、步進電機驅動器、直流電機、光電傳感器、開關電源、電磁閥、旋轉碼盤、操作臺等部件。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。機械手是工業(yè)機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生 產(chǎn)，廣泛應用于柔性自動線。 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。機械手以這種方式控制速度降低而沒有不必要的震動。這些控制系統(tǒng)的參數(shù)的變化有時是足夠重要，以至于使常規(guī)的反饋控制方法失效。 目前的工業(yè)機械臂控制將每一個機械臂的聯(lián)合看做一個簡單的聯(lián)合伺服。一般情況下，機械手的動態(tài)性能直接依賴于控制算法的效率和機械手的動態(tài)模型。 最后，對論文主要研究內(nèi)容和取得的技術成果進行了總結，提出了存在的問題和不足，同時對機器人技術的發(fā)展和應用進 行了展望。而且它的計算量比線性加速度變速和基于指數(shù)規(guī)律加速度的變速控制小得多。本文提出了一種算法簡單、易于實現(xiàn)、理論意義明確的步進電機變速控制策略 :定時器常量修改變速控制方案。 步進電機的啟停頻率遠遠小于其最高運行頻率，為了提高工作效率，需要步進電機高速運行并快速啟停時，必須考慮它的升 ，降速控制問題。在物料抓取機械手軟件的設計上，采用的是模塊化結構，分為系統(tǒng)初始化模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和故障狀態(tài)檢測與處理等幾部分。同時對 PCL839 卡的結構特點、功能原理和其高定位功能等給與了分析。 控制部分是整個物料抓取機械手系統(tǒng)設計關鍵和核心，它在結構和功能上的劃分和實現(xiàn)直接關系到機器人系統(tǒng)的可靠性、實用性，也影響和制約機械手系統(tǒng)的研制成本和開發(fā)周期。運動學分析是路徑規(guī)劃和軌跡控制的基礎，對操作臂進行了運動學正、逆問題的分析可以完成操作空間位置和速度向驅動空間的映射，采用齊次坐標變換法得到了操作臂末端位置和姿態(tài)隨關節(jié)夾角之間的變換關系，采用幾何法分析了操作臂的逆向運動學方程求解問題，對控制系統(tǒng)設計提供了理論依據(jù)。由于步進電機能夠直接接收數(shù)字量，響應速度快而且工作可靠并無累積誤差，常用作數(shù)字控制系統(tǒng)驅動機構的動力元件，因此，在驅動裝置中采用由步進電機構成的開環(huán)控制方式，這種方