【正文】 因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計是非常有意義的。當(dāng)工件變更時，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新 適銷對路的品種，提高產(chǎn) 品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單 元 FMC 中一個重要組成部分。 機(jī)械手能代替人 類完成危險、 重復(fù)枯燥的工作， 減輕人類勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)力。運動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢 ...... 機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化 裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機(jī)械手主要由手部和運動機(jī)構(gòu)組成。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按 固定程序抓取、搬運物件或操作工具 的自動操作裝置。機(jī)械手可獨立地實現(xiàn)伸縮﹑旋轉(zhuǎn)和昇降等運 動，一般有 2～ 3 個自由度。手 部機(jī)構(gòu)隨使用場合和操作對象而不同，常見的有夾持﹑托持和吸附等類型。 50 年代以后，機(jī)械手逐步推廣 到工業(yè)生產(chǎn)部門，用于在高溫﹑污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機(jī)床 的輔助裝置在自動機(jī)床﹑自動生產(chǎn)線和加工中心中應(yīng)用，完成上下料或從刀庫中取 放刀具并按固定程序更換刀具等操作。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)﹑重復(fù)或繁重的體力勞動，實現(xiàn) 生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人 身安全。針對客戶應(yīng)用需求，量身定制的個案創(chuàng)作。 (6) 軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗。 (4) 可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。 (2) 在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī) 械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域 內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。 主要特點： (1) 機(jī)械手（上下料機(jī)械手、裝配機(jī)械手、搬運機(jī)械手、堆垛機(jī)械手、助力機(jī) 械手、真空搬運機(jī)、 真空吸吊機(jī)、省力吊具、氣動平衡器等）。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動 機(jī)床或自動線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。它起源于原子 、軍事工業(yè)，先是通過 操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。它的特點是具備普通機(jī)械的性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī) 械。它是一種獨立 的不附屬于某一主機(jī)的裝置。 3. 控制系統(tǒng) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方 向、位置、速度進(jìn) 行動作，簡單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控 制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動作．動作復(fù)雜的 機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計算機(jī)進(jìn)行控制。 2. 傳動系統(tǒng) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。簡單的機(jī)械手可以沒有手腕。手是抓取機(jī)構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。又便于實現(xiàn)過載自動保護(hù) . 二﹑機(jī)械手的組成 機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形 式是相同的 ，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。 空氣介質(zhì)清潔，亦不會變質(zhì)，管路不易堵塞。 一般說來，往復(fù)運動推力在 1~2 噸以下采用氣動經(jīng)濟(jì)性較好。 空氣的粘性很小，管路中壓力損失也就很小，便于遠(yuǎn)距離輸送。 用氣壓驅(qū)動與用其他能源驅(qū)動比較有以下優(yōu)點： 空氣取之不竭，用過之后排入大氣，不需回收和處理，不污染環(huán)境。但是也 有它美中不足的地方： ，致使氣動工作的穩(wěn)定性差，因而造 成執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動速度和定為精度不易控制。 ， 它的動作和反應(yīng)都快， 這是氣動突出的優(yōu)點之一。 （環(huán)保的概念） 性很小，管路中壓力損失也很小（一般氣路阻力損失不到油路的千分之一） ，便于 遠(yuǎn)距離輸送。 為什么選著設(shè)計機(jī)械手用氣動來提供動力：氣動機(jī)械手是指以壓縮空氣為動力 源驅(qū)動的機(jī)械手?？梢詼p輕勞動強(qiáng) 度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn) 安全生產(chǎn)；尤其是在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易 爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中能夠代替人進(jìn)行正常的工作。 想想看用什么可以來代替呢， 加工的時候只要有幾個人巡視一下， 且可以二十四個小時飽和運作， 人行嗎？回答是肯定的， 但是機(jī)械手可以來代替它。 在現(xiàn)實生活中，你是否會發(fā)現(xiàn)這樣一個問題。 隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展， 特別是改革開發(fā)以后， 自動化程度的迅速提高， 實現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操作釬焊、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作 業(yè)自化，已愈來 愈引起我們重視。那些電子 和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設(shè)在中國的工廠中引進(jìn)了自動化生產(chǎn)。 一、 工業(yè)機(jī)械手的概述 機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器，它有多 個自由度， 可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工 作?？删幊绦蚩刂破? PLC 控制的上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)動作簡便、線路設(shè)計合理、 具有較強(qiáng)的抗干擾能力 , 保證了系統(tǒng)運行的可靠性 ,降低了維修率 , 提高了工作效 率。前者費時費工、效率低 。 隨著工業(yè)自動化的發(fā)展 , 出現(xiàn)了數(shù)控加工中心 ,它在減輕工人的勞動強(qiáng)度的同時 , 大大提高了勞動生產(chǎn)率。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu) 造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。s industrial robot technology and its engineering application level and parable to foreign countries there is a certain distance, application and industrialization of the size of the low level of robot research and development of a direct impact on raising the level of automation in China, from the economy, technical considerations are very necessary. Therefore, the study of mechanical hand design is very meaningful. 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。 exception of a few outside the working procedures are generally fixed, and therefore special. Main features: First, mechanical hand (the upper and lower material robot, assembly robot, handling robot, stacking robot, help robot, vacuum handling machines, vacuum suction crane, laborsaving spreader, pneumatic balancer, etc.). Second, cantilever cranes (cantilever crane, electric chain hoist crane, air balance the hanging, etc.) Third, railtype transport system (hanging rail, light rail, single girder cranes, doublebeam crane) machinery, Four, industrial machinery, application of hand Manipulator in the mechanization and automation of the production process developed a new type of device. In recent years, as electronic technology, especially puter extensive use of robot development and production of hightech fields has bee a rapidly developed a new technology, which further promoted the development of robot, allowing robot to better achieved with the bination of mechanization and automation. Although the robot is not as flexible as staff, but it has to the continuous duplication of work and labor, I do not know fatigue, not afraid of danger, the power snatch weight characteristics when pared with manual large, therefore, mechanical hand has been of great importance to many sectors, and increasingly has been applied widely, for example: (1) Machining the work piece loading a