機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計文獻(xiàn)綜述(編輯修改稿)
2024-08-20 20:40 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。在選擇的過程中，更根據(jù)物件的特點(diǎn)選擇相應(yīng)的驅(qū)動方式。重量大、抓取速度快的東西采用液壓、體積大、堅固的東西采用氣壓、精度高的東西選擇電氣驅(qū)動、動作要求可靠，成本低的東西選用機(jī)械驅(qū)動[4]。 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是物料搬運(yùn)機(jī)械手的核心部分。本系統(tǒng)主要可根據(jù)機(jī)械手本身的裝置（傳感器、光電增碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器、伺服電機(jī)）選擇機(jī)械手的工作順序、到達(dá)位置、動作時間、運(yùn)動速度、加減速度、點(diǎn)位或連續(xù)控制。其中運(yùn)動速度和定位精度是搬運(yùn)過程中的重要參數(shù)。運(yùn)動速度過低，無法保證機(jī)械手的運(yùn)動時間和運(yùn)動范圍。運(yùn)動速度過高，無法保證機(jī)械手搬運(yùn)物料的平穩(wěn)性。定位精度過低，無法保證物料搬運(yùn)位置的準(zhǔn)確性。 定位精度過高，會使搬運(yùn)的成本提高， 降低企業(yè)的利潤[5]。 機(jī)械手工作過程按復(fù)位按扭后，PLC控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)、橫軸和豎軸步進(jìn)電機(jī)使機(jī)械手運(yùn)行到初始位置。按啟動按扭后，PLC控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)正轉(zhuǎn)，通過底盤光電傳感器記數(shù)到達(dá)設(shè)定位置后驅(qū)動轉(zhuǎn)盤電機(jī)反轉(zhuǎn)，運(yùn)行到設(shè)定位置1后，PLC控制橫軸和豎軸步進(jìn)電機(jī)，橫軸通過PLC內(nèi)部脈沖記數(shù)， 豎軸通過豎軸光電傳感器記數(shù)，運(yùn)行到設(shè)定位置2后，PLC控制單向電控閥使手爪抓緊物料，手爪電機(jī)正轉(zhuǎn)若干秒之后，PLC控制橫軸和豎軸電機(jī)按原路線返回到設(shè)定位置1后松開物料，PLC控制手爪電機(jī)反轉(zhuǎn)若干秒后又按原路運(yùn)行到位置2搬運(yùn)第2個物料到位置1，結(jié)束以后機(jī)械手運(yùn)行到初始位置0，一個循環(huán)結(jié)束。在搬運(yùn)的過程中有4個接近開關(guān)實(shí)時檢測障礙物信號，如遇到障礙物，馬上改變運(yùn)行路線以避開障礙物[6]。物料抓取機(jī)械手主要由控制系統(tǒng)、驅(qū)動傳動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。 m，待抓取貨物垂直運(yùn)動位移為2m，基于此設(shè)計各部件的外廓尺寸，本文所設(shè)計的物料抓取機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由工作臺、底座總成、旋轉(zhuǎn)臺總成、連桿、通過內(nèi)部的驅(qū)動電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)臺總成實(shí)現(xiàn)整個機(jī)械手結(jié)構(gòu)總成在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過主電動推桿驅(qū)動大臂的前后傾斜運(yùn)動， 通過副電動推桿帶動副連桿和主連桿，使機(jī)械手靠近待抓取的貨物，小臂和中臂之間通過電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)小臂的伸縮和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而調(diào)整小臂相對貨物的位置，手爪總成和小臂之間通過電機(jī)，調(diào)整小臂和手爪座之間的夾角。由于要抓取的貨物尺寸大小并不固定，但形狀均為長方體，因此可以通過手爪電動推桿伸長量的調(diào)整，來控制左右手爪的相對位置，滿足不同尺寸貨物的夾持需要，同時通過調(diào)整手爪電動推桿的驅(qū)動力矩大小實(shí)現(xiàn)不同夾持力矩的控制，既可以避免貨物夾不緊而導(dǎo)致的脫落，也可以避免因?yàn)閵A持力矩過大，造成的貨物損壞[7]。 語 未來的物料搬運(yùn)機(jī)械手將朝重復(fù)高精度、模塊化、無給油化、機(jī)電一體化這四個方向發(fā)展。重復(fù)高精度主要指的是在搬運(yùn)過程中機(jī)械手的定位精度?，F(xiàn)在的普遍機(jī)械手只有實(shí)現(xiàn)三四次的可靠定位。如果未來機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)多次可靠的定位精度，將極大地減少設(shè)備的維修和物料的二次搬運(yùn)。模塊化指的是未來機(jī)械手的搬運(yùn)裝置將各部分實(shí)現(xiàn)的相近功能為一個模塊。如在設(shè)想的機(jī)械手物料搬運(yùn)裝置過程中將分為四個模塊：物料信息采集模塊、物料再處理模塊、物料搬運(yùn)裝置模塊、搬運(yùn)裝置自檢測模塊。模塊化可以使得裝置的維修更加方便，更加高效。無給油化
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1