機械手畢業(yè)設計開題報告(編輯修改稿)
2025-09-01 08:12 本頁面
【文章內容簡介】 處于空間任何方向，要求手腕能實現對空間3個坐標軸X,Y,Z的轉動，既具有回轉、仰俯、偏轉。（1）單自由度手腕有回轉、仰俯、偏轉、平移四種執(zhí)行方式。（一） 雙自由度手腕執(zhí)行（三）三自由度手腕執(zhí)行圖六 手腕執(zhí)行方式 手部的設計 手腕的自由度(2) 兩、三自由度手腕兩自由度手腕和三自由度手腕主要是用單自由度手腕的這四種執(zhí)行方式進行排列與組合得到的。形式多種多樣。 手指的執(zhí)行方式( a ) 內撐式( b ) 外夾式( c ) 平移外夾式( d ) 勾托式( e ) 彈簧式( f ) 氣吸式( g ) 磁吸式 手掌的執(zhí)行方式幾種典型的手部結構（1）回轉型滑槽杠桿式手部結構（2）筒夾內漲式手部結構（3）移動型齒輪齒條式手部結構（4）移動型的雙連桿式手部結構 手臂設計的基本方案 執(zhí)行方式的確定 滾珠絲杠副 確定傳動形式滾珠絲杠有螺母固定、絲杠轉動并移動，絲桿轉動、螺母移動，螺母轉動、絲杠移動，絲杠固定、螺母轉動并移動這四種方式。本設計主要考慮用絲桿轉動、螺母移動。3 單軸驅動器單軸驅動器的種類主要涉及絲杠的導程，直徑，和最大有效行程。 單軸驅動器的基本參數TYPE 導程(mm) 絲杠直徑(mm) 最大有效行程(mm)LX20 1/5 6 136LX26 2/5 8 217LX30 5/10 10 529LX45 10/20 15 497每一種類中有三種形式 標準型 蓋板型 無支架型LX系列的四大特征 1 滑塊上設有定位孔，提高了組裝性能（僅限蓋板型） 2 采用精密磨削的滾珠絲杠，施加預壓實現靜音和高精度。3 采用連體式滑塊結構降低了滑臺高度，最適合省空間設計。4 底座上設有2個定位孔，提高了重復定位性能。LX系列根據潤滑分為 標準潤滑脂 低塵潤滑脂 帶潤滑裝置MX（標準潤滑脂）根據精密度分為 高精密級 緊密級命名方式是 TYPE 導程 精密級 潤滑方式 如LX2602PG單軸驅動器的構成零件 底座（滑軌） 滑塊 馬達支架 支撐側軸承座 擋塊 精密滾珠絲杠（磨削）(均有材質 表面處理 硬度的要求規(guī)格表主要描述滑塊數 馬達附件 有效行程 安裝孔尺寸有效行程對相同底座總長的不同潤滑方式的單軸驅動器是不同的。安裝孔尺寸有A、P、B。˙有效行程L=A+P*(等分數1)+B........................()其中馬達附件有步進馬達T型、伺服馬達A型，E型、無支架型F型、無附件型N型，A型的每一型都有自己不同的法蘭規(guī)格，每一型可選用兩三種不同功率的馬達型號，T型的每一型都有自己不同的法蘭規(guī)格，每一型可選用2相，5相，任意角步進的馬達型號。其中F型沒有附件。其中前兩型有表面處理與附件安裝螺絲的標準要求。還有傳感器發(fā)訊塊與附件安裝夾具，它們的構成零件與傳感器滑軌都有適用的標準。對于單軸驅動器還有精度基準供參考。單軸驅動器對不同滑塊數的容許靜負載、靜力矩，相同底座總長的單軸驅動器在不同的潤滑方式的滑塊有不同重量，相同底座總長的單軸驅動器對應不同潤滑方式的滑塊有不同的慣性矩，還有相同的LX系列的不同類型對有相同底座總長的單軸驅動器的最高轉速。在設計選型的過程中都要求校核，不能超標。4 步進電機的開環(huán)和閉環(huán)控制 步進電機的特點主要特點是能實現精確定位、精確位移，且無積累誤差。這是因為步進電機運動受輸入脈沖控制，其位移量是斷續(xù)的，總的位移量嚴格等于輸入的指令脈沖數或其平均轉速嚴格正比于數量輸入指令脈沖的頻率。 開環(huán)控制如果能準確控制輸入指令脈沖的數量或頻率，就能夠完成精確的位置與速度控制，無須系統(tǒng)的反饋，形成所謂開環(huán)系統(tǒng)。開環(huán)控制系統(tǒng)，由控制器、脈沖分配器、驅動電路及步進電機四部分組成。 步進電機的開環(huán)控制控制器主要分單片機控制，微機控制，單片機與微機聯合控制。 微機控制主要分串行控制與并行控制。開環(huán)控制的主要特點是速度控制，因為它的精度主要取決于步距角的精度和負載狀況。所以開環(huán)控制常常采用加減速定位控制方式，因為步進電機的啟動頻率要比連續(xù)運行頻率小，所以開環(huán)系統(tǒng)的脈沖指令頻率，只有小于電動機的極限頻率電動機才能成功啟動。如果電機的工作頻率總是低于極限啟動頻率，當然不會失步。但沒有充
研究報告相關推薦
鄂ICP備17016276號-1