畢業(yè)論文----工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用與發(fā)展-畢業(yè)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-02-24 00:54 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。 傳力機(jī)構(gòu)形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 （ 2）腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來(lái)調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足工作要求，有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的專用機(jī) 械手，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。 目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮? 2700） ,并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動(dòng)或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。 （ 3）臂部 手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。 天津工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn) 。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。 手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。 （ 4）行走機(jī)構(gòu) 有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國(guó)的正處于仿真階段。 總體方案 要執(zhí)行的詳細(xì)的動(dòng)作為：（ 1）定位 （ 2）抓取 （ 3）提升 （ 4）順時(shí)針轉(zhuǎn)90176。 （ 5） 前進(jìn) （ 6）下降 （ 7）松開(kāi) （ 8）提升 （ 9）后退 （ 10）逆時(shí)針轉(zhuǎn) 90176。 （ 11） 下降，完成一個(gè)工作循環(huán)。 第四章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案選擇 一般情況下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇大致按照如下原則進(jìn)行選擇： （ 1）物料搬運(yùn)用有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，重負(fù)載用液壓驅(qū)動(dòng)，中等載荷可選用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 （ 2）用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)械手，要求具有任意點(diǎn)位和軌跡控 制功能，需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方能滿足要求 按照動(dòng)力源分為液壓、氣壓和電動(dòng)三大類，根據(jù)需要，也可以將這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 液壓驅(qū)動(dòng) 液壓技術(shù)比較成熟，具有動(dòng)力大、力慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)，適用于承載能力大、慣量大以及在防爆環(huán)境中工作的機(jī)械手。 氣壓驅(qū)動(dòng) 具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便價(jià)格低等特點(diǎn)，適用于中小負(fù)載的系統(tǒng)中。難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械手中，在上下料和沖壓機(jī)械手中應(yīng)用較多。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng) 天津工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 隨著低慣量、直流伺服電機(jī)及配套的伺服驅(qū)動(dòng)器的廣泛采用，這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被大量選用 第五章 機(jī)械手結(jié)構(gòu)及動(dòng)作 氣動(dòng)技術(shù)及氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展過(guò)程 氣動(dòng)技術(shù)是以空氣壓縮機(jī)為動(dòng)力源 , 以壓縮空氣為工作介質(zhì) , 進(jìn)行能量傳遞或信號(hào)傳遞的工程技術(shù) ,是實(shí)現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動(dòng)控制的重要手段之一。 大約開(kāi)始于 1776 年 , Johnwilkimson 發(fā)明能產(chǎn)生 1 個(gè)大氣壓左右壓力的空氣壓縮機(jī)。 1880 年 , 人們第一次利用氣缸做成氣動(dòng)剎車裝置 , 將它成功地用到火車的制動(dòng)上。 20 世紀(jì) 30 年代初 , 氣動(dòng)技術(shù)成功地應(yīng)用于 自動(dòng)門的開(kāi)閉及各種機(jī)械的輔助動(dòng)作上。至 50 年代初 , 大多數(shù)氣壓元件從液壓元件改造或演變過(guò)來(lái) , 體積很大。 60 年代 , 開(kāi)始構(gòu)成工業(yè)控制系統(tǒng) , 自成體系 , 不再與風(fēng)動(dòng)技術(shù)相提并論。在 70 年代 , 由于氣動(dòng)技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用 , 在自動(dòng)化控制領(lǐng)域得到廣泛的推廣。 80 年代進(jìn)入氣動(dòng)集成化、微型化的時(shí)代。 90 年代至今 , 氣動(dòng)技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū) , 經(jīng)歷著飛躍性的發(fā)展 , 人們克服了閥的物理尺寸局限 , 真空技術(shù)日趨完美 , 高精度模塊化氣動(dòng)機(jī)械手問(wèn)世 , 智能氣動(dòng)這一概念產(chǎn)生 , 氣動(dòng)伺服定位技術(shù)使氣缸高速下實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)自 動(dòng)定位 , 智能閥島十分理想地解決了整個(gè)自動(dòng)生產(chǎn)線的分散與集中控制問(wèn)題。 氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種 , 它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。 氣動(dòng)機(jī)械手強(qiáng)調(diào)模塊化的形式 , 現(xiàn)代傳輸技術(shù)
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