機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告(編輯修改稿)
2025-07-27 11:34 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 給機(jī)械手產(chǎn)業(yè)的發(fā)展注入新的動(dòng)力[11]。3 機(jī)械手的應(yīng)用目前，工業(yè)機(jī)械手主要用于流水線傳送、裝配、焊接、機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能等各方面都能基本滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需求。在國內(nèi)主要是發(fā)展各方面所能應(yīng)用的機(jī)械手，逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件從而解放繁瑣重復(fù)的勞動(dòng)力，在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)，還必須相應(yīng)地去發(fā)展通用機(jī)械手，比如，機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如升降、伸縮、橫移、擺動(dòng)、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及用于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu)等設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，從而根據(jù)不同的作業(yè)要求，以便選用不同的典型部件，則可組成不同用途的機(jī)械手，這樣一來即便于設(shè)計(jì)制造，又便于改換工作環(huán)境，擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用的范圍[12~14]。與此同時(shí)要提高機(jī)械手的運(yùn)行速度，減少?zèng)_擊，更加準(zhǔn)確的定位，和提高其精度才能更好地讓機(jī)械手在工業(yè)化生產(chǎn)中發(fā)揮作用。機(jī)械手主要由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括軀干部分、手臂部分、關(guān)節(jié)部分和手指部分。手部裝在手臂前端，可以轉(zhuǎn)動(dòng)、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系統(tǒng)模仿人的手指，分為自由關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和無關(guān)節(jié)和三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指、四指等，但因?yàn)樯a(chǎn)和技術(shù)需求其中以二指用得最多，可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作的需要[15]。總之，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開直線移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)二種，因此它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是電液脈沖馬達(dá)、伺服液壓馬達(dá)、交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直線液壓缸、擺動(dòng)液壓缸等；軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)架[16]。4 機(jī)械手的發(fā)展趨勢隨著機(jī)械手發(fā)展的深度和廣度以及機(jī)器人智能水平的提高，機(jī)械手已在眾多領(lǐng)域得到利用，從傳統(tǒng)的汽車制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸，如建筑業(yè)、國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)領(lǐng)域等。目前在一些機(jī)種方面，如弧焊機(jī)械手、點(diǎn)焊機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手、裝配機(jī)械手、噴涂機(jī)械手、特種機(jī)械手等都基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的配置和設(shè)計(jì)問題，軟件的設(shè)計(jì)和程序的編制等關(guān)鍵技術(shù)，同時(shí)還掌握了弧焊自動(dòng)線及其周邊配套設(shè)備的全套自動(dòng)通信、自動(dòng)化噴漆線、協(xié)調(diào)控制技術(shù)
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