【文章內(nèi)容簡介】 手的控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計(jì)工作（包括傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動(dòng)部分）的設(shè)計(jì)工作。 本章小結(jié)本章簡要的介紹了機(jī)械手的基本概念、發(fā)展歷程及應(yīng)用領(lǐng)域。在機(jī)械手的組成上，系統(tǒng)的從執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制部分三個(gè)方面說明。比較細(xì)致的介紹了機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)，簡要的敘述了本文研究的內(nèi)容。第三篇：多功能機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)多功能機(jī)械手的設(shè)計(jì)摘要: 本次設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手用于加工自動(dòng)線上，主要由手爪、手腕、手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按該自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。本機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng)5個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)方式為液壓驅(qū)動(dòng)，且選用雙聯(lián)葉片泵，，共有整機(jī)回轉(zhuǎn)油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動(dòng)油缸、手腕回轉(zhuǎn)油缸、手爪夾緊油缸6個(gè)液壓缸；定位采用機(jī)械擋塊定位，～1mm，采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。關(guān)鍵字： 機(jī)械手，球坐標(biāo)，液壓，機(jī)械擋塊，點(diǎn)位控制南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)Abstract: The current design of multifunctional mechanical hand used for R175type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program pleted more the automatic production line rhythms and the production of plete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom。Driven approach to hydraulicdriven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to , electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank。positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for ~1mm, using control systems to achieve their point spaces words: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, control point spaces南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)前言本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是在學(xué)完大學(xué)四年的基礎(chǔ)知識(shí)和專業(yè)知識(shí)，進(jìn)行了一系列的生產(chǎn)實(shí)習(xí)和以前各次課程設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上進(jìn)行的一次綜合性的大總結(jié)。旨在培養(yǎng)我們綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)、專業(yè)知識(shí)去分析和解決生產(chǎn)實(shí)際問題的能力及培養(yǎng)正確的設(shè)計(jì)思想，并通過運(yùn)用設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范、手冊(cè)、圖冊(cè)、和查閱有關(guān)技術(shù)資料去進(jìn)行理論計(jì)算、結(jié)構(gòu)思考、繪制圖樣、寫相關(guān)說明性材料，培養(yǎng)我們機(jī)械設(shè)計(jì)的基本技能和工程設(shè)計(jì)工作者的基本素質(zhì)，為我們走上工作崗位打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)課題為R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用的多功能機(jī)械手。隨著生產(chǎn)率水平的提高，人們對(duì)產(chǎn)品精度和質(zhì)量要求越來越來嚴(yán)格，企業(yè)生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度要求越來越高，工業(yè)機(jī)械手已成為多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)線上必不可少的設(shè)備。此次設(shè)計(jì)的機(jī)械手各組成部分有：手爪、手腕、手臂、機(jī)身、機(jī)座等。并對(duì)其進(jìn)行了嚴(yán)謹(jǐn)、詳細(xì)的設(shè)計(jì)、計(jì)算、校核和繪圖。由于自身缺乏實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，而且本次設(shè)計(jì)內(nèi)容較多，任務(wù)繁重，而且這方面的資料少，加重了設(shè)計(jì)的難度。所以在設(shè)計(jì)中難免會(huì)出現(xiàn)這樣那樣的錯(cuò)誤，還請(qǐng)各位老師斧正?？傊蚁Ｍㄟ^本次畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)自己未來將從事的工作進(jìn)行一次適應(yīng)性的訓(xùn)練，從中鍛煉自己分析問題、解決問題的能力，為將來 的工作打下一個(gè)良好的基礎(chǔ)。南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)目 錄一、方案設(shè)計(jì)及主要參數(shù)的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5（一）方案設(shè)計(jì)┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5（二）主要參數(shù)的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄6二、抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7（一）抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7（二）夾緊力（握力）的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7（三）夾緊缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄10（四）夾鉗式抓取機(jī)構(gòu)的定位誤差分析 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄11（五）夾緊液壓缸主要尺寸的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄ 13三、送放機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16（一）概述┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16（二）液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄18（三）機(jī)械手的腕部設(shè)計(jì) ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄21（四）機(jī)械手的手臂和機(jī)身的設(shè)計(jì) ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄32（五）液壓系統(tǒng)元件的選擇 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄38（六）液壓系統(tǒng)回路的分析┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄39四、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄42五、參考文獻(xiàn)┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄43六、謝辭┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄44七、附錄：科技論文翻譯┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄45南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)一、方案設(shè)計(jì)及主要參數(shù)的確定（一）方案設(shè)計(jì)根據(jù)課題要求，機(jī)械手需要具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按該自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作，因此可采用以下多種設(shè)計(jì)方案。（1）直角坐標(biāo)系式，自動(dòng)線成直線布置，機(jī)械手空中行走，順序完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能。這種方案結(jié)構(gòu)簡單，自由度少，易于配線，但需要架空行走，油液站不能固定，這使設(shè)計(jì)復(fù)雜程度增加，運(yùn)動(dòng)質(zhì)量增大。（2）機(jī)身采用立柱式，機(jī)械手側(cè)面行走，順序完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能，自動(dòng)線仍呈直線布置。這種方案可以集中設(shè)計(jì)液壓站，易于實(shí)現(xiàn)電氣、油路定點(diǎn)連接，但占地面積大，手臂懸伸量較大。（3）機(jī)身采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座布置，順序完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能。這種案具有電液集中、占地面積小、可從地面抓取工件等優(yōu)點(diǎn)，但配線要求較高。本設(shè)計(jì)擬采用南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)圖（1）（二）主要參數(shù)的確定15kg 坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，有五個(gè)自由度。工作行程由已知條件及方案分析確定： 最大工作半徑1500mm； 手臂最大中心高1000mm； 手臂水平中心高700mm； 手臂伸縮行程450mm； 手臂回轉(zhuǎn)范圍：φ=0～270○； 手腕回轉(zhuǎn)范圍：翻轉(zhuǎn)θ=0～180○； 腕部擺動(dòng)范圍：轉(zhuǎn)位α=0～90○； 手臂上下擺動(dòng)角度：β=0～60○。直線運(yùn)動(dòng)速度：手臂伸縮行程l=450mm，運(yùn)動(dòng)時(shí)間t=2s，則手臂伸縮速度為：lv==； t回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度：定為60○/s。南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)方式采用液壓驅(qū)動(dòng)的方式。由于機(jī)械手操作時(shí)各缸不同時(shí)工作，手臂伸縮缸和手臂回轉(zhuǎn)缸所需的流量大，其余各缸所需的流量均較小，因此可選用雙聯(lián)葉片泵。在小流量時(shí)，只需高壓小流量供油，大流量低壓泵卸荷；在大流量時(shí)，兩泵同時(shí)供，這樣可以減少系統(tǒng)功率損失，防止油溫升高。定位采用機(jī)械擋塊定位，～1mm。采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)需畢業(yè)論文正文全文及全套圖紙可聯(lián)系: 或微信:631768401 TEL:***第四篇：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手外文翻譯外 文 翻 譯Introduction to RoboticsMechanics and Control機(jī)器人學(xué)入門力學(xué)與控制系別： 機(jī)械與汽車工程系 專學(xué)業(yè)生名姓稱： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 名： 郭仕杰學(xué)號(hào)：06101315 指導(dǎo)教師姓名、職稱： 賀秋偉 副教授完成日期 2014 年2 月28日 Introduction to RoboticsMechanics and ControlAbstract This book introduces the science and engineering of mechanical branch of the robot has been in several classical field main related fields such as mechanics, control theory, puter this book, Chapter 1 through 8 topics ranging from mechanical engineering and mathematics, Chapter 9 through 11 cover control theory of material, and twelfth and 13 may be classified as puter science addition, this book emphasizes the putational aspects of the problem。for example, each chapter it mainly mechanical has a brief section book is used to teach the class notes introduction to robotics, Stanford University in the fall of 1983 to first and second versions have been through 2002 in use from 1986 the third version can also benefit from the revised and improved due to feedback from many to all those who modified the author39。s book is suitable for advanced undergraduates the first grade students have contributed to the dynamics and linear algebra course in advanced language program in a basic course of addition, it is helpful, but not absolutely necessary, let the students finish the course control purpose of this book is a simple introduction to the material, intuitive , does not need the audience mechanical engineer strict, although much of the material is from the the Stanford University, many electrical engineers, puter scientists, mathematicians find this book very we only on the important part to main contentBackgroundThe historical characteristics of industrial automation is popular during the period of rapid as a cause or an effect of automation technology, period of this change is closely linked to the world of industrial robots, can be identified in a unique device 196039。s, with the development of puter aided design(CAD)system and puter aided manufacturing(CAM)system, the latest trends, automated manufacturing technology is the leading industrial automation through another transi