【正文】 applied to the The robot is a typical electromechanical integration device, it uses the latest research results of machinery and precision machinery, microelectronics and puter, automation control and drive, sensor and information processing and artificial intelligence and other disciplines, with the development of economy and all walks of life to the automation degree requirements increase, the robot technology has been developing rapidly, the emergence of a variety of robotic utility of robot products, not only can solve many practical problems difficult to solve by manpower, and the promotion of industrial automation present, the research and development of robot relates to many aspects of the technology, the plexity of system structure, development and development cost is generally high, limiting the application of the technology, to some extent, therefore, the development of economic, practical, high reliability of robot system with a wide r。 W4 39。s report is different from other areas: they count the number of machine of robot in other parts of the world are not considered robot(instead, they would simply be considered “factory machines”).Therefore, the reported figures for the Japanese of the main reason for the growth in the use of industrial robots is that they are falling shows that, in the last century 9039。s book is suitable for advanced undergraduates the first grade students have contributed to the dynamics and linear algebra course in advanced language program in a basic course of addition, it is helpful, but not absolutely necessary, let the students finish the course control purpose of this book is a simple introduction to the material, intuitive , does not need the audience mechanical engineer strict, although much of the material is from the the Stanford University, many electrical engineers, puter scientists, mathematicians find this book very we only on the important part to main contentBackgroundThe historical characteristics of industrial automation is popular during the period of rapid as a cause or an effect of automation technology, period of this change is closely linked to the world of industrial robots, can be identified in a unique device 196039。定位采用機(jī)械擋塊定位，～1mm。直線運(yùn)動速度：手臂伸縮行程l=450mm，運(yùn)動時間t=2s，則手臂伸縮速度為：lv==； t回轉(zhuǎn)運(yùn)動速度：定為60○/s。（3）機(jī)身采用機(jī)座式，自動線圍繞機(jī)座布置，順序完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能。（1）直角坐標(biāo)系式，自動線成直線布置，機(jī)械手空中行走，順序完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能。由于自身缺乏實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，而且本次設(shè)計(jì)內(nèi)容較多，任務(wù)繁重，而且這方面的資料少，加重了設(shè)計(jì)的難度。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)課題為R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動線上用的多功能機(jī)械手。關(guān)鍵字： 機(jī)械手，球坐標(biāo)，液壓，機(jī)械擋塊，點(diǎn)位控制南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)Abstract: The current design of multifunctional mechanical hand used for R175type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program pleted more the automatic production line rhythms and the production of plete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom。在機(jī)械手的組成上，系統(tǒng)的從執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)以及控制部分三個方面說明。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)用方面則剛剛起步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中[7][10]。在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。國外已有模塊化裝 配機(jī)器人產(chǎn)品問市。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。根據(jù)動力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。手臂的各種運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運(yùn)動較為多，受力復(fù)雜。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運(yùn)動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。傳力機(jī)構(gòu)形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、楔塊杠桿式、齒輪齒條平行連桿式、內(nèi)撐連桿式、右絲杠螺母式、彈簧式和重力式。上海柴油機(jī)廠、北京內(nèi)燃機(jī)廠、洛陽拖拉機(jī)廠等已有較成熟的經(jīng)驗(yàn)。如上海第二汽車配件廠的燈殼沖壓生產(chǎn)線機(jī)械手（生產(chǎn)線中有兩臺多工位機(jī)床）和天津二注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動工作循環(huán)，裝上機(jī)械手的自動裝卸工件，可實(shí)現(xiàn)全自動化生產(chǎn)。加工箱體類零件的組合機(jī)床自動線，一般采用隨行夾具傳送工件，也有采用機(jī)械手的，如上海動力機(jī)廠的氣蓋加工自動線轉(zhuǎn)位機(jī)械手。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運(yùn)機(jī)械手為研究對象?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。第三代機(jī)械手（機(jī)械人）則能獨(dú)立地完成工作過程中的任務(wù)。第二代機(jī)械手正在加緊研制。截止1979年，機(jī)械手累計(jì)產(chǎn)量達(dá)56900臺。1979年日本機(jī)械手的產(chǎn)值達(dá)443億日元，產(chǎn)量為14535臺。日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。德國機(jī)器制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。美國還十分注意提高機(jī)械手的可靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)，臂可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮、采用液壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。運(yùn)動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂回轉(zhuǎn)、俯仰，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓最存儲裝置。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。他的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機(jī)械手工程。沒有完成課題任務(wù)；設(shè)計(jì)說明書（論文）中有重大的原則性錯誤；說明書、圖紙質(zhì)量較差； 完成的軟硬件性能差；答辯時概念不清。完成課題任務(wù)；設(shè)計(jì)說明書（論文）內(nèi)容基本完整，計(jì)算及論證無原則性錯誤；說明書（論文）書寫較規(guī)范，圖紙質(zhì)量一般；完成的軟硬件尚能達(dá)到規(guī)定性能指標(biāo)的要求；有一定的獨(dú)立工作能力，工作表現(xiàn) 較好；答辯時能回答所提出的主要問題，且基本正確。對畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成果突出的學(xué)生，在上述各條件達(dá)標(biāo)后，亦可評為優(yōu)秀。對工作態(tài)度差、達(dá)不到畢業(yè)設(shè)計(jì)、要求的學(xué)生，應(yīng)評為“不及格”。指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生完成設(shè)計(jì)質(zhì)量以及畢業(yè)設(shè)計(jì)期間的表現(xiàn)和工作態(tài)度給出平時成績和書面評語，該部分占 總成績的 40％； 評閱教師對設(shè)計(jì)成果給予客觀全面的評價，寫出書面評語并給出評分，該部分占總成績的 20％； 答辯小組根據(jù)學(xué)生介紹及回答問題的情況給出評分，該部分占 40％。每個答辯小組的成員不得少于 3 人，由一名有經(jīng)驗(yàn) 的教師擔(dān)任組長； 2)學(xué)生在答辯前，應(yīng)在規(guī)定的時間提交畢業(yè)設(shè)計(jì)的全部成果，包括畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書、畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(畢業(yè) 設(shè)計(jì)說明書)、設(shè)計(jì)圖紙、計(jì)算書等； 3)評閱教師對每一位學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)成果(主要是說明書、圖紙、計(jì)算書)進(jìn)行評閱，提出書面評閱意見和 問題，供學(xué)生提前準(zhǔn)備； 4)答辯前學(xué)生應(yīng)充分準(zhǔn)備，最好能寫出書面的答辯提綱，并作一定的物質(zhì)準(zhǔn)備(如制作多媒體文件等)。最后評定畢業(yè)設(shè)計(jì)的成績與給出評語，這實(shí)際上是學(xué)校對學(xué)生的一次 綜合性考察。畢業(yè)設(shè)計(jì)的答辯旨在考核學(xué)生對所選課題的研究情況，設(shè)計(jì)方案以及畢業(yè)設(shè)計(jì)的深、廣 度和真實(shí)程度。評閱教師在評閱后，應(yīng)針對畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書、計(jì)算書及圖紙中所出現(xiàn)的錯誤和存在問題以及相關(guān)的內(nèi)容，向?qū)W生提出 2～3 個書面問題，讓學(xué)生思考，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯會上進(jìn)行回答。每行打印字?jǐn)?shù) 3234 字，每頁打印行數(shù) 29—31 行。參考文獻(xiàn)正文取固定行距 17pt，段前加間距 3pt。幾種常見參考文獻(xiàn)著錄表的格式為： 連續(xù)出版物：序號作者．文題．刊名，年，卷號(期號)：起止頁碼 專(譯)著：序號作者．書名(，譯者)．出版地：出版者，出版年．起止頁碼 論 文 集：序號作者．文題．見(in)：編者，編(eds．)．文集名．出版地：出版者，出版年．起止頁碼 學(xué)位論文：序號姓名．文題：[XX 學(xué)位論文]．授予單位所在地：授予單位，授予年 專 利：序號申請者．專利名．國名，專利文獻(xiàn)種類，專利號，出版日期 技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)：序號發(fā)布單位．技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)代號．技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)名稱．出版地：出版者，出版日期 舉 例 如 下： [1] 張昆，馮立群，余昌鈺，等． 機(jī)器人柔性手腕的球面齒輪設(shè)計(jì)研究． 清華大學(xué)學(xué)報，1994，34(2)： 17 ． [2] ～3102．中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)—— 出版社, 19941101．量和單位 要嚴(yán)格執(zhí)行 CB3100～3102： 有關(guān)量和單位的規(guī)定(具體要求請參閱 93 《常用量和單位》 ,計(jì)量出版社，1996)； 單位名稱的書寫，可以采用國際通用符號，也可以用中文名稱，但全文應(yīng)統(tǒng)一，不要兩種混用。當(dāng)在文中直接提及參考文獻(xiàn)時，其編號應(yīng)與正文排齊，如“由參考文獻(xiàn)[9，2021]可知”。如：圖 25，表 32，公式(5—1)等。表格不加左右邊線