【正文】 ，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。(1)工業(yè)機(jī)械手性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降。(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。比較細(xì)致的介紹了機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)，簡(jiǎn)要的敘述了本文研究的內(nèi)容。隨著生產(chǎn)率水平的提高，人們對(duì)產(chǎn)品精度和質(zhì)量要求越來(lái)越來(lái)嚴(yán)格，企業(yè)生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，工業(yè)機(jī)械手已成為多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)線上必不可少的設(shè)備。這種方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自由度少，易于配線，但需要架空行走，油液站不能固定，這使設(shè)計(jì)復(fù)雜程度增加，運(yùn)動(dòng)質(zhì)量增大。南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)方式采用液壓驅(qū)動(dòng)的方式。s, with the development of puter aided design(CAD)system and puter aided manufacturing(CAM)system, the latest trends, automated manufacturing technology is the leading industrial automation through another transition, its scope is still the northern America, machinery and equipment used in early 8039。four rigid body(such as the manipulator links)relative to the fixed seat to the angular velocity vector addition, angular velocity equation at last link we can write a very simple vector:However, unless the information is relative to a mon coordinate system, they cannot be concluded, therefore, although elegant, equation() of the ”work“.A case study of the manipulator, such statements,()work coordinate system hidden bookkeeping, which is often we need to , in this book, we put the symbol reference frame vectors, we don39。s ten years, robot prices dropped although human labor the same time, the robot is not only cheaper, they bee more effective and faster, more accurate, more we factor these quality adjusted to the number, the use of robots to decrease the cost of even than their price tag costeffective in the robot they bee, as human labor to bee more expensive, more and more industrial work bee robot automation is the most important trend to promote the industrial robot market second trend is, in addition to the economic, as robots bee more can bee more tasks they can do, may have on human workers engaged in dangerous or robots perform gradually get more plex, but it is still, in 2000, about 78% installation welding or material handling robot in USA more challenging field, industrial robots, accounted for 10% book focuses on the dynamics and control of the most important forms of industrial robot, is the industrial robot is sometimes , as shown in Figure is always included, and CNC milling machine(NC)is usually difference lies in the programmable plex place if a mechanical device can be programmed to perform a variety of applications, it may be an industrial is the part of a limited class of tasks are considered fixed the purpose of this difference, do not need to be discussed。采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。這種案具有電液集中、占地面積小、可從地面抓取工件等優(yōu)點(diǎn)，但配線要求較高。所以在設(shè)計(jì)中難免會(huì)出現(xiàn)這樣那樣的錯(cuò)誤，還請(qǐng)各位老師斧正。Driven approach to hydraulicdriven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to , electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank。 本文主要研究?jī)?nèi)容本文研究了國(guó)內(nèi)外機(jī)械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟悉了組合機(jī)床自動(dòng)上料液壓機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人。(3)工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便、可獲得較大的輸出功率、液體不可壓縮，壓力、流量易于控制，反應(yīng)靈敏、控位精確等優(yōu)秀特點(diǎn)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。（2）腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來(lái)調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。目前機(jī)械手在沖床上應(yīng)用有兩個(gè)方面：一是160t以上的沖床用機(jī)械手的較多。下面具體說(shuō)明機(jī)械手在工業(yè)方面的應(yīng)用。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛廣泛[]。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。其中固定程序和可變程序約占一半，達(dá)222億日元，是1978年的二倍。德國(guó)KuKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。他的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展,并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視[]。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。(4)及格。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)不及格者不得畢業(yè)。（2）答辯主要程序 1)學(xué)生對(duì)設(shè)計(jì)或論文作扼要的介紹，時(shí)間一般在 l0min 以內(nèi)； 2)答辯委員提出問(wèn)題，學(xué)生回答； 3)對(duì)于可演示的課題，答辯委員會(huì)可以要求學(xué)生在計(jì)算機(jī)房或在實(shí)驗(yàn)室對(duì)成果加以演示，時(shí)間一般不超過(guò) 10min； 4)學(xué)生退場(chǎng)； 5)答辯委員根據(jù)評(píng)閱人的意見(jiàn)，指導(dǎo)老師的意見(jiàn)，學(xué)生在答辯會(huì)上的表現(xiàn)，通過(guò)討論，給出評(píng)語(yǔ)及成績(jī)； 6)委員會(huì)就是否通過(guò)，給學(xué)生以肯定的答復(fù)；（3）答辯時(shí)的注意事項(xiàng) 1)參加答辯前應(yīng)作好諸如書(shū)寫(xiě)提綱、繪圖或制幻燈片等準(zhǔn)備工作； 2)介紹內(nèi)容時(shí)應(yīng)突出表達(dá)自己的獨(dú)到之處，估計(jì)老師已經(jīng)知道的可加以忽略，以節(jié)約時(shí)間； 3)聽(tīng)清楚老師提出的問(wèn)題后再行回答，末聽(tīng)明白的，可以請(qǐng)老師復(fù)述一遍，以免出錯(cuò)； 4)實(shí)事求是，不會(huì)的就說(shuō)不會(huì)，但被誤解時(shí)，一定要爭(zhēng)辯； 5)注意禮貌。了解畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要過(guò)程及查閱資料、收集與整理資料、分析與對(duì)設(shè)計(jì)方案研究的情況等，從 而進(jìn)一步考核學(xué)生對(duì)所學(xué)有關(guān)課程的基本理論、基本知識(shí)、基本技能的掌握情況。五、畢業(yè)設(shè)計(jì)的評(píng)閱與答辯畢業(yè)設(shè)計(jì)的評(píng)閱 畢業(yè)設(shè)計(jì)的評(píng)閱是畢業(yè)設(shè)計(jì)中的一個(gè)不可缺少的重要環(huán)節(jié)。四、論文的打印要求封面 封面采用全系統(tǒng)一格式（見(jiàn)附錄）。若圖或表中有附注，采用英文小寫(xiě)字母順序編號(hào)，附注寫(xiě)在圖或表的下方。圖中的術(shù)語(yǔ)、符號(hào)、單位等應(yīng)同文字表述所用一致；圖序及圖 名置于圖的下方，居中排寫(xiě)。個(gè)人簡(jiǎn)歷、在學(xué)期間的研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文: 個(gè)人簡(jiǎn)歷包括出生年月、性別、籍貫、學(xué)習(xí)（大 學(xué)以上）經(jīng)歷等；研究成果可以是在校期間參加的研究項(xiàng)目、獲獎(jiǎng)情況，沒(méi)有成果的不必寫(xiě)。同時(shí) 應(yīng)注意使各章之間密切聯(lián)系，形成一個(gè)整體。中文摘要：成果第一頁(yè)為中文摘要，約 800～1000 字左右(限一頁(yè)）。二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（或課程設(shè)計(jì)）成果的內(nèi)容 成果的內(nèi)容及其順序依次為：封面、中文摘要、外文摘要（成果有創(chuàng)新的要寫(xiě)）、目錄、正文、結(jié)論、致 謝、參考文獻(xiàn)、附錄、個(gè)人簡(jiǎn)歷、在學(xué)期間的研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文。引言：作為論文的第一章，內(nèi)容為包括設(shè)計(jì)課題的背景及意義，設(shè)計(jì)的目的和主要內(nèi)容。參考文獻(xiàn)一律放在論文結(jié)論后，不得放在各章之后。頁(yè)眉靠左書(shū)寫(xiě)： 論文的題目 頁(yè)眉靠右書(shū)寫(xiě)： 07 屆畢業(yè)生畢業(yè)設(shè)計(jì)成果 頁(yè)碼從引言開(kāi)始按阿拉伯?dāng)?shù)字連續(xù)編排，摘要、目錄等前置部分單獨(dú)編排。圖、表、公式等與正文之間要有一行的間距。參考文獻(xiàn)表根據(jù)下述格式書(shū)寫(xiě)，并按順序編號(hào)，即按文中引用的順序?qū)⒖嘉墨I(xiàn)附于文末。（4）用紙及打印規(guī)格 文章尺寸規(guī)格為 A4(210X297mm)。設(shè)計(jì)答辯 答辯是學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，也是十分重要、必不可少的環(huán)節(jié)。答辯的準(zhǔn)備和程序（1）答辯前的準(zhǔn)備 1)系(專(zhuān)業(yè)教研室)成立畢業(yè)答辯委員會(huì)和答辯小組，答辯委員會(huì)負(fù)責(zé)制定統(tǒng)一評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)。成績(jī)的評(píng)定必須堅(jiān)持標(biāo)準(zhǔn)，從嚴(yán)要求。能較好地完成課題任務(wù)；設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）完整，計(jì)算及論證基本正確；說(shuō)明書(shū)（論文）書(shū)寫(xiě) 較規(guī)范，圖紙符合要求且質(zhì)量較高；完成的軟硬件基本達(dá)到規(guī)定性能指標(biāo)要求；有較強(qiáng)的獨(dú)立工作能力，工作 態(tài)度認(rèn)真，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)；答辯時(shí)概念較清楚，回答問(wèn)題基本正確。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。 工業(yè)機(jī)械手的簡(jiǎn)史現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于20世紀(jì)50年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類(lèi)變更，具有多自由度動(dòng)作功能的柔性自動(dòng)化產(chǎn)品[]。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬(wàn)能自動(dòng)公司（Unimaton）,專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。準(zhǔn)備把故障前平均時(shí)間（注：故障前平均時(shí)間是指一臺(tái)設(shè)備可靠性的一種量度。據(jù)報(bào)道，1979年從事機(jī)械手的研究工作的大專(zhuān)院校、研究單位多達(dá)50多個(gè)。使用機(jī)械手最多的是汽車(chē)工業(yè)，其次是電機(jī)、電器。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。目前，機(jī)械手在這方面應(yīng)用很多，如上海柴油機(jī)廠的曲拐自動(dòng)車(chē)床和座圈自動(dòng)車(chē)床機(jī)械手，大連第二車(chē)床廠的自動(dòng)循環(huán)液壓仿行車(chē)床機(jī)械手，沈陽(yáng)第三機(jī)床廠的Y38滾齒機(jī)械手，青海第二機(jī)床廠的滾銑花鍵機(jī)床機(jī)械手等。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)（1）手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單）。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動(dòng)或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。（4）行走機(jī)構(gòu) 有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國(guó)的正處于仿真階段。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，“863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。第三篇：多功能機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)南華大學(xué)