【正文】 2,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoMode(9,0)。 MFSetServoMode(5,0)。 MFSetServoMode(1,0)。 int main() { MFInit()。 宋老師總是耐心地給我講解有關(guān)方面的知識，及時了解我設(shè)計中遇到的難題，使我得以在短時間內(nèi)完成設(shè)計工作，同時教導(dǎo)我們不管是在以后的工作還是學(xué)習(xí)中，都要保持治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度。我覺得這次設(shè)計的完成 ,不僅鍛煉了我搞設(shè)計的工作能力，培養(yǎng)了我獨(dú)立思考的能力，解決困難的方法，并且也培養(yǎng)了我獨(dú)立﹑創(chuàng)新﹑力求先進(jìn)的思想。宋老師為我們分析了各部件的功能特性和構(gòu)造，避免了我在畢業(yè)設(shè)計過程中的盲目性。如圖 51所示 主從機(jī)械手 15 圖 51 相應(yīng)的舵機(jī) ID和波特率 按照此方法修改 其他舵機(jī)的 ID。 下圖為舵機(jī)的電氣連接。仿真數(shù)據(jù)輸入圖形編程環(huán) 境； ? 集成 實時、可視化數(shù)據(jù)采集與顯示。 通過模式選擇按鈕可以讓調(diào)試器的工作模式在 RS23 AVRISP、 SERVO 之間相互切換。 ? 具有強(qiáng)大的保護(hù)功能。響應(yīng)時間可達(dá) 2ms， 而傳統(tǒng)航模舵機(jī)為 20ms。位置分辨率高達(dá) 1M 通訊波特率雙端輸出軸，適合安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié) 主從機(jī)械手 8 的伺服更新率高精度全金屬齒輪組，雙滾珠軸承兼容 Robotis Dynamixel 通訊協(xié)議連接處 O 型環(huán)密封，防 塵防濺水具備位置、溫度、電壓、速度反饋 ，如圖 22 舵機(jī)的外形 。我們?yōu)? 控制器編寫了功能完善的服務(wù)程序模板，并將所有功能函數(shù)做了封裝，提供方便調(diào)用的 API 接口，如果您熟悉 C 語言，就可以直接調(diào)用這些函數(shù)接口編寫程序，不用費(fèi)心編寫調(diào)試單片機(jī)底層程序，將注意力放在機(jī)器人上層控制算法上。 MultiFLEX2AVR 開放所有底層函數(shù)接口 ，用戶就可以直接 用這些函數(shù)編寫程序 。 ? 數(shù)據(jù)接口豐富。 MultiFLEX 的特點 ? 高運(yùn)算能力、低 耗、體積小。 主從機(jī)械手 6 第 2章 主從機(jī)械手的 硬件 配置 MultiFLEX控制器 MultiFLEX 介紹 MultiFLEX2AVR 控制器是一款小型機(jī)器人通用控制器。 主從機(jī)械手 5 世界高端工業(yè)機(jī)械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢。國外機(jī)械數(shù)的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或 dsp 等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移 主從機(jī)械手 4 動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是 1962 年美國 AMF 公司推出的“ VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的“ UNIMATE”。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機(jī)器人進(jìn)行動作示教，機(jī)器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。有的文獻(xiàn)則把機(jī)器人分為機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。 機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動－傳動系統(tǒng)組成。目前研究主要集中在賦予機(jī)器人“眼睛”，使它能識別物體和躲避障礙物，以及機(jī)器人的觸覺裝置。 要機(jī)器人像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動機(jī)構(gòu) —— 執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像 肌肉那樣 使手臂運(yùn)動的驅(qū)動－傳動系 主從機(jī)械手 2 統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。目前我國常把具有上述特點的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器人。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化 奠定了良好的基礎(chǔ)。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。s mass manufacturing, the enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, generally attaches great importance to the production process automation, industrial robot as an important member of automation production line by enterprise gradually is accepted and adopted. Industrial robot technology lev