【正文】 。你必須努力，當(dāng)有一天驀然回首時，你的回憶里才會多一些色彩斑斕，少一些蒼白無力。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。用一些事情，總會看清一些人。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。感謝學(xué)校給我們提供設(shè)計場地，和系領(lǐng)導(dǎo)的關(guān)心和指導(dǎo)，在設(shè)計過程中，結(jié)合工作體會和經(jīng)歷，提出了許多建設(shè)性的觀點，為我完成設(shè)計給予了極大的幫助。在此我們向劉秉亮老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。 謝 辭在本設(shè)計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了XX老師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計得以順利完成，其中飽含了XX老師的汗水和心血。畢業(yè)設(shè)計過程中，我們在獨立完成的同時也進一步加強了團隊協(xié)作精神，并取得了一定的成績。由于此次設(shè)計是次創(chuàng)新設(shè)計，為了設(shè)計的行走小車具有合理的結(jié)構(gòu)和更高的性能，我們不斷學(xué)習(xí)和修改。雖然我們設(shè)計的只是個簡單機械手行走小車，但需要完成行走，抓取，翻轉(zhuǎn)等功能，對應(yīng)分別要有行走機構(gòu)，抓取機構(gòu)，提升機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)等來實現(xiàn)。這次設(shè)計給了我們一個很好的機會，使我們了解了設(shè)計工作的基本流程和設(shè)計的方法以及理念。我之所以采用該機床是因為零件對精度要求較高,回轉(zhuǎn)直徑較大,所以我選用該機床進行加工。確定走刀路線和安排加工順序應(yīng)注意以下幾點：尋求最短加工路線；最終輪廓一次走刀完成；選擇合理的切入切出方向。P后共有8位數(shù)字，前四位為調(diào)用次數(shù)，省略時為調(diào)用一次；后四位為所調(diào)用的子程序號。其中G41為左偏刀具半徑補償，G42為右偏刀具半徑補償，G40是撤消刀具半徑補償指令。刀具半徑補償指令 在零件輪廓銑削加工時，由于刀具半徑尺寸影響，刀具的中心軌跡與零件輪廓往往不一致。M 功能 M00：程序暫停；M3：主軸順時針旋轉(zhuǎn)；M04：主軸逆時針旋轉(zhuǎn)；M05：主軸旋轉(zhuǎn)停止；M08：冷卻液開；M09：冷卻液關(guān)；M30：程序停止，程序復(fù)位到起始位置。T 功能 編程格式 T～ 其中T后面通常有兩位數(shù)表示所選擇的刀具號碼。S 功能 ①恒線速切削 G96 S～ 其中S后面的數(shù)字表示的是恒定的線速度，單位為m/min。②直徑編程方式 采用直徑尺寸編程與零件圖樣中的尺寸標(biāo)注一致，這樣可避免尺寸換算過程中可能造成的錯誤，給編程帶來很大方便。由于數(shù)控車床的加工對象多為回轉(zhuǎn)體，一般使用通用三爪卡盤夾具。通過數(shù)控加工程序的運行，可自動完成內(nèi)外圓柱面、圓錐面、成型表面、螺紋和端面等工序的切削加工，并能進行車槽、鉆孔、擴孔以及鉸孔等工作。最小軸徑的確定因為dmin≥AA— 修正系數(shù)查《簡用機械設(shè)計手冊》表1413軸的材料為45鋼 A為118 P—n—驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速為184r/mm所以dmin≥A=118=13mm d取30mm6) 結(jié)果整理 選用H型同步帶 Pb= Lp=Bs=小帶輪Z=22 d=大帶輪Z=32 d=傳動的中心距 a=476mm帶的長度帶號為510 寬度帶號為100其余查《實用機械設(shè)計手冊》 最小軸徑為30mm第五章 零件加工編程5．1數(shù)控車床加工程序編制基礎(chǔ)數(shù)控車床是目前使用最廣泛的數(shù)控機床之一。v/bs。TabsZ1n1/601000Pb—帶的節(jié)距Pb=Z1—小帶輪齒數(shù)Z1=22n1－小帶輪轉(zhuǎn)速n1=276r/mm所以計算得V=22276/601000=工作能力驗算因為P=(K2—基準(zhǔn)額定功率 P。P。) 所以Kw=（）= Kw=確定額定功率P因為P=K2—標(biāo)準(zhǔn)帶寬 查《實用機械設(shè)計手冊》(下) bs。P。=確定實際帶寬bs因為 bs≥bs。ⅰ=22=33查《機電一體化機械系統(tǒng)設(shè)計》表311大帶輪齒數(shù)Z2取標(biāo)準(zhǔn)值32 Z2=32 小帶輪節(jié)圓直徑因為　?。?=Pb—載荷修正系數(shù) 《實用機械設(shè)計手冊》（下）。K。聯(lián)50%的誤差，折算成米/，即V車=據(jù)實際工作要求取車輪直徑為130mm 所以車速也應(yīng)等于輪子的切向速度因為 V=dn/601000V—車輪切向速度 V=d—車輪直徑 d=130mmn—車輪轉(zhuǎn)速所以經(jīng)計算得n=601000V/d =601000130=184rpm因為車輪轉(zhuǎn)速也等于驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速所以n轉(zhuǎn)驅(qū)=n=184rpm n轉(zhuǎn)驅(qū)=184rpm因為T=P驅(qū)/n T—驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 T=9NM P驅(qū)—驅(qū)動軸功率 n—驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速 n=184rpm所以經(jīng)計算得9=P驅(qū)/184 P驅(qū)=因為 ī=n電/n驅(qū) n驅(qū)—驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速 n驅(qū)=184rpm n電—電機軸轉(zhuǎn)速 ī—傳動比所以計算得n電==184=276rpm 記n電=276rpm 所以據(jù)實際工作要求選用型號為130BF001相數(shù)為5相，176。 機械傳動方案的設(shè)計計算本設(shè)計采用一級傳動，本設(shè)計計算參照實用機械設(shè)計手冊(下冊機械工業(yè)出版社出版)中的第十章鏈傳動和帶傳動中第五節(jié)多楔帶和同步帶傳動中的同步帶傳動章節(jié)。 誤差不長期積累。其優(yōu)點如下： 可直接實現(xiàn)數(shù)字控制。步進電動機能成為現(xiàn)代數(shù)字控制系統(tǒng)重要的執(zhí)行元件。 帶與帶輪的制造工藝比較復(fù)雜，成本受批量影響。帶輪中心距要求較嚴(yán)格。要求二帶輪軸線平行。 維護保養(yǎng)方便，能在高溫，灰塵、水及、腐蝕，介質(zhì)的惡劣環(huán)境中工作，不需潤滑。 傳動平穩(wěn)，能吸收振動，噪聲小。其小車示意圖如圖41所示圖41 同步帶傳動方式優(yōu)缺點（一）優(yōu)點 傳動比準(zhǔn)確，同步帶是嚙合傳動，工作時無滑動。2） 執(zhí)行機構(gòu)交換工作臺的送出采用液壓送出方式，交換工作臺應(yīng)沿相應(yīng)的軌道送出。利用電動機帶動帶輪、帶輪傳動通過齒輪和軸的公用件實現(xiàn)小車的行走運動。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。 控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的要素，包括工作順序、到達(dá)位置、動作時間和加速度等。利用液壓缸帶動帶動鏈輪、鏈條實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動。缺點是需要配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動。一般用凸輪連桿機構(gòu)實現(xiàn)規(guī)定的動作。通用機械手則考慮采用同一種形式的動力，出力比較大；缺點是控制響應(yīng)速度比較慢。氣驅(qū)動采用的不多。由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。它的優(yōu)點是氣源方便，維護簡單，成本低。氣壓驅(qū)動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達(dá)、氣閥等。 驅(qū)動件驅(qū)動件主要有四種：氣動驅(qū)動、電氣驅(qū)動、機械驅(qū)動和液壓驅(qū)動。故多用于要求傳動平穩(wěn)，傳動精度較高的場合。它具有齒輪傳動和摩擦帶傳動的特點。帶傳動是一種應(yīng)用很廣的機械傳動，雖然結(jié)構(gòu)簡單，制作成本低，傳動平穩(wěn)，無需潤滑，制造和安裝精度要求不高，噪聲小，能緩沖吸震，有過載保護作用。鏈傳動無彈性滑動和打滑現(xiàn)象，工作可靠，具有準(zhǔn)確的平均傳動比，傳動效率較高，在傳動相同功率的情況下，結(jié)構(gòu)較為緊湊，鏈條張緊力小，作用于鏈輪軸的力也較小，故鏈傳動能夠在低速重載的條件下使用。齒輪傳動雖然效率高，工作可靠，壽命長，結(jié)構(gòu)緊湊，圓周速度及功率范圍廣，但制造和安裝精度要求較高，不能緩沖，無過載保護，低精度時噪聲大。 傳遞件本課題中機械手要求作間歇往復(fù)回轉(zhuǎn)運動，因此，考慮采用回轉(zhuǎn)曲線傳動。 執(zhí)行件本設(shè)計選用的是回轉(zhuǎn)臺與傳遞件——鏈輪共用的一個長平鍵的心軸。由于液壓傳動相對于機械傳動有以上幾個突出的優(yōu)點，所以確定機械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松著三部分動作用液壓傳動來實現(xiàn)。綜上所述，液壓傳動由于其優(yōu)點比較突出，故在工、農(nóng)業(yè)各個部門獲得廣泛的應(yīng)用。5） 液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨立的能源（如液壓泵站），這些可能使產(chǎn)品成本提高。4） 液壓傳動性能對溫度比較敏感，故不宜在高溫及低溫下工作。2） 震 液壓傳動中的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會產(chǎn)生很大的震動和噪聲。液壓傳動的主要缺點：1） 漏 由于作為傳動介質(zhì)的液體是在一定的壓力下，有時是在較高的壓力下工作的，因此在有相對運動的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏。6） 液壓元件實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化、便于設(shè)計、制造和推廣使用。4） 可實現(xiàn)無間隙傳動，運動平穩(wěn)。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）。2） 體積小，、重量輕、功率大。 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點液壓系統(tǒng)與機械、電力等傳動相比。4） 輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。液壓缸和液壓馬達(dá)即為執(zhí)行元件。液壓泵即為動力元件。液壓系統(tǒng)的壓力和外在負(fù)載，速度和流量的這兩個關(guān)系稱作液壓傳動的兩個工作特性。流量越大（在