機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-免費(fèi)閱讀
【正文】 作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 日期： 注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）原創(chuàng)性聲明本人所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。在此要感謝我的指導(dǎo)老師悉心的指導(dǎo)，感謝老師對我的幫助。6Pr22實(shí)時(shí)自動(dòng)增益的機(jī)械剛性選擇1此參數(shù)值設(shè)置的越大，響應(yīng)越快。比如，原先我的設(shè)計(jì)思想是機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)三百六十度旋轉(zhuǎn)，但是實(shí)際設(shè)計(jì)起來技術(shù)有限達(dá)不到這用要求，只能退而求其次，完成九十度旋轉(zhuǎn)。到達(dá)原點(diǎn)后，置位 ADJUST 輸出，傳遞給包絡(luò)調(diào)整標(biāo)志 ，以便在傳送功能測試過程重新運(yùn)行后，給處于前進(jìn)工步的過程調(diào)整包絡(luò)用，例如，對于從加工到裝配的過程，急停復(fù)位重新運(yùn)行后，將執(zhí)行從原點(diǎn)到裝配的包絡(luò)。回原點(diǎn)子程序是一個(gè)帶形式參數(shù)的子程序，在其局部變量表中定義了一個(gè) BOOL 輸入?yún)?shù) START，當(dāng)使能輸入（EN） START和輸入為 ON 時(shí)，啟動(dòng)子程序調(diào)用，如圖 44（a）所示。2Pr20慣量比1678該值自動(dòng)調(diào)整得到， 具體請參 AC 伺服電機(jī)基于上述考慮，選用西門子 S7226 DC/DC/DC 型 PLC，共 24 點(diǎn)輸入，16 點(diǎn)晶體管輸出。PTO 每一包絡(luò)最大允許 29 個(gè)步。一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過程和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。圖 37 加速和減速時(shí)間加速時(shí)間和減速時(shí)間的缺省設(shè)置都是 1000 毫秒。開環(huán)位控用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的基本信息借助位控向?qū)ЫM態(tài) PTO 輸出時(shí)，需要用戶提供一些基本信息，逐項(xiàng)介紹如下： 最大速度（MAX_SPEED）和啟動(dòng)/停止速度（SS_SPEED）圖 36 是這兩個(gè)概念的示意圖。對于控制要求較為簡單，伺服驅(qū)動(dòng)器可采用自動(dòng)增益調(diào)整模式。當(dāng)現(xiàn)場條件不允許，或修改少量參數(shù)時(shí)，也可通過驅(qū)動(dòng)器上操作面板來完成。X6：連接到電機(jī)編碼器信號接口，連接電纜應(yīng)選用帶有屏蔽層的雙絞電纜，屏蔽層應(yīng)接到電機(jī)側(cè)的接地端子上，并且應(yīng)確保將編碼器電纜屏蔽層連接到插頭的外殼（FG）上。圖 34 伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)概圖MADDT1207003 的含義：MADDT 表示松下 A4 系列 A 型驅(qū)動(dòng)器，T1 表示最大瞬時(shí)輸出電流為 10A，2 表示電源電壓規(guī)格為單相 200V，07 ，003 表示脈沖控制專用。這就是說，在穩(wěn)態(tài)時(shí)，伺服電機(jī)以指令脈沖和反饋脈沖近似相等時(shí)的速度運(yùn)行。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。且為一體化結(jié)構(gòu)。而安裝在氣缸外側(cè)的磁性開關(guān)用舌簧開關(guān)作磁場檢測元件。原點(diǎn)接近開關(guān)是一個(gè)無觸點(diǎn)的電感式接近傳感器，用來提供直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)信號。見圖 13，圖 14圖 13 氣動(dòng)擺臺(tái)圖 14 墊板 提升氣缸用于驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)械手提升與下降。見圖 11 圖 11 氣動(dòng)手爪 伸縮氣缸用于驅(qū)動(dòng)手臂伸出縮回。從而帶動(dòng)固定在滑動(dòng)溜板上的抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。42 傳感器部分 傳感器簡介本機(jī)械手設(shè)計(jì)所使用的傳感器都是接近傳感器，它利用傳感器對所接近的物體具有的敏感特性來識(shí)別物體的接近，并輸出相應(yīng)開關(guān)信號，因此，接近傳感器通常也稱為接近開關(guān)。其中輸出形式為開關(guān)量的傳感器為光電式接近開關(guān)。結(jié)構(gòu)組成如圖 31 所示。因此，位置控制模式下的伺服系統(tǒng)是一個(gè)三閉環(huán)控制系統(tǒng)，兩個(gè)內(nèi)環(huán)分別是電流環(huán)和速度環(huán)。電子齒輪實(shí)際是一個(gè)分倍頻器，合理搭配它們的分倍頻值，可以靈活地設(shè)置指令脈沖的行程。電機(jī)的接線端子和驅(qū)動(dòng)器的接地端子以及濾波器的接地端子必須保證可靠的連接到同一個(gè)接地點(diǎn)上。位置方式就是輸入脈沖串來使電機(jī)定位運(yùn)行，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖串頻率相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與脈沖個(gè)數(shù)相關(guān)；速度方式有兩種，一是通過輸入直流10V 至—+10V 指令電壓調(diào)速，二是選用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)設(shè)置的內(nèi)部速度來調(diào)速；轉(zhuǎn)矩方式是通過輸入直流10V 至—+10V 指令電壓調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，這種方式下運(yùn)行必須要進(jìn)行速度限制，有如下兩種方法：1）設(shè)置驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的參數(shù)來限制，2）輸入模擬量電壓限速。③手動(dòng) JOG 運(yùn)行， “Mode”按鍵選擇到“AFACL” 然后按向上、下鍵選擇到“AFJOG”按“Set”鍵一次，顯示“JOG ”，然后按向上鍵 3 秒顯示“ready”，再按向左鍵 3 秒出現(xiàn)“on”鎖緊軸，按向上、下鍵，點(diǎn)擊正反轉(zhuǎn)。但應(yīng)用程序必須通過 PLC 內(nèi)置 I/O 提供方向和限位控制。通常，SS_SPEED 值是 MAX_SPEED 值的 5%至 15%。開始時(shí)，應(yīng)輸入一個(gè)較大的值。選擇包絡(luò)的操作模式：PTO 支持相對位置和單一速度的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)兩種模式，如圖 38 所示，相對位置模式指的是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)位置是從起點(diǎn)側(cè)開始計(jì)算的脈沖數(shù)量。圖 39 包絡(luò)的步數(shù)示314 PLC程序編寫 PLC的選型和I/O接線輸送單元所需的 I/O 點(diǎn)較多。接線時(shí)也請注意，千萬不要把 AC220V 電源連接到其電源輸入端。6Pr42指令脈沖輸入方式37Pr4B指令脈沖分倍頻分母6000如果一圈所需pr48的指或 pr49=0令脈沖數(shù)， pr4B 即可設(shè)為電機(jī)每轉(zhuǎn) 編寫和調(diào)試PLC控制程序主程序清單如主程序梯形圖所示圖 43 主程序梯形圖 初態(tài)檢查復(fù)位子程序和回原點(diǎn)子程序系統(tǒng)上電且按下復(fù)位按鈕后，就調(diào)用初態(tài)檢查復(fù)位子程序，進(jìn)入初始狀態(tài)檢查和復(fù)位操作階段，目標(biāo)是確定系統(tǒng)是否準(zhǔn)備就緒，若未準(zhǔn)備就緒，則系統(tǒng)不能啟動(dòng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。參數(shù) ADJUST 傳遞給全局變量包絡(luò)調(diào)整標(biāo)志
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