機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(存儲(chǔ)版)
【正文】 ，并由 當(dāng)前狀態(tài)維持，此變量的狀態(tài)決定了系統(tǒng)在移動(dòng)機(jī)械手的工序中，是否需要調(diào)整運(yùn)動(dòng)包絡(luò)號(hào)。本次畢業(yè)實(shí)踐主要包括機(jī)械手的零件圖設(shè)計(jì)，機(jī)械手裝配步驟介紹，傳感器的應(yīng)用介紹，伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置和使用說明，三相異步電動(dòng)機(jī)的使用介紹，西門子PLC的使用和簡(jiǎn)單的程序編寫。感謝這次畢業(yè)設(shè)計(jì)帶給我的提高。(5000/10000在沒有做畢業(yè)設(shè)計(jì)以前總覺得畢業(yè)設(shè)計(jì)只是對(duì)這幾年學(xué)習(xí)的一個(gè)總結(jié)，但現(xiàn)在才發(fā)現(xiàn)自己想的太片面了，畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面學(xué)習(xí)的知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高，通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是我明白了自己的知識(shí)還是有所欠缺，眼高手低。學(xué)?？梢怨颊撐模ㄔO(shè)計(jì)）的全部或部分內(nèi)容。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它。 作者簽名： 日期： 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）授權(quán)使用說明本論文（設(shè)計(jì)）作者完全了解**學(xué)院有關(guān)保留、使用畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的規(guī)定，學(xué)校有權(quán)保留論文（設(shè)計(jì)）并向相關(guān)部門送交論文（設(shè)計(jì)）的電子版和紙質(zhì)版。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我的能力，樹立了自己對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的工作學(xué)習(xí)有非常重要的影響。2Prμ現(xiàn)編碼器分辨率為10000（25000p/rx4）,參數(shù)設(shè)置如表，則，每轉(zhuǎn)所需指令脈沖數(shù)=10000Pr4B/Pr48讓我的知識(shí)面拓寬。按此，不難編制出傳送功能測(cè)試過程的整個(gè)程序。 急停處理子程序當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，在每一掃描周期都調(diào)用急停處理子程序。5Pr41指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置1指令脈沖 + 指令方向。必須注意的是，LKLK1 均提供一對(duì)轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)，它們的靜觸點(diǎn)應(yīng)連接到公共點(diǎn) COM，而動(dòng)斷觸點(diǎn)必須連接到伺服驅(qū)動(dòng)器的控制端口 CNX5 的 CCWL（9 腳）和 CWL（8腳）作為硬聯(lián)鎖保護(hù)目的是防范由于程序錯(cuò)誤引起沖極限故障而造成設(shè)備損壞。注意一步包絡(luò)只有一個(gè)常速段，兩步包絡(luò)有兩個(gè)常速段，依次類推。定義一個(gè)包絡(luò)，包括如下幾點(diǎn)：①選擇操作模式；②為包絡(luò)的各步定義指標(biāo)。這 2 個(gè)值設(shè)定時(shí)要以毫秒為單位。圖 36 最大速度和啟動(dòng)/停止速度示意SS_SPEED 的數(shù)值應(yīng)滿足電機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力，如果 SS_SPEED 的數(shù)值過低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為 PTO 操作時(shí)，生成一個(gè) 50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開環(huán)控制。選擇其它項(xiàng)再調(diào)整。所采用的是簡(jiǎn)化接線方式。U、V、W 端子用于連接電機(jī)。位置控制模式下電子齒輪的概念位置控制模式下，等效的單閉環(huán)系統(tǒng)方框圖如圖 33 所示。利用了脈寬調(diào)制技術(shù)即 PWM，（Pulse Width Modulation）通過改變功率晶體管交替導(dǎo)通的時(shí)間來改變逆變器輸出波形的頻率,改變每半周期內(nèi)晶體管的通斷時(shí)間比,也就是說通過改變脈沖寬度來改變逆變器輸出電壓副值的大小以達(dá)到調(diào)節(jié)功率的目的圖 32 三相逆變電路 交流伺服系統(tǒng)的位置控制模式伺服驅(qū)動(dòng)器輸出到伺服電機(jī)的三相電壓波形基本是正弦波（高次諧波被繞組電感濾除），而不是像步進(jìn)電機(jī)那樣是三相脈沖序列，即使從位置控制器輸入的是脈沖信號(hào)。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。磁性開關(guān)安裝位置的調(diào)整方法是松開它的緊定螺栓，讓磁性開關(guān)順著氣缸滑動(dòng)，到達(dá)指定位置后，再旋緊緊固螺栓。圖 16 輸送單元?dú)鈩?dòng)控制回路原理圖在氣動(dòng)控制回路中，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)氣缸和氣動(dòng)手指氣缸的電磁閥采用的是二位五通雙電控電磁閥。抓取機(jī)械手裝置是一個(gè)能實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)（即升降、伸縮、氣動(dòng)手指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運(yùn)動(dòng)）的工作單元，該裝置整體安裝在直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件的滑動(dòng)溜板上，在傳動(dòng)組件帶動(dòng)下整體作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，定位到其他各工作單元的物料臺(tái)，然后完成抓取和放下工件的功能傳動(dòng)組件由直線導(dǎo)軌底板、伺服電機(jī)及伺服放大器、同步輪、同步帶、直線導(dǎo)軌、滑動(dòng)溜板、拖鏈和原點(diǎn)接近開關(guān)、左、右極限開關(guān)組成。 天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)綜合實(shí)踐報(bào)告專 業(yè) 電氣自動(dòng)化 班 級(jí) 電氣自動(dòng)化三班 目 錄1 機(jī)械手的基本介紹 1 機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)組成 1 氣動(dòng)手爪 1 伸縮氣缸 1 回轉(zhuǎn)氣缸及墊板 2 提升氣缸 2 直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件 2 氣動(dòng)控制回路 32 傳感器部分 5 傳感器簡(jiǎn)介 5 磁性開關(guān) 5 光電傳感器和光纖傳感器 53 伺服電機(jī)應(yīng)用 7 伺服系統(tǒng) 7 交流伺服系統(tǒng)的位置控制模式 8 接線 10 伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)整 10 參數(shù)設(shè)置方式操作說明 10 面板操作說明： 11 部分參數(shù)說明 11 最大速度（MAX_SPEED）和啟動(dòng)/停止速度（SS_SPEED） 12 移動(dòng)包絡(luò) 134 PLC程序編寫 15 PLC的選型和I/O接線 15 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置 15 編寫和調(diào)試PLC控制程序 16 初態(tài)檢查復(fù)位子程序和回原點(diǎn)子程序 19 急停處理子程序 20個(gè)人收獲 23參考文獻(xiàn) 24附 錄 25致 謝 281 機(jī)械手的基本介紹 機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)組成 氣動(dòng)手爪用于在各個(gè)工作站物料臺(tái)上抓取/放下工件。見圖 15圖 15 提升機(jī)構(gòu) 直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件用以拖動(dòng)抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，完成精確定位的功能。 氣動(dòng)控制回路輸送單元的抓取機(jī)械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上，其氣動(dòng)控制回路如圖 16 所示。觸點(diǎn)閉合或斷開即提供了氣缸活塞伸出或縮回的位置。伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的 U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)
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