【正文】 型。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。F驅(qū) = （其中 b=50，c=30 ，α=23176。F實(shí)際==531（N） 確定氣缸直徑取空氣壓力為P空氣 = MPa = 5105Pa，D= ==(m)=(mm)圓整氣缸直徑D=40mm 氣缸作用力的計(jì)算及校核F氣缸===628(N)因?yàn)樵谧詣?dòng)化系統(tǒng)中，氣動(dòng)手爪常應(yīng)用中搬運(yùn)、傳送工件機(jī)構(gòu)中抓取、拾放物品。2N22N1G1G22G3G4 =0N2==215（N）伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，摩擦系數(shù)f，當(dāng)被聯(lián)接件為鋼或鑄鐵件，且為干燥的加工表面時(shí)，取f =：F摩A=2N1=2158=(N) F摩B=2N2=2215=43(N) 手臂部驅(qū)動(dòng)力根據(jù)伸縮氣缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所需克服的摩擦力及慣性力等幾方面的阻力，來(lái)確定伸縮氣缸的所需的驅(qū)動(dòng)力。雙作用氣缸內(nèi)部被活塞分為兩個(gè)腔。特別在手臂伸出時(shí)則偏重力矩最大，因此，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)盡量減少手臂偏重力矩，以使手臂前伸部分與固定部分保持平衡。（4） 氣缸作用力的驗(yàn)算F氣缸===628（N）因?yàn)?F氣缸＞F驅(qū)，所以，選擇SC40300SLB氣缸合適，這個(gè)氣缸的重量為2kg。結(jié) 論 本次設(shè)計(jì)的是氣動(dòng)通用機(jī)械手，相對(duì)于專用機(jī)械手，通用機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。 ek, Marek, J.: Obr225。bal, Z.: The theory of basic kinematic chain structures and its effect on their application in the design of industrial robot positioning mechanisms. CERM Akademick233。在日常生活和學(xué)習(xí)中，學(xué)校的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，在此我向他們表示衷心的感謝。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。 vyroba, ro n237。參考文獻(xiàn) :北京理工大學(xué)出版社，1988，2001, 4 ，曲忠萍， ，2001(氣動(dòng)機(jī)械手)，1999, 5:機(jī)械工業(yè)出版社，1986 :化學(xué)工業(yè)出版社 :機(jī)械工業(yè)出版社，1987 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995:機(jī)械工業(yè)出版社，1990, 機(jī)電一體化技術(shù) 西安電子科技大學(xué)出版社 200511．Bělohoubek, P., Kol237。若自動(dòng)工作狀態(tài)解除，則硬件工作方式選擇開(kāi)關(guān)放置于“手從操作”位置。如圖(61)，轉(zhuǎn)矩為56Nm，大于M總 手臂縮回與伸出狀態(tài)的重心位置到回轉(zhuǎn)軸的距離手臂縮回狀態(tài)時(shí)，部件重心位置到手臂回轉(zhuǎn)軸的距離X(m)手臂伸出狀態(tài)時(shí)，部件重心位置到手臂回轉(zhuǎn)軸的距離X(m)部件名稱部件重量(N)X1=X1=工件：G1G1=49X2=X2=手指部分及夾緊氣缸：G2G2＝X3=X3=導(dǎo)桿：G3=G3＝X4=X4=1/4氣缸托板:G4G4＝23X5=X5=伸縮氣缸：G5G5=X6=X6=導(dǎo)桿：G6=G6=X7=X7=3/4氣缸托板:G7G7＝69X8=X8=0導(dǎo)桿后連接板：G8G8＝X9=X9=配重:G9G9=？ 計(jì)算偏重力臂ρρ=(1) 回時(shí)偏重力臂 導(dǎo)桿彎曲應(yīng)力驗(yàn)算σmax===(Mpa)式中：F ——工件自重、手指部分、夾緊氣缸及導(dǎo)桿重量；(N)，由于手臂共有2根伸縮導(dǎo)桿作導(dǎo)向，(N)L ——導(dǎo)桿的長(zhǎng)度查《簡(jiǎn)明機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》可知35鋼的[σ]=(Mpa), σmax＜[σ] 故安全第五章 配重的選取因?yàn)橐笫直凵祫?dòng)作靈活輕快，而不致出現(xiàn)“卡死”現(xiàn)象。F實(shí)際==（N） 確定氣缸直徑D===23（mm）選擇標(biāo)準(zhǔn)型氣缸（缸徑為32mm）型號(hào)：QGBII32300。：圖32 夾緊氣缸 氣缸的基本組成部分及工作原理氣動(dòng)手爪這種執(zhí)行元件是一種變型氣缸。K2=1+=η：手部機(jī)械效率，～（如圖22所示） 圖22 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)示意圖 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。 位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置.第二章 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。 機(jī)電氣一體化智能閥島的出現(xiàn)對(duì)提高模塊化氣動(dòng)機(jī)械手和氣動(dòng)機(jī)器人的性能起到了十分重要的支持作用。它集成電接口和帶電纜及氣管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置，使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自如。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室和氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)的成套化。重復(fù)高精度雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。(4)能源可儲(chǔ)存。氣動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。所以，氣動(dòng)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等。1972年我國(guó)第一臺(tái)機(jī)械手開(kāi)發(fā)于上海，隨之全國(guó)各省都開(kāi)始研制和應(yīng)用機(jī)械手。不少球面坐標(biāo)式機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的；同年該公司和普曼公司合并成為萬(wàn)能制動(dòng)公司，專門(mén)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，