【正文】 負(fù)載重量：10kg　　重復(fù)定位精度：177?！≤嚭笸恕酥猎弧　C(jī)構(gòu)簡圖 系統(tǒng)組成　　本基械手系統(tǒng)由機(jī)體傳送機(jī)構(gòu)動力源和控制裝置四部分組成其中機(jī)體由小車及本體等部分組成；傳送機(jī)構(gòu)主要由伸縮臂及抓緊機(jī)構(gòu)所組成；動力源由液壓驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動兩種形式構(gòu)成控制裝置主要由自動控制和手動控制兩部分組成 總體技術(shù)方案　　畢業(yè)設(shè)計的目的就是要把我們所學(xué)的比較分散的知識綜合起來并進(jìn)行靈活運用現(xiàn)在的發(fā)展趨勢是機(jī)電一體化因此我們的畢業(yè)設(shè)計是要我們將機(jī)、電、液三者合并起來　　機(jī)即是指機(jī)械機(jī)械手的動作過程可以分五部分即機(jī)械手的上升下降、機(jī)械手的前伸后縮、機(jī)械手的加緊放松、機(jī)械手的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、小車的前進(jìn)后退這五部分中我們靠機(jī)械完成機(jī)械手的上升下降動作即本課題所做的機(jī)械手采用電動機(jī)帶動絲杠螺母機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)手臂的上升、下降方面　　滾珠螺旋傳動是在絲杠和螺母滾道之間放入適量的滾珠使螺紋間產(chǎn)生滾動摩擦絲桿傳動是帶動滾珠沿螺紋軌道滾動滾珠螺旋傳動與滑動螺旋傳動或者其他直線運動副相比有以下特點：　　1） 傳動效率高 一般滾珠絲杠副的傳動效率達(dá)85%98%為滑動絲杠副的34倍　　2） 運動平穩(wěn) 滾動摩擦系數(shù)接近常數(shù)啟動與工作摩擦力矩差別很小啟動時無沖擊低速時無爬行　　3） 能源預(yù)緊 預(yù)緊后可消除間隙產(chǎn)生過盈提高接觸剛度和傳動精度同時增加的摩擦力矩相對不大　　4） 工作壽命長 滾珠絲杠螺母副的摩擦表面為高硬度、高精度具有較長的工作壽命和精度保持性壽命約為滑動絲杠副的410倍以上.　　5） 定位精度和重復(fù)定位精度高 由于滾珠絲杠副摩擦小、溫升小、無爬行、無間隙通過預(yù)緊進(jìn)行預(yù)拉伸的補(bǔ)償?shù)呐蛎浺虼丝梢赃_(dá)到較高的定位精度和重復(fù)定位精度　　6） 同步性好 用幾套相同的滾珠絲杠副同時傳動幾個相同的運動部件可以得到較好的同步運動　　7） 可靠性高 潤滑密封裝置結(jié)構(gòu)簡單維修方便　　8） 不自鎖 用于垂直運動必須在系統(tǒng)中附加自鎖或制動裝置　　9） 經(jīng)濟(jì)性差成本高 由于結(jié)構(gòu)工藝復(fù)雜故制造成本高價格往往以 mm計　　經(jīng)過計算選擇如下：　　電動機(jī)型號： Y8022　　功率： 　　絲杠型號： Tr407 動作分析　　工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)是指它的執(zhí)行系統(tǒng)是機(jī)械手抓持工件、進(jìn)行操作及各種運動的機(jī)械部件機(jī)械部件主要包括手部手臂前后伸縮部分手臂上下升降部分腰轉(zhuǎn)部分以及機(jī)座和行走機(jī)構(gòu) 手部　　手部：包括杠桿手指單向作用式握緊油缸等其工作原理：物體進(jìn)入手指后拉桿手油缸作用通過拉桿帶動杠桿手指回轉(zhuǎn)實現(xiàn)握緊或松開動作　　1) 手臂的前后伸縮部分　　手臂的前后伸縮部分由直線油缸帶動實現(xiàn)　　當(dāng)直線油缸工作時通過活塞桿行程的變化完成手臂的伸縮運動　　2) 手臂的上下升降部分　　手臂的上下升降部分是由電動機(jī)、絲桿傳動副、立柱等部分組成　　當(dāng)電動機(jī)工作時通過聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動絲桿由于絲桿螺母周受到立柱的徑向轉(zhuǎn)動限制使得螺母及手臂架只能作上下運動　　3) 腰轉(zhuǎn)部分　　腰轉(zhuǎn)部分主要由轉(zhuǎn)盤和回轉(zhuǎn)油缸組成　　當(dāng)壓力油進(jìn)入回轉(zhuǎn)油缸時回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)通過活塞桿的伸縮帶動轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)機(jī)械手的左右轉(zhuǎn)動　　4) 行走機(jī)構(gòu)　　行走機(jī)構(gòu)主要是由電動機(jī)、齒輪、帶輪等組成　　當(dāng)電動機(jī)工作時通過齒輪、帶輪的傳動帶動小車的輪子轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)行走第三章 機(jī)械手的液壓部分　　機(jī)、電、液中的液即指液壓系統(tǒng)　　液壓系統(tǒng)相對于機(jī)械傳動來說是一門新興的技術(shù)人類使用水力機(jī)械及液壓技術(shù)雖然已有很長的歷史但是液壓技術(shù)在機(jī)械領(lǐng)域中得以應(yīng)用并取得迅速發(fā)展則是本世紀(jì)特別是第二次世界大戰(zhàn)以來的事由于液壓傳動具有許多突出的優(yōu)點因而目前已廣泛的應(yīng)用在工、農(nóng)業(yè)機(jī)械、機(jī)床、交通運輸、路地行走設(shè)備、船舶控制、火炮控制、飛機(jī)、導(dǎo)彈等各方面 液壓系統(tǒng)的工作原理　　所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質(zhì)依靠運動者的液體的壓力能來傳遞力的液壓系統(tǒng)工作是液壓泵把電動機(jī)傳來的回轉(zhuǎn)式機(jī)械能轉(zhuǎn)變成油液的壓力能：油液被輸送到液壓缸（或液壓馬達(dá)）后又由液壓缸（或液壓馬達(dá)）把油液的壓力能變?yōu)橹本€式（或回轉(zhuǎn)式）的機(jī)械能輸出液壓系統(tǒng)中的油液在受調(diào)節(jié)、控制的狀態(tài)下進(jìn)行工作的因此液壓傳動和液壓控制在這個意義上來說難以截然分開液壓系統(tǒng)必須滿足起執(zhí)行元件在力和速度方面的要求 液壓傳動的工作特性　　液壓系統(tǒng)工作是外界負(fù)載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大反之亦然因此液壓系統(tǒng)的由壓力（簡稱系統(tǒng)的壓力下同）大小取決于外界負(fù)載負(fù)載大系統(tǒng)壓力大；負(fù)載小系統(tǒng)壓力??；負(fù)載為零系統(tǒng)壓力為零另外活塞或工作臺的運動速度（簡稱系統(tǒng)的速度下同）取決于單位時間通過節(jié)流閥進(jìn)入液壓缸中油液的體積即流量流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快反之亦然流量為零系統(tǒng)的速度亦為零液壓系統(tǒng)的壓力和外在負(fù)載速度和流量的這兩個關(guān)系稱作液壓傳動的兩個工作特性 液壓系統(tǒng)的組成　　液壓系統(tǒng)由以下五個部分組成：　　1）動力元件 它是將原動機(jī)輸入的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液壓能的裝置液壓泵即為動力元件　　2）執(zhí)行元件 它是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置以驅(qū)動部件液壓缸和液壓馬達(dá)即為執(zhí)行元件　　3）控制調(diào)節(jié)元件 控制調(diào)節(jié)元件是指各種閥類元件它們的作用是控制液壓系統(tǒng)中油液的壓力、流量和方向以保證執(zhí)行元件完成預(yù)期的工作運動　　4） 輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等　　5）工作介質(zhì) 在液壓系統(tǒng)中使用液壓油（通常為礦物油） 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點　　液壓系統(tǒng)與機(jī)械、電力等傳動相比有以下特點：　　1） 能方便的進(jìn)行無級調(diào)速調(diào)速范圍大　　2） 體積小、重量輕、功率大一方面在相同輸出功率的前提下其體積小、重量輕、慣性小、動作靈敏這對于液壓自動控制系統(tǒng)有重要的意義另一方面在體積或重量相近的情況下其輸出功率大能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）　　3） 控制和調(diào)節(jié)簡單、方便、省力易實現(xiàn)自動化控制和過載保護(hù)　　4） 可實現(xiàn)無間隙傳動運動平穩(wěn)　　5） 因為傳動介質(zhì)為油液故液體元件有自我潤滑作用使用壽命長　　6） 液壓元件實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化、便于設(shè)計、制造和推廣使用　　7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達(dá)直接帶動負(fù)載從而失去了中間的減速裝置使傳動簡化　　液壓傳動的主要缺點：　　1） 漏 由于作為傳動介質(zhì)的液體是在一定的壓力下有時是在較高的壓力下工作的因此在有相對運動的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏同時由于油液并不是不可以壓縮的油管等也回產(chǎn)生彈性變形所以液壓傳動不宜用在傳動比要求較嚴(yán)格的場合　　2） 震 液壓傳動中的液壓沖擊和空穴現(xiàn)象會產(chǎn)生很大的震動和噪聲　　3） 熱 在能量轉(zhuǎn)換和傳遞過程中由于存在機(jī)械摩擦、壓力損失、泄漏損失因而易使油液發(fā)熱總效率降低故液壓傳動不宜遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)動　　4） 液壓傳動性能對溫度比較敏感故不宜在高溫及低溫下工作液壓傳動裝置對油液的污染也較敏感故要求有良好的過濾設(shè)施　　5） 液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨立的能源（如液壓泵站）這些可能使產(chǎn)品成本提高　　6） 液壓系統(tǒng)出現(xiàn)鼓故障時不宜追查原因不宜迅速排除　　綜上所述液壓傳動由于其優(yōu)點比較突出故在工、農(nóng)業(yè)各個部門獲得廣泛的應(yīng)用它的某些缺點隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展、提高正在逐步得到克服　　由于液壓傳動相對于機(jī)械傳動有以上幾個突出的優(yōu)點所以確定機(jī)械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松著三部分動作用液壓傳動來實現(xiàn)第四章 回轉(zhuǎn)裝置的總體組成及結(jié)構(gòu)設(shè)計　　回轉(zhuǎn)裝置主要由執(zhí)行件、傳遞件、驅(qū)動件及控制系統(tǒng)四大部分組成 執(zhí)行件　　本設(shè)計選用的是回轉(zhuǎn)臺與傳遞件鏈輪共用的一個長平鍵的心軸　　驅(qū)動件驅(qū)動傳遞件鏈輪傳動鏈輪通過共用件將回轉(zhuǎn)運動直接傳遞給與心軸件聯(lián)接的回轉(zhuǎn)臺并使之旋轉(zhuǎn) 傳遞件　　本課題中機(jī)械手要求作間歇往復(fù)回轉(zhuǎn)運動因此考慮采用回轉(zhuǎn)曲線傳動　　回轉(zhuǎn)傳動可分為齒輪傳動、：氣動驅(qū)動、電氣驅(qū)動、機(jī)械驅(qū)動和液壓驅(qū)動其中以液壓、氣動用的最多占90%以上；電動、機(jī)械驅(qū)動用的較少　　氣壓驅(qū)動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達(dá)、氣閥等一般采用46個大氣壓個別的達(dá)到810個大氣壓它的優(yōu)點是氣源方便維護(hù)簡單成本低缺點是出力小體積大