【正文】 產(chǎn)生彈性變形所以液壓傳動不宜用在傳動比要求較嚴格的場合　　2） 震 液壓傳動中的液壓沖擊和空穴現(xiàn)象會產(chǎn)生很大的震動和噪聲　　3） 熱 在能量轉(zhuǎn)換和傳遞過程中由于存在機械摩擦、壓力損失、泄漏損失因而易使油液發(fā)熱總效率降低故液壓傳動不宜遠距離轉(zhuǎn)動　　4） 液壓傳動性能對溫度比較敏感故不宜在高溫及低溫下工作液壓傳動裝置對油液的污染也較敏感故要求有良好的過濾設(shè)施　　5） 液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨立的能源（如液壓泵站）這些可能使產(chǎn)品成本提高　　6） 液壓系統(tǒng)出現(xiàn)鼓故障時不宜追查原因不宜迅速排除　　綜上所述液壓傳動由于其優(yōu)點比較突出故在工、農(nóng)業(yè)各個部門獲得廣泛的應(yīng)用它的某些缺點隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展、提高正在逐步得到克服　　由于液壓傳動相對于機械傳動有以上幾個突出的優(yōu)點所以確定機械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松著三部分動作用液壓傳動來實現(xiàn)第四章 回轉(zhuǎn)裝置的總體組成及結(jié)構(gòu)設(shè)計　　回轉(zhuǎn)裝置主要由執(zhí)行件、傳遞件、驅(qū)動件及控制系統(tǒng)四大部分組成 執(zhí)行件　　本設(shè)計選用的是回轉(zhuǎn)臺與傳遞件鏈輪共用的一個長平鍵的心軸　　驅(qū)動件驅(qū)動傳遞件鏈輪傳動鏈輪通過共用件將回轉(zhuǎn)運動直接傳遞給與心軸件聯(lián)接的回轉(zhuǎn)臺并使之旋轉(zhuǎn) 傳遞件　　本課題中機械手要求作間歇往復回轉(zhuǎn)運動因此考慮采用回轉(zhuǎn)曲線傳動　　回轉(zhuǎn)傳動可分為齒輪傳動、：氣動驅(qū)動、電氣驅(qū)動、機械驅(qū)動和液壓驅(qū)動其中以液壓、氣動用的最多占90%以上；電動、機械驅(qū)動用的較少　　氣壓驅(qū)動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等一般采用46個大氣壓個別的達到810個大氣壓它的優(yōu)點是氣源方便維護簡單成本低缺點是出力小體積大由于空氣的可壓縮性大很難實現(xiàn)中間位置的停止只能用于點位控制而且潤滑性較差氣壓系統(tǒng)容易生銹　　為了減少停機時產(chǎn)生的沖擊氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機構(gòu)或緩沖機構(gòu)　　氣驅(qū)動采用的不多現(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動機作為動力用大減速比減速器來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)；直線運動則用電動機帶動絲杠螺母機構(gòu)；有的采用直線電動機通用機械手則考慮采用同一種形式的動力出力比較大；缺點是控制響應(yīng)速度比較慢　　機械驅(qū)動只用于固定的場合一般用凸輪連桿機構(gòu)實現(xiàn)規(guī)定的動作它的優(yōu)點是動作確實可靠速度高成本低；缺點是不易調(diào)整　　液壓驅(qū)動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現(xiàn)傳動它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動液壓驅(qū)動的優(yōu)點是壓力高、體積小、出力大、運動平緩可無級變速自鎖方便并能在中間位置停止缺點是需要配備壓力源系統(tǒng)復雜成本較高　　本課題設(shè)計采用液壓驅(qū)動利用液壓缸帶動帶動鏈輪、鏈條實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動設(shè)計配有液壓總站與回轉(zhuǎn)裝置并排置于小車之上 控制系統(tǒng)　　機械手控制系統(tǒng)的要素包括工作順序、到達位置、動作時間和加速度等　　控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求設(shè)計采用數(shù)字順序控制它首先要編制程序加以存儲然后再根據(jù)規(guī)定的程序控制機械手進行工作　　本課題采用電機驅(qū)動利用電動機帶動帶輪、帶輪傳動通過齒輪和軸的公用件實現(xiàn)小車的行走運動第五章 機械傳動方案的設(shè)計與計算 小車的主要組成部分 驅(qū)動系統(tǒng)　　采用步進電動機帶動同步帶與帶輪驅(qū)動小車沿導軌作徑向往復運動 執(zhí)行機構(gòu)　　交換工作臺的送出采用液壓送出方式交換工作臺應(yīng)沿相應(yīng)的軌道送出 控制部分　　采用PLC可編程控制器來實現(xiàn)小車各個運動狀態(tài)的控制　　　　　　 同步帶傳動方式優(yōu)缺點　　（一）優(yōu)點　　 傳動比準確同步帶是嚙合傳動工作時無滑動　　 傳動效率高效率可達96%與V帶相比可節(jié)能10%以上　　 傳動平穩(wěn)能吸收振動噪聲小　　 使用范圍廣傳動比可達10且?guī)л喼睆奖萔帶小得多也不需要大的張緊力結(jié)構(gòu)系統(tǒng)高速大50m/s 傳遞功率300KW　　 傳動比準確對軸及軸承的壓力小耐油耐磨性好允許采用較小的帶輪直徑較短的中心距和較大是速比　　 維護保養(yǎng)方便能在高溫灰塵、水及、腐蝕介質(zhì)的惡劣環(huán)境中工作不需潤滑　?。ǘ┤秉c：　　 安裝要求高要求二帶輪軸線平行同步在與二帶輪軸線垂直的平面內(nèi)運行帶輪中心距要求較嚴格安裝不當易發(fā)生干涉爬齒跳齒等現(xiàn)象　　 帶與帶輪的制造工藝比較復雜成本受批量影響 驅(qū)動動力源　　步進電動機是一種把脈沖信號變換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件也可以說是一種機械式的數(shù)模轉(zhuǎn)換器每輸入一個脈沖步進電動機就前進一步因此稱作脈沖電動機步進電動機的種類繁多主要分三大類：反應(yīng)式步進電動機、機床磁式步進電動機以及永磁感應(yīng)式步進電動機本是合計采用反應(yīng)式步進電動機因為其結(jié)構(gòu)簡單是應(yīng)用最廣泛的一種　　步進電動機能成為現(xiàn)代數(shù)字控制系統(tǒng)重要的執(zhí)行元件是因為步進電動機本身也在不斷發(fā)展性能也在不斷完善其優(yōu)點如下：　　 可直接實現(xiàn)數(shù)字控制　　 控制性能好　　 無接觸式元件沒有電刷和轉(zhuǎn)換器運行平穩(wěn)可靠在步進電動機的負載范圍內(nèi)步距值不受電源電壓的大小負載大小波形及周圍環(huán)境溫度變換的影響抗干擾能力強能保持運行轉(zhuǎn)速　　 誤差不長期積累　　 反應(yīng)式步進電動機在一相繞組通電的情況下具有自鎖能力永磁式步進電動機在不通電的情況下也能保持轉(zhuǎn)矩 機械傳動方案的設(shè)計計算　　本設(shè)計采用一級傳動　　本設(shè)計計算參照實用機械設(shè)計手冊(下冊機械工業(yè)出版社出版)中的第十章鏈傳動和帶傳動中第五節(jié)多楔帶和同步帶傳動中的同步帶傳動章節(jié)因為設(shè)計車速為3km/h考慮到實際車速有177。　　 R軸伸縮：400mm：機械手的工藝流程：　　機械手原位→機械手前伸→機械手上升→機械手抓取并夾緊→機械手后退→機械手前進（小車）→小車停止→機械手左轉(zhuǎn)90176。1mm　　自由度：3（Z的移動R軸的平動θ軸的轉(zhuǎn)動） Z：大臂的升降 R：大臂的伸縮 θ：腰軸　　各軸最大運動速度：　　 Z軸上下：200mm/s　　 θ軸回轉(zhuǎn)：30176。工業(yè)機械手畢業(yè)設(shè)計　　機械工業(yè)是國民的裝備部是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產(chǎn)業(yè)不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)還是新興產(chǎn)業(yè)都離不開各種各樣的機械裝備機械工業(yè)所提供裝備的性能、機械學、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學領(lǐng)域是一門跨學科綜合技術(shù)　　機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器它有多個自由度可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作 機械手的分類　　機械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機械手它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序以完成各項規(guī)定的操作它的特點是具備普通機械的性能之外還具備通用機械、記憶智能的三元機械第二類是需要人工才做的稱為操作機它起源于原子、軍事工業(yè)先是通過操作機來完成特定的作業(yè)后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇第三類是用專用機械手主要附屬于自動機床或自動線上用以解決機床上下料和工件送這種機械手在國外稱為Mechanical Hand它是為主機服務(wù)的由主機驅(qū)動；除少數(shù)以外工作程序一般是固定的因此是專用的　　在國外目前主要是搞第一類通用機械手國外稱為機器人本課題所做的機械手是屬于第三類機械手　　簡史　　機械手首先是從美國開始研制的1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手它的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu)控制系統(tǒng)是示教形的　　1962年美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手商名為Unimate（即萬能自動）運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置不少球坐標通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司專門生產(chǎn)工業(yè)機械手　　1962年美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型雖然這兩種機械手出現(xiàn)在六十年代初但都是國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎(chǔ)　　1978年美國Unimate公司和斯坦福大學麻省理工學院