【正文】 單步:SBR4 以上指令為主程序塊指令，在主程序塊中，可以選擇相應(yīng)的輸入點(diǎn)來選擇工作模式，每次只能選擇一種對(duì)應(yīng)的工作模式，當(dāng)選擇了對(duì)應(yīng)的模式后，程序?qū)⒆詣?dòng)調(diào)用相應(yīng)子程序并運(yùn)行，例如,當(dāng)選擇了手動(dòng)或者回原點(diǎn)程序后，系統(tǒng)將自動(dòng)調(diào)用手動(dòng)子程序或者回原點(diǎn)子程序，但不可以同時(shí)選擇兩種工作模式，因?yàn)闄C(jī)械手不可能同時(shí)在兩種模式下工作，例如，的那個(gè)機(jī)械手選擇了連續(xù)工作后，若此時(shí)在選擇回原點(diǎn)，機(jī)械手將無法判斷是進(jìn)行連續(xù)操作還是回到原點(diǎn)位置。 LD 夾緊 S , 1 LD SQ3: 松開 O SQ4: LPS A R , 1 LRD 上升 A AN SQ2: AN = LPP 下降 A AN SQ1: AN = LD 左行 AN SQ4: A SQ2: AN = LD 右行 18第四章 程序設(shè)計(jì)AN SQ3: A SQ2: AN = 以上是手動(dòng)程序的指令，為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動(dòng)程序中設(shè)置了必要的連鎖，設(shè)置上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，以防止功能相反地來年各個(gè)輸出同時(shí)為ON，即當(dāng)機(jī)械手左行時(shí)一定不可能進(jìn)行右行，當(dāng)機(jī)械手下降過程中。 自動(dòng)程序語句表 LD SA5: O O SA4: AN = 轉(zhuǎn)換允許 LD SQ4: A SA4: O A O 19第四章 程序設(shè)計(jì)AN AN = 初始步 LD A SQ4: A SA5: LD A OLD A O AN AN = R , 1 LD A SQ1: A O AN AN = LD A T37 O A AN AN = 下降 夾緊 上升第四章 程序設(shè)計(jì)LD A SQ2: A O AN AN = LD A SQ3: A O AN AN = LD A SQ1: A O AN AN = LD A T38 A O AN AN = LD 右行 下降 松開 松開 21第四章 程序設(shè)計(jì)A SQ2: A O AN AN AN = LD O AN SQ1: = LD S , 1 TON T37, 20 T37LD R , 1 TON T38, 20 T38LD O AN SQ2: = LD AN SQ3: = LD AN SQ4: = LD = 左行 夾緊置位 計(jì)時(shí)器 計(jì)時(shí)器 上升 右行 左行 原位指示燈22第四章 程序設(shè)計(jì)以上用起保停電路編寫的自動(dòng)程序指令，當(dāng)啟動(dòng)系統(tǒng)是，當(dāng)它們斷開時(shí)將禁止步與步之間的活動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換，單周期與連續(xù)的工作方式相似，下面具體介紹兩者的工作的過程，當(dāng)啟動(dòng)系統(tǒng)并進(jìn)入連續(xù)工作模式，系統(tǒng)進(jìn)入連續(xù)工作狀態(tài)，系統(tǒng)掃描時(shí)首先執(zhí)行公用程序，當(dāng)掃描自動(dòng)程序時(shí)，此時(shí)機(jī)械手開始運(yùn)行離開原點(diǎn)位置開始下降，機(jī)械手執(zhí)行抓緊工件的操作，此時(shí)并接通T37計(jì)時(shí)器延時(shí)2秒保證能安全穩(wěn)定的抓取工件，機(jī)械手開始上升，、機(jī)械手開始右行，、當(dāng)機(jī)械手右行到位碰到右限位開關(guān)時(shí)停止運(yùn)行，機(jī)械手繼續(xù)夾緊工件執(zhí)行下降操作，、機(jī)械手執(zhí)行松開工件的操作，接通計(jì)時(shí)器T38并延時(shí)2秒，保證完全放開工件，計(jì)時(shí)結(jié)束后，此時(shí)機(jī)械手開始上升，機(jī)械手停止上升，機(jī)械手開始左行返回原點(diǎn)，當(dāng)機(jī)械手碰到左限制為開關(guān)時(shí)停止，此時(shí)機(jī)械手完成一個(gè)周期的運(yùn)行，由于我們選擇的連續(xù)運(yùn)行模式，如此循環(huán)往復(fù)的進(jìn)行下去，機(jī)械手就達(dá)到了連續(xù)操作的目的，若此時(shí)我們選擇的是單周期操作。 自動(dòng)回原點(diǎn)語句表LD S , 1 LD A 第四章 程序設(shè)計(jì)AN SQ3: O AN AN = 上升 LD A SQ2: O AN AN = = LD A SQ3: A LD A SQ3: OLD O AN AN = = LD O = LD AN A SQ1:右行 下降 上升 24第四章 程序設(shè)計(jì)O AN AN = R , 1 夾緊復(fù)位 TON T39, 20 LD AN LD A T39 OLD O AN AN = 上升 LD A SQ2: O AN AN SQ4: = = 左行以上指令為自動(dòng)回原點(diǎn)程序的語句表，機(jī)械手自動(dòng)返回原點(diǎn)，該程序的設(shè)計(jì)思路是讓那個(gè)機(jī)械手能在任何位置和狀態(tài)下按下自動(dòng)回原點(diǎn)按鈕后能自動(dòng)返回原點(diǎn)，若子啊運(yùn)行中出現(xiàn)特殊問題時(shí)，介于機(jī)械手在工作過程中可能停留在任何位置，所以我們根據(jù)機(jī)械手當(dāng)時(shí)所處的狀態(tài)和位置將其分為三種情況進(jìn)行處理，并將其編寫在同一字程序中，因?yàn)闄C(jī)械手是按照工作流程一步一步進(jìn)行操作的，此時(shí)機(jī)械手沒有夾持工件，只可能處于第四章 程序設(shè)計(jì)上升狀態(tài)和左行狀態(tài)，可直接返回原點(diǎn)， ，如果此時(shí)機(jī)械手已經(jīng)在最上面，在進(jìn)入上升步后，因?yàn)檗D(zhuǎn)換條件已經(jīng)滿足，將馬上轉(zhuǎn)到左行步返回原點(diǎn)，此為第一種情況，第二種情況是當(dāng)機(jī)械手處于夾緊狀態(tài)，且機(jī)械手在最右邊時(shí)，而此時(shí)應(yīng)將工件放下后才能返回原點(diǎn)位置，首先執(zhí)行下降和松開操作，將工件放下后，機(jī)械手即返回原點(diǎn)，這是第二種情況，最后一種情況是當(dāng)機(jī)械手裝置處于夾緊狀態(tài)，但機(jī)械手不在最右邊時(shí)， ,，即執(zhí)行上升、右行、下降、松開、上升、左行返回原點(diǎn)。 單步程序語句表 LD O A A SA3: A A O AN AN = 啟動(dòng) LD A SA3: A A SQ1: 26第四章 程序設(shè)計(jì)O AN AN = 下降 LD A SA3: A A T37 O AN AN = LD A SA3: A A SQ2: O AN AN = LD A SA3: A A SQ3: O AN AN = LD 夾緊 上升 右行27第四章 程序設(shè)計(jì)A SA3: A A SQ1: O AN AN = LD A SA3: A A T38 O AN AN = LD A SA3: A A SQ2: O AN AN = LD A SQ4: O AN AN = 下降 松開 上升 28第四章 程序設(shè)計(jì)S , 1 左行 LD O AN SQ1: = = 夾緊置位 LD S , 1 TON T37, 20 夾緊 T37計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí) LD R , 1 TON T38, 20 松開 T38計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí) LD O AN SQ2: = 上升 LD AN SQ3: = 右行 LD AN SQ4: = 左行以上語句表為單步程序的子程序語句，在設(shè)計(jì)此程序是因?yàn)槠鋵?shí)現(xiàn)的功能和單周期操作一樣，但單周期實(shí)現(xiàn)的為連續(xù)的操作，中間沒有間斷不需要人為的干擾便可自動(dòng)運(yùn)行，而單步工作是一步一步進(jìn)行，且每一步的進(jìn)行都需要人工啟動(dòng)，主要是為了調(diào)試機(jī)械手而設(shè)計(jì)的操作，為了不和自動(dòng)程序發(fā)生沖突，為單步工作方式單獨(dú)編寫?yīng)毩⒌淖映绦颉?PLC程序調(diào)試模擬調(diào)試PLC程序模擬調(diào)試是使用S7200仿真軟件對(duì)已編好的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制程序進(jìn)行調(diào)試，在調(diào)試程序時(shí)需對(duì)仿真軟件進(jìn)行CPU模塊配置，本次調(diào)試中我們選擇CPU226模塊進(jìn)行調(diào)試， STEP 7 MicroWIN SP6軟件導(dǎo)出功能將機(jī)械手運(yùn)動(dòng)程序保存為仿真軟件所支持*awl文件格式，然后將*awl文件加載到使用仿真軟件中并下載，即可以開始調(diào)試程序，調(diào)試時(shí)，可用鼠標(biāo)點(diǎn)擊CPU模塊下的開關(guān)面板上面的黑色部分，的那個(gè)開關(guān)向上是，觸點(diǎn)閉合，對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)變?yōu)榫G色，但開關(guān)向下時(shí)，即出點(diǎn)斷開，輸入點(diǎn)變?yōu)榛疑谶\(yùn)行程序后，可通過觀察輸入點(diǎn)的顏色變化來檢查程序是否正確，本次仿真實(shí)驗(yàn)的截圖如下圖41所示: 30第四章 程序設(shè)計(jì)圖41 上機(jī)調(diào)試上機(jī)調(diào)試是在實(shí)際的PLC編程器上對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試和修改，當(dāng)在計(jì)算機(jī)上對(duì)PLC程序模擬調(diào)試完成后，還應(yīng)實(shí)際在PLC上對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試，以保證程序的完整和正確，在調(diào)試進(jìn)行前，應(yīng)對(duì)PLC進(jìn)行連線并檢查PLC的各輸入輸出點(diǎn)是否正常工作，在確認(rèn)PLC無任何輸入輸出點(diǎn)故障時(shí)， STEP 7 MicroWIN SP6軟件導(dǎo)入計(jì)算機(jī)，首先我們應(yīng)對(duì)PLC進(jìn)行通信調(diào)試，在通信前應(yīng)將PLC調(diào)解至RUN模式， STEP 7 MicroWIN SP6軟件和PLC控制器連接起來，在計(jì)算機(jī)和PLC通信成功后，將PLC在軟件中進(jìn)行編譯，在確認(rèn)無錯(cuò)誤后，將機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制程 31第四章 程序設(shè)計(jì)序下載至PLC， STEP 7 MicroWIN SP6軟件，然后點(diǎn)擊軟件中的小三角符號(hào)，即開始運(yùn)行程序，然后觀察PLC的輸出點(diǎn)是否和程序中的輸出一致，由于在本次上機(jī)調(diào)試中，程序中的一些輸入點(diǎn)為機(jī)械手的限位開關(guān)，在實(shí)際中是有機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)通過物理方法啟動(dòng)，在上機(jī)調(diào)試過程中我們沒有機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的工作，只能由人工將相應(yīng)的輸入點(diǎn)按下，其實(shí)際效果和機(jī)械手按下一樣，然后觀察輸入輸出是否對(duì)應(yīng)， STEP 7 MicroWIN SP6軟件來輔助查看調(diào)試的結(jié)果，如程序出現(xiàn)錯(cuò)誤，可以通過軟件中的開始狀態(tài)表監(jiān)控、符號(hào)表、交叉引用表來檢查程序中的錯(cuò)誤點(diǎn)以便幫助我們修改程序。第四章 程序設(shè)計(jì)第四篇：基于PLC控制的機(jī)械手設(shè)計(jì)(畢業(yè)論文)摘要摘要本文的主要內(nèi)容是基于PLC的機(jī)械運(yùn)動(dòng)手控制，工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定程序輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。本文中機(jī)械手涉及到8個(gè)動(dòng)作過程， STEP 7 MicroWIN SP6PLC編程軟件來對(duì)其工作過程進(jìn)行編程設(shè)計(jì)， STEP 7 MicroWIN SP6編程軟件操作簡(jiǎn)單方便，而且還可以通過和計(jì)算機(jī)的通信實(shí)時(shí)的對(duì)工作程序進(jìn)行模擬調(diào)試和修改，工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一部分，是機(jī)電一體化的結(jié)合，為了使工業(yè)機(jī)械手的操作自動(dòng)化程度提高，本文還將加入機(jī)械手人機(jī)界面控制，通過觸摸屏的來對(duì)機(jī)械手的運(yùn)功過程進(jìn)行操作，人機(jī)界面能更加直觀方便的對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行控制和實(shí)時(shí)監(jiān)控，本文將使用SIMATIC WinCC flexible 2007人機(jī)界面軟件來對(duì)機(jī)械手人機(jī)界面進(jìn)行設(shè)計(jì)，使用PLC編程控制器和人機(jī)界面一起對(duì)工業(yè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行控制。s moving process, manmachine interface can be more intuitive and convenient for the manipulator motion process control and real time monitoring, this paper will use the SIMATIC WinCC flexible 2007interface software for mechanical hand manmachine interface design, the use of PLC programming controller and humanmachine interface for industrial manipulator motion process : industrial machinery hand PLC manmachine interface integration of mechanical and electrical第五篇：plc機(jī)械手課程設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)說明書目錄 引言.................................................................5 2 設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容...................................................6 .......................................................4 .......................................................4 3 氣動(dòng)機(jī)械手的操作要求及功能...........................................4.......................................................4 .......................................................5 4 PLC及機(jī)械手的選擇和論證.............................................6 PLC............................................................6 PLC簡(jiǎn)介...................................................6 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置.......................................6 PLC的選擇及論證..........................................7 .........................................................7 .................................................7 ...............................................8 5 硬件電路設(shè)計(jì)及描述...................................................8 .......................................................8 PLC的I/O分配接線.............................................9 6 軟件電路設(shè)計(jì)及描述..................................................10 ..........................................10 ....................................................10 ........................