【正文】 。其基本功能是創(chuàng)建、編輯和修改用戶程序以及編譯、調(diào)試、運(yùn)行和實(shí)時(shí)監(jiān)控用戶程序。一個(gè)網(wǎng)絡(luò)是觸點(diǎn)、線圈和功能框的有序排列。通過鍵盤或者菜單命令可以方便地插入和刪除一行、一列、一個(gè)網(wǎng)絡(luò)、一個(gè)子程序或者中斷程序，在編輯區(qū)右鍵單擊要進(jìn)行操作的位置，彈出快捷菜單，選擇“插入”或“刪除”選項(xiàng)，在彈出的子菜單中單擊要插入或刪除的項(xiàng)。在編寫程序完成后，必須對(duì)程序進(jìn)行編譯，當(dāng)程序編譯無誤后才能下載至PLC運(yùn)行， 程序總體設(shè)計(jì)由于設(shè)計(jì)中機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方式有5種模式，分別是手動(dòng)、自動(dòng)回原點(diǎn)、連續(xù)、單周期、單步5種工作方式，且必須保證在每種模式工作下相互之間互不干擾，為了減少PLC的輸入點(diǎn)，使程序簡(jiǎn)單明了，采用主程序OBI加子程序模塊的編寫方式，由于每種程序運(yùn)行前都有一些必要的前期準(zhǔn)備工作，例如在單步、單周期、連續(xù)工作時(shí)必須保證第四章 程序設(shè)計(jì)機(jī)械手處于原點(diǎn)位置，而在每種模式下工作機(jī)械手都有運(yùn)送工件的操作，所以可將每種模式下工作的程序中都應(yīng)具備的條件作為公用程序，為各種工作模式做前期準(zhǔn)備工作，而公用程序是無條件執(zhí)行的，即當(dāng)下載并運(yùn)行程序后PLC程序后自動(dòng)掃描并運(yùn)行公用程序，為子程序的運(yùn)行做準(zhǔn)備，設(shè)計(jì)中機(jī)械手有5種工作方式，而其中的單周期和連續(xù)工作方式所用的順序功能圖是同一個(gè)，其去唄僅僅是單周期只是允許機(jī)械手運(yùn)行一次，而連續(xù)模式則是要求機(jī)械手連續(xù)不斷的運(yùn)行，所以可以將單周期和連續(xù)工作作為一個(gè)單獨(dú)的子程序編寫；手動(dòng)工作方式是為便于對(duì)機(jī)械手的檢修而設(shè)計(jì)的，其操作并不存在必然的邏輯連續(xù)，即步與步之間的操作互不影響，所以用一個(gè)單獨(dú)的子程序表達(dá)即可，而自動(dòng)回原點(diǎn)程序是為其他各種工作方式做準(zhǔn)備的，為了保證程序的運(yùn)行穩(wěn)定，在該模式下工作時(shí)，機(jī)械手無論處于任何位置都將自動(dòng)返回原點(diǎn)，其步與步之間存在一定的邏輯關(guān)系，可以用一個(gè)單獨(dú)的子程序編寫；單步工作方式是主要是為了調(diào)試機(jī)械手運(yùn)動(dòng)是否穩(wěn)定可靠而設(shè)計(jì)的，雖然其運(yùn)動(dòng)過程和單周期、連續(xù)工作的過程一樣，但在操作上存在一定的區(qū)別，單周期和連續(xù)式要求系統(tǒng)在按下啟動(dòng)按鈕后程序?qū)⒆詣?dòng)進(jìn)行步與步之間的轉(zhuǎn)換，而單步工作方式是按下一次啟動(dòng)按鈕系統(tǒng)將向前進(jìn)行一步并停止，若要繼續(xù)下一步的操作，必須在按一次啟動(dòng)按鈕，為了不和連續(xù)單周期的程序發(fā)生沖突，所以將單獨(dú)為單步程序編寫一個(gè)子程序，且其位存儲(chǔ)器也區(qū)別單周期和連續(xù)工作方式，目的是為了保證程序能穩(wěn)定運(yùn)行。即當(dāng)機(jī)械手碰到限位開關(guān)時(shí)，相應(yīng)的電磁閥斷電機(jī)械化手停止運(yùn)行，限位開關(guān)可以防止意外的發(fā)生，、只有當(dāng)機(jī)械手上升到最高位置時(shí)才能左右移動(dòng)，此設(shè)置可以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)與別的物體碰撞發(fā)生損壞，而只有當(dāng)機(jī)械手在做左邊或者最右邊時(shí)才允許執(zhí)行上升、下降和松開工件的操作，在手動(dòng)模式下，機(jī)械手局執(zhí)行夾緊操作，此時(shí)PLC沒有輸出，機(jī)械手下降，,，這既是機(jī)械手在手動(dòng)狀態(tài)下的全部操作。這既是機(jī)械手可能存在的位置情況劃分，當(dāng)系統(tǒng)處于原點(diǎn)位置時(shí)即可以進(jìn)行自動(dòng)程序的運(yùn)行。 程序調(diào)試中遇到的問題在本次程序調(diào)試中遇到的問題主要有，在對(duì)單步程序、單周期和連續(xù)程序進(jìn)行調(diào)試時(shí)，在開始調(diào)試時(shí)三個(gè)程序是共用一個(gè)子程序即自動(dòng)程序，由于三者的工作過程相近，所以在開始寫程序時(shí)便將三個(gè)程序卸載一個(gè)子程序中運(yùn)行，到哪子啊實(shí)際的上機(jī)調(diào)試過程中單周期和自動(dòng)程序能夠按照預(yù)定的要求運(yùn)行，在運(yùn)行單步程序時(shí)，卻無法進(jìn)行，經(jīng)過對(duì)程序的檢查分析后，是由于PLC程序中的一些軟繼電器和軟元件位置在置位和無法自動(dòng)復(fù)位，由于三種工作過方式共用一個(gè)子程序，也造成了一些位儲(chǔ)器沒有正常工作，由于多次的輸入造成沖突，使程序無法正常運(yùn)行，在幾經(jīng)調(diào)整后，決定單獨(dú)為單步程序編寫一個(gè)獨(dú)立的子程序并使用了區(qū)別于單周期和連續(xù)的位存儲(chǔ)器后，問題得到解決，單步程序和單周期、自動(dòng)程序均可以正常運(yùn)行，在其他的程序調(diào)試過程中，由于程序相對(duì)簡(jiǎn)單，未遇到問題，調(diào)試結(jié)果和預(yù)期結(jié)果一致。關(guān)鍵字： 工業(yè)機(jī)械手 PLC 人機(jī)界面 機(jī)電一體化AbstractThe main content of this paper is based on the PLC mechanical movements of the hand control, industrial machinery hand is the product of industrial production, it is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with predetermined program conveying workpieces or hold the tools to operate the equipment automation technology, to achieve industrial production automation, the promotion of industrial production of the further development plays an important role will be through the PLC program to the manipulator motion control, PLC is a microprocessor as the core of industrial control device, it uses a programmable memory, can be in the implementation of its internal storage logical, sequential control, timer, counter and arithmetic operations such as instructions, and through digital, analog input and output, the control of various types of equipment or production this paper the manipulator relates to the 8course of action, we will be through the 7MicroWIN SP6PLC programming software on its working process of programming, 7MicroWIN SP6 programming software operation is simple and convenient, but also through the munications and puter real time on work procedure of the simulation to debug and modify, industrial machinery hand is industrial robot part, is the integration of mechanical and electrical integration, in order to make the industrial manipulator operation has high degree of automation, this paper will also join the manipulator of manmachine interface control, through the touch screen to manipulator39。本文將通過PLC程序來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制，PLC是一種以微處理器為核心的工業(yè)控制裝置，它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，可以在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入輸出，控制各種類型的設(shè)備或生產(chǎn)過程。當(dāng)在主程序中選擇了單步工作方式后，因?yàn)閱尾綘顟B(tài)必須送原電位置開始啟動(dòng)運(yùn)行，左移此時(shí)系統(tǒng)掃描會(huì)先無條件執(zhí)行公用程序，此時(shí)若機(jī)第四章 程序設(shè)計(jì)械手手處于原點(diǎn)狀態(tài)，此時(shí)機(jī)械手開始下降，但并不馬上轉(zhuǎn)到下一步的操作，此時(shí)機(jī)械手執(zhí)行夾緊操作，若此時(shí)正在調(diào)試機(jī)械手的運(yùn)行情況，便可觀察到機(jī)械手在夾緊工件的過程中是否能在規(guī)定的2S時(shí)間內(nèi)完成夾緊操作，若未能完成夾緊操作造成工件掉落，說明程序設(shè)計(jì)中給定的時(shí)間太短，又或者機(jī)械手夾取裝置防滑性能不好，便可找出原因?qū)C(jī)械手程序進(jìn)行修改或者對(duì)夾取裝置進(jìn)行改進(jìn)，在此過程中我們可以檢查機(jī)械手的上限位和下限位限位開關(guān)、上升電磁閥和下降電磁閥是否正常工作，若為正常工作，機(jī)械手將不會(huì)停止，若此時(shí)發(fā)生故障不能停止，然后找出問題所在，機(jī)械手的單步工作程序的工作流程和單周期、連續(xù)操作一樣，區(qū)別在于其使用上，單周期和連續(xù)式為生產(chǎn)加工工件而設(shè)計(jì)，而單步是為檢修機(jī)械手而設(shè)計(jì)，在通過一次次按啟動(dòng)按鈕的過程中觀察機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)情況和穩(wěn)定性，來檢修設(shè)備。這樣既可以達(dá)到單周期運(yùn)行的目的。 公用程序語句表 LD SQ4: 原點(diǎn)條件 A SQ2: AN S , 1 = LD 初始狀態(tài) O SA1: O SA2: LPS A S , 1 LPP AN R , 1 LD SA1: 復(fù)位非初始步 O SA2: R , 8 LD 復(fù)位原點(diǎn)標(biāo)志 R , 1 以上為公用程序指令，公用程序是無條件執(zhí)行的，它用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同工作方式之間的相互切換處理， 17第四章 程序設(shè)計(jì)，系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或自動(dòng)回原點(diǎn)狀態(tài)，未進(jìn)入單步、單周期、連續(xù)工作方式做準(zhǔn)備，初始步為不活動(dòng)步，即使此時(shí)按下啟動(dòng)按鈕也不能進(jìn)行單步、單周期、連續(xù)工作的操作?？梢杂谩熬庉嫛辈藛沃械拿钸M(jìn)行以上相同的操作。書寫Plc程序的方法為在LAD編輯器中，它有4種輸入程序指令的方法：鼠標(biāo)拖放、鼠標(biāo)單擊、工具欄按鈕、特殊功能鍵（如FFF9等）LAD程序使用線段連接各個(gè)元件，可以使用工具欄上的“向下線”、“向上線”、“向左線”、“向右線”等連線按鈕，或者用鍵盤上的Ctrl+上、下、左、右箭頭鍵進(jìn)行編輯。如果想切換為中文環(huán)境，執(zhí)行菜單命令Tools”→“Options”，點(diǎn)擊出現(xiàn)的對(duì)話框左邊的“General”圖標(biāo)，在“General”選項(xiàng)卡中，選擇語言為“Chinese”，單擊“OK”按鈕后，軟件將退出。謝謝！第三篇：基于PLC控制的機(jī)械手設(shè)計(jì)(畢業(yè)論文)第四章 程序設(shè)計(jì)第四章 程序設(shè)計(jì) 編程軟件簡(jiǎn)介STEP 7Micro/WIN是西門子公司為S7200系列PLC的開發(fā)而設(shè)計(jì)的，是基于Windows操作系統(tǒng)的應(yīng)用軟件，其功能非常強(qiáng)大，操作方便，使用簡(jiǎn)單，容易學(xué)習(xí)。畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成也算是對(duì)我們學(xué)習(xí)生涯的一個(gè)句號(hào)，回想三年大學(xué)時(shí)光，與老師和同學(xué)們的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，完成學(xué)業(yè)。其嚴(yán)以律己，寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風(fēng)，倍感溫馨。許多問題都是書本上是這樣，而在實(shí)際運(yùn)用中卻很不一樣，在經(jīng)過多次分析修改后，才設(shè)計(jì)出達(dá)到要求的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的開發(fā)設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)實(shí)施、系統(tǒng)運(yùn)行于調(diào)試的過程來進(jìn)行。經(jīng)過一段時(shí)間的設(shè)計(jì)，可編程控制器和機(jī)械手的設(shè)計(jì)完畢，機(jī)械手的模型已設(shè)計(jì)完畢，其功能基本達(dá)到要求。如下圖（c）所示為循環(huán)序列，在序列結(jié)束后，即步3為活動(dòng)步時(shí)，如果轉(zhuǎn)換條件e成立，則直接返回初始步0，形成系統(tǒng)的循環(huán)。這些序列實(shí)際上都是選擇序列的特殊形式。子步中可以包含更詳細(xì)的子步。如下圖所示的功能表圖采用了子步的結(jié)構(gòu)形式。應(yīng)當(dāng)注意，當(dāng)步8被同時(shí)激活后，每一序列接下來的轉(zhuǎn)換將是獨(dú)立的。并列序列的開始也稱為分支，并列序列的結(jié)束也稱為合并。各分支也都有各自的轉(zhuǎn)換條件，轉(zhuǎn)換條件只能標(biāo)在水平線之上。如下圖所示為選擇序列的分支。每一步的后面只有一個(gè)轉(zhuǎn)換，每一個(gè)轉(zhuǎn)換后面只有一步。功能表圖中轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)步與步之間實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換應(yīng)同時(shí)具備兩個(gè)條件：①前幾步必須是“活動(dòng)步”；②對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件成立。步與步之間不允許直接相連，必須有轉(zhuǎn)換隔開，而轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換之間也同樣不能直接相連，必須由步隔開。有向連線上無箭頭標(biāo)注時(shí)，其進(jìn)展方向是從上倒下、從左到右。保持型的動(dòng)作是指該步活動(dòng)時(shí)執(zhí)行該動(dòng)作，該步變?yōu)椴换顒?dòng)后繼續(xù)執(zhí)行該動(dòng)作；非保持型動(dòng)作是指該步活動(dòng)時(shí)執(zhí)行，該步變?yōu)椴换顒?dòng)時(shí)動(dòng)作也停止執(zhí)行。如果某一步有幾個(gè)動(dòng)作，可用下圖中的兩種畫法來表示，但并不隱含這些動(dòng)作間的任何順序。當(dāng)系統(tǒng)正工作于某一步時(shí)，該步處于活動(dòng)狀態(tài)，每個(gè)功能表圖至少應(yīng)n、n+1。C步與動(dòng)作前面已介紹過，用順序控制設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)PLC程序時(shí)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)輸出狀態(tài)的變化，將系統(tǒng)的工作過程劃分成若干個(gè)狀態(tài)不變的階段，這些階段稱為“步”。各個(gè)PLC廠家都開發(fā)了相應(yīng)的功能表圖，各國(guó)也動(dòng)制定了功能表圖的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。功能表圖并不涉及所描述的控制功能的具體技術(shù)，是一種通用的技術(shù)語言，因此，功能表圖也可用于不同專業(yè)的人員進(jìn)行技術(shù)交流。根據(jù)功能表圖，采用某種編程方式設(shè)計(jì)出梯形圖程序。轉(zhuǎn)換條件也可以是若干個(gè)信號(hào)的邏輯（與、或、非）組合。確定各相鄰步之間的轉(zhuǎn)換條件是順序控制設(shè)計(jì)法的重要步驟之一。因此，液壓滑臺(tái)的整個(gè)工作過程可以劃分為停止（原位）、快進(jìn)、工進(jìn)、快退四步。如下圖所示，某液壓動(dòng)力滑臺(tái)的整個(gè)工作過程可劃分為四步，即：0步A、B、C均不輸出；1步A、B輸出；2步B、C輸出；3步C輸出。 該機(jī)械手在自動(dòng)工作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)先將其工作方式選擇開關(guān)放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對(duì)狀態(tài)器進(jìn)行置位，然后再將工作方式選擇開關(guān)放至自動(dòng)工作方式下。用狀態(tài)器替代自動(dòng)工作流程圖中的各工步，可得到如下圖所示的功能表圖。此后執(zhí)行類似的操作，完成由初始條件到下一個(gè)初始條件的一系列操作。在第一次下降工步中，下降電磁閥Y430接通。E返回原位梯形圖在“返回原位”狀態(tài)下，“夾持”與“下降”動(dòng)作應(yīng)被停止，上限位未動(dòng)作時(shí)應(yīng)進(jìn)行“上升”；上限位動(dòng)作時(shí)，“右行”動(dòng)作應(yīng)停止，并左行至左限位位置。通過對(duì)上圖的分析可得出：在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時(shí)，M575一直不能被接通，而M574長(zhǎng)期被接通（按下啟動(dòng)按鈕時(shí)除外）；執(zhí)行“步進(jìn)”程序時(shí)，每按一次啟動(dòng)按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次