【正文】 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 28 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 29 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 30 （ 1）在機(jī)械 手上、下、左、右行走的控制中，使用了一個(gè)軟件聯(lián)鎖觸電，替代了 。 張 老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、豐富淵博的知識(shí)、敏銳的學(xué)術(shù)思維、精益求精的工作態(tài)度、積極進(jìn)取的科研精神以及誨人不倦的師者風(fēng)范是我終生學(xué)習(xí)的楷模。 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 31 附錄 2（語(yǔ)句表） 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 32 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 34 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 35 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 36 附錄 3（監(jiān)測(cè)圖） 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 37 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 38 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 39 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 40 （ 1）下行接觸器工作 （ 2）上行接觸器工作 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 41 （ 3）右行接觸器 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 42 參考文獻(xiàn) [1] 姚伯威、呂強(qiáng) .機(jī)電一體化原理及應(yīng)用 [M].北京 :國(guó)防工業(yè)出版社 , [2] 王永華 .現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù) (第三版 ) [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 , [3] 戴文進(jìn)、楊植樹(shù) .電氣工程及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)英語(yǔ) [M].北京：電子工業(yè)出版社， 2021 [4] 丁玉美、高西全 .數(shù)字信號(hào)處理 (第二版 ) 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氣動(dòng)元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制氣動(dòng)元件，使氣動(dòng)技術(shù)從“開(kāi)關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”；省配線(xiàn)的復(fù)合集成系統(tǒng)， 不僅減少配線(xiàn)、配管和元件，而且拆裝簡(jiǎn)單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動(dòng)機(jī)械手的一個(gè)重要特點(diǎn)。 模塊化 ： 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的氣動(dòng)機(jī)械手稱(chēng)為簡(jiǎn)單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的氣動(dòng)機(jī)械手稱(chēng)為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確，通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的，因此可以通過(guò)編徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 23 程予以校正。目前我國(guó)很多地區(qū)的企業(yè)整個(gè)生產(chǎn)設(shè)備還比較落后且大部分工序都是通過(guò)人工來(lái)完成的，而機(jī)械手成本比較低且操作簡(jiǎn)單很適合中小企業(yè)的發(fā)展要 求。但在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)階段時(shí)，必須密切注意觀察機(jī)械手各部件動(dòng)作，如有異常立即按緊急停止按鈕停車(chē)檢查。如果運(yùn)行正常了，則可以進(jìn)入帶負(fù)載運(yùn)行調(diào)試階段。 室內(nèi)模擬調(diào)試完成后，把程序固化在 PLC 中，可以進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際運(yùn)行調(diào)試階段 。 程序的運(yùn)行與調(diào)試 機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)程序 編寫(xiě)完成后，通過(guò)手編程器或在 PC 計(jì)算機(jī)編好程序后寫(xiě)入到 PLC 存儲(chǔ)器中。 連機(jī)調(diào)試時(shí)，可把編制好的程序下載到現(xiàn)場(chǎng)的 PLC 中。需要模擬量信號(hào) I/O 時(shí)，可用電位器和萬(wàn)用表進(jìn)行。即為： 原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上升 放松 下降 圖 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 輸入輸出地址分配和外圍接線(xiàn)圖 /輸出點(diǎn)地址分配 輸入點(diǎn)： 輸出點(diǎn)： 啟動(dòng)按鈕 SB1 原始位開(kāi)關(guān) HL 停止按鈕 SB2 抓球電磁鐵 YV2 下限為開(kāi)關(guān) SQ1 下行接觸器 YV1 上限位開(kāi)關(guān) SQ2 上行接觸器 YV3 右限位開(kāi)關(guān) SQ3 右行接觸器 YV4 左限位開(kāi)關(guān) SQ4 左行接觸器 YV5 外圍接線(xiàn)圖 如圖 4: 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 19 圖 PLC外圍接線(xiàn)圖 YV YV YV YV YV HL 分別接主機(jī)的輸出點(diǎn) 、 、 、 、 ； SB SB2 分別接主機(jī)的輸入點(diǎn) 、 ； SQ SQ SQSQ4 分別接主機(jī)的輸入點(diǎn) 、 、 、 。 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 18 第 5 章設(shè)計(jì)內(nèi)容 機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制要求 圖中為一個(gè)將工件由 一 處傳送到 另一 處的機(jī)械手，上升 /下降和左移 /右移的執(zhí)行用雙線(xiàn)圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。 機(jī)械手的分類(lèi) 機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。 2．傳動(dòng)系統(tǒng) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作要由傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 1． 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。 系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)分析 整個(gè)系統(tǒng) 由操控面板來(lái)完成整個(gè)機(jī)械手的的 操作 ，工件通過(guò)光電開(kāi)光 進(jìn)行檢測(cè)。其中 DC 輸入 /DC 輸出的有 3 種， DC 輸入 /繼電器輸出的有三種，它們對(duì)應(yīng)的輸入 /輸出點(diǎn)數(shù)分別為 4 點(diǎn)、 8 點(diǎn)和 16 點(diǎn)。 圖 3 展示了一個(gè)基本的 S7200 Micro S7200 CPU 模塊 ,一臺(tái)個(gè)人計(jì)算機(jī) (PC),STEP 7Micro/win32( 版 )編程軟件 ,以及一條通訊電纜 .為了使用個(gè)人計(jì)算機(jī) (PC),你必須以下一種設(shè)備 :一條PC/PPI 電纜；一個(gè)通訊處理器 (PC)和多點(diǎn)接口 (MPI)電纜；一塊 MPI 卡 ,隨 MPI 卡提供一根通訊電纜。 7） 通過(guò)擴(kuò)展模塊可以提供其通訊功能。 3） 電源向 CPU 及其所連接的任何模塊提供電力。此外，豐富的 CPU 類(lèi)型和電壓等級(jí)使其在解決用戶(hù)的工業(yè)自動(dòng)化問(wèn)題時(shí)，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各 PLC 廠商都十分重視 PLC 的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 13 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代 PLC 具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。 PID 調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量（ Analog）和數(shù)字量（ Digital）之間的 A/D 轉(zhuǎn)換及 D/A 轉(zhuǎn)換。 的應(yīng)用 目前， PLC 在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車(chē)、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂(lè)等各個(gè)行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類(lèi)。 的工作原理與應(yīng)用 的工作原理 PLC 的工作原理： PLC 是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作的。 2）中型 PLC。模塊式的 PLC 將各個(gè)功能部件做成獨(dú)立模塊，如電源模塊、 CPU 模塊、 I/O 模塊等，然后進(jìn)行組合。首先 ,網(wǎng)絡(luò)必須是開(kāi)放的，以方便不同設(shè)備的集成及未來(lái)系統(tǒng)規(guī)模的擴(kuò)展；其次，針對(duì)不同網(wǎng)絡(luò)層次的傳輸性能要求，選擇網(wǎng)絡(luò)的形式，這必須在較深入地了解該網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)議和機(jī)制的前提下進(jìn)行；再次，綜合考慮系統(tǒng)成本、設(shè)備兼容 性、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境適用性等徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 11 具體問(wèn)題，確定不同層次所使用的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)。 PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC 與 PLC 之間、 PLC 與上位 計(jì)算機(jī)以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制。 ii) 人機(jī)界面：最簡(jiǎn)單的人 機(jī)界面是指示燈和按鈕，目前液晶屏（或觸摸屏）式的一體式操作員終端應(yīng)用越來(lái)越廣泛，由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行組態(tài)軟件）充當(dāng)人機(jī)界面也非常普及。電源輸入類(lèi)型有：交流電源（ 220VAC 或 110VAC），直流電源（常用的為 24VAC）。 內(nèi)存 內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。 I/O 模塊 PLC 與電氣回路的接口，是通過(guò)輸入輸出部分（ I/O）完成的。 徐州師范大學(xué)現(xiàn)代人培訓(xùn)中心 9 的組成 與分類(lèi) 的組成 PLC 的構(gòu)成： PLC 的類(lèi)型繁多，功能和指令系統(tǒng)也不盡相同，但結(jié)構(gòu)與工作原理則大同小異，通常由主機(jī)、輸入 /輸出接口、電源擴(kuò)展器接口和外部設(shè)備接口