運(yùn)料機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-預(yù)覽頁
【正文】 壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 …………………………………12 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定……………………………………………………13 液壓缸外徑的設(shè)計(jì)及校核……………………………………………………14 活塞桿設(shè)計(jì)參數(shù)及校核………………………………………………………145 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………………15 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算………………………………………………………15 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定………………………………………………………16 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算…………………………………………………………16 動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘…………………………………………………176 液壓及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………………………………………18 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………………………………………………18 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………………………………………21結(jié)論 ……………………………………………………………………………… 30致謝 ……………………………………………………………………………… 31 參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………32淮海工學(xué)院二〇一三屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）（理工類）1 緒論 課題背景機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。柔性生產(chǎn)系統(tǒng)更容易適應(yīng)當(dāng)代瞬息萬變的市場環(huán)境，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。本設(shè)計(jì)通過對機(jī)械電子工程專業(yè)本科四年所學(xué)知識進(jìn)行整合，要完成一個(gè)將檢測不合格的工件從生產(chǎn)線上搬出的機(jī)械手。 手指間要有一定的開閉角手指的開閉角是指兩個(gè)手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度。 要有足夠的強(qiáng)度和剛度手抓除受到以外，還受到在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的振動(dòng)和慣性的影響，所以要具有足夠的強(qiáng)度和剛度來防止手抓的彎曲變形或折斷，且盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，質(zhì)量輕。根據(jù)銷軸的力平衡條件，即 Fx=0 得。 α——工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線間的夾角。這種手部結(jié)構(gòu)簡單，具有動(dòng)作靈活，手指開閉角大等特點(diǎn)。 由滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算公式 得 （27） 取手指傳力效率， 則 由前知，夾緊缸為單作用彈簧復(fù)位液壓缸，設(shè)夾緊工件時(shí)的行程為，時(shí)間為，則所需夾緊力為：表21 按載荷選擇工作壓力載荷/KN55～1010～2020～3030～5050工作壓力/Mpa～1～2～33～44～5≥5工作壓力取，考慮到為使液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸簡單緊湊，取工作壓力為。(3) 缸筒端部聯(lián)接強(qiáng)度計(jì)算缸筒端部與手指是用螺釘聯(lián)接，聯(lián)接圖如下：圖23 螺釘聯(lián)接圖螺紋處的拉應(yīng)力： （215）螺紋處的剪應(yīng)力： （216）則合成應(yīng)力： （217）則知螺紋連接處安全可靠。根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在，所以該液壓缸的外徑為。對于桿長L大于直徑d的倍以上，按拉、壓強(qiáng)度計(jì)算： (318)設(shè)計(jì)中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進(jìn)行校核。 (411)式中摩擦阻力，取 （412）G——零件及工件所受的總重。當(dāng)時(shí)，液壓缸壁厚的較核公式如下： （419）為缸筒內(nèi)徑；為缸筒試驗(yàn)壓力，當(dāng)缸的額定壓力時(shí)，取為為缸筒材料的許用應(yīng)力，為材料抗拉強(qiáng)度，經(jīng)查相關(guān)資料取為，為安全系數(shù)，此處取。 (420)設(shè)計(jì)中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進(jìn)行校核。 (54)回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個(gè)長，半徑為的圓柱體，質(zhì)量為，回轉(zhuǎn)中心距離質(zhì)心為，即，, 設(shè)置起動(dòng)角度，則起動(dòng)角速度，起動(dòng)時(shí)間設(shè)計(jì)為。 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算圖51 缸蓋螺釘間距示意表51 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm) 小于150小于120小于100小于80因?yàn)榛剞D(zhuǎn)缸的工作壓力為,所以螺釘間距小于,根據(jù)初步估算， （56） （57）所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為個(gè)。 （512）于是得 （513）式中——每個(gè)螺釘預(yù)緊力；D——?jiǎng)悠耐鈴?；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對銅取螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 （514）或 （515）帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得螺釘材料選擇，取則 （516）螺釘?shù)闹睆? 則選擇的開槽盤頭螺釘。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ2并停下來。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ1并停下來。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ3并停下來。6．手臂順轉(zhuǎn)：行程開關(guān)SQ8得電時(shí)將電信號送給YA4，YA4得電，手臂順轉(zhuǎn)，到達(dá)指定位置后，碰到行程開關(guān)SQ4并停下來（到初始位置停止并KM7得電，傳送帶啟動(dòng)準(zhǔn)備下次循環(huán)）。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ2并停下來。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ6并停下來。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ4并停下來（到初始位置停止并KMKM2得電，傳送帶啟動(dòng)準(zhǔn)備下次循環(huán)）。選用三菱的Fx2N32MR。在這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未有的難題，但通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。由于時(shí)間問題，對于這次機(jī)械手的設(shè)計(jì)還可能存在一些問題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專家評審多多指教。不僅鍛煉了個(gè)人在設(shè)計(jì)、分析，動(dòng)手實(shí)踐等方面的能力，還使所學(xué)專業(yè)知識得到一次全面的鞏固和加強(qiáng)
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