【正文】 壓缸驅(qū)動力的計算 …………………………………12 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定……………………………………………………13 液壓缸外徑的設(shè)計及校核……………………………………………………14 活塞桿設(shè)計參數(shù)及校核………………………………………………………145 機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計………………………………………………………………15 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩的計算………………………………………………………15 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定………………………………………………………16 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎恪?6 動片和輸出軸間的連接螺釘…………………………………………………176 液壓及控制系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………18 液壓系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………………………………18 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………21結(jié)論 ……………………………………………………………………………… 30致謝 ……………………………………………………………………………… 31 參考文獻 ………………………………………………………………………32淮海工學院二〇一三屆畢業(yè)設(shè)計（論文）（理工類）1 緒論 課題背景機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。柔性生產(chǎn)系統(tǒng)更容易適應(yīng)當代瞬息萬變的市場環(huán)境，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。本設(shè)計通過對機械電子工程專業(yè)本科四年所學知識進行整合，要完成一個將檢測不合格的工件從生產(chǎn)線上搬出的機械手。 手指間要有一定的開閉角手指的開閉角是指兩個手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度。 要有足夠的強度和剛度手抓除受到以外，還受到在運動過程中所產(chǎn)生的振動和慣性的影響，所以要具有足夠的強度和剛度來防止手抓的彎曲變形或折斷，且盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，質(zhì)量輕。根據(jù)銷軸的力平衡條件，即 Fx=0 得。 α——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點連線間的夾角。這種手部結(jié)構(gòu)簡單，具有動作靈活，手指開閉角大等特點。 由滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動力計算公式 得 （27） 取手指傳力效率， 則 由前知，夾緊缸為單作用彈簧復位液壓缸，設(shè)夾緊工件時的行程為，時間為，則所需夾緊力為：表21 按載荷選擇工作壓力載荷/KN55～1010～2020～3030～5050工作壓力/Mpa～1～2～33～44～5≥5工作壓力取，考慮到為使液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸簡單緊湊，取工作壓力為。(3) 缸筒端部聯(lián)接強度計算缸筒端部與手指是用螺釘聯(lián)接，聯(lián)接圖如下：圖23 螺釘聯(lián)接圖螺紋處的拉應(yīng)力： （215）螺紋處的剪應(yīng)力： （216）則合成應(yīng)力： （217）則知螺紋連接處安全可靠。根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在，所以該液壓缸的外徑為。對于桿長L大于直徑d的倍以上，按拉、壓強度計算： (318)設(shè)計中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進行校核。 (411)式中摩擦阻力，取 （412）G——零件及工件所受的總重。當時，液壓缸壁厚的較核公式如下： （419）為缸筒內(nèi)徑；為缸筒試驗壓力，當缸的額定壓力時，取為為缸筒材料的許用應(yīng)力，為材料抗拉強度，經(jīng)查相關(guān)資料取為，為安全系數(shù)，此處取。 (420)設(shè)計中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進行校核。 (54)回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個長，半徑為的圓柱體，質(zhì)量為，回轉(zhuǎn)中心距離質(zhì)心為，即，, 設(shè)置起動角度，則起動角速度，起動時間設(shè)計為。 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎銏D51 缸蓋螺釘間距示意表51 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm) 小于150小于120小于100小于80因為回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為,所以螺釘間距小于,根據(jù)初步估算， （56） （57）所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為個。 （512）于是得 （513）式中——每個螺釘預緊力；D——動片的外徑；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對銅取螺釘?shù)膹姸葪l件為 （514）或 （515）帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得螺釘材料選擇，取則 （516）螺釘?shù)闹睆? 則選擇的開槽盤頭螺釘。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ2并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ1并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ3并停下來。6．手臂順轉(zhuǎn)：行程開關(guān)SQ8得電時將電信號送給YA4，YA4得電，手臂順轉(zhuǎn)，到達指定位置后，碰到行程開關(guān)SQ4并停下來（到初始位置停止并KM7得電，傳送帶啟動準備下次循環(huán)）。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ2并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ6并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ4并停下來（到初始位置停止并KMKM2得電，傳送帶啟動準備下次循環(huán)）。選用三菱的Fx2N32MR。在這次的畢業(yè)設(shè)計中，我遇到了許多以前從未有的難題，但通過指導教師的指導和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。由于時間問題，對于這次機械手的設(shè)計還可能存在一些問題，許多地方都還有待改進和提高，希望各位專家評審多多指教。不僅鍛煉了個人在設(shè)計、分析，動手實踐等方面的能力，還使所學專業(yè)知識得到一次全面的鞏固和加強