【正文】 將各值帶入上式，得： 的計算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計中，采用O型密封，當(dāng)液壓缸工作壓力小于。為了考慮工件在傳送過程中，其實(shí)際的驅(qū)動力F實(shí)際應(yīng)按以下公式計算，即： （24）本機(jī)械手的手臂伸縮移動速度為，手臂升降移動速度為，手臂回轉(zhuǎn)移動速度為，系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時間根據(jù)設(shè)計參數(shù)選取，一般取，取，工件重量G為， ，V型鉗口的夾角為，時，拉緊油缸的驅(qū)動力F和計算如下：手指對工件的夾緊力計算公式： （25）式中 ——安全系數(shù)，～。 （21）∑Fy=0 得 （22） 圖21滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析 1手指 2銷軸 3杠桿銷軸對手指的作用力為。手指的開閉角要保證工件能順利進(jìn)入或脫開。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。運(yùn)料機(jī)械手的設(shè)計畢業(yè)論文目 錄1 緒論 ………………………………………………………………………………1 課題背景 ………………………………………………………………………1 設(shè)計目的…………………………………………………………………………12 手部結(jié)構(gòu) …………………………………………………………………………1 設(shè)計時應(yīng)考慮的幾個問題 ……………………………………………………1 驅(qū)動力的計算 …………………………………………………………………2 夾緊缸的設(shè)計計算 ……………………………………………………………43 臂部設(shè)計 …………………………………………………………………………6 伸縮手臂運(yùn)動驅(qū)動力計算 ……………………………………………………6 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定 ……………………………………………………9 液壓缸外徑的設(shè)計及校核 …………………………………………………10 活塞桿設(shè)計參數(shù)及校核 ……………………………………………………104 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)設(shè)計 ……………………………………………………………11 手臂偏重力矩的計算 ………………………………………………………11 升降不自鎖條件分析計算 …………………………………………………12 手臂做升降運(yùn)動的液壓缸驅(qū)動力的計算 …………………………………12 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定……………………………………………………13 液壓缸外徑的設(shè)計及校核……………………………………………………14 活塞桿設(shè)計參數(shù)及校核………………………………………………………145 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計………………………………………………………………15 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩的計算………………………………………………………15 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定………………………………………………………16 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎恪?6 動片和輸出軸間的連接螺釘…………………………………………………176 液壓及控制系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………18 液壓系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………………………………18 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………21結(jié)論 ……………………………………………………………………………… 30致謝 ……………………………………………………………………………… 31 參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………32淮海工學(xué)院二〇一三屆畢業(yè)設(shè)計（論文）（理工類）1 緒論 課題背景機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。柔性生產(chǎn)系統(tǒng)更容易適應(yīng)當(dāng)代瞬息萬變的市場環(huán)境，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。 手指間要有一定的開閉角手指的開閉角是指兩個手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度。根據(jù)銷軸的力平衡條件，即 Fx=0 得。這種手部結(jié)構(gòu)簡單，具有動作靈活，手指開閉角大等特點(diǎn)。(3) 缸筒端部聯(lián)接強(qiáng)度計算缸筒端部與手指是用螺釘聯(lián)接，聯(lián)接圖如下：圖23 螺釘聯(lián)接圖螺紋處的拉應(yīng)力： （215）螺紋處的剪應(yīng)力： （216）則合成應(yīng)力： （217）則知螺紋連接處安全可靠。對于桿長L大于直徑d的倍以上，按拉、壓強(qiáng)度計算： (318)設(shè)計中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進(jìn)行校核。當(dāng)時，液壓缸壁厚的較核公式如下： （419）為缸筒內(nèi)徑；為缸筒試驗(yàn)壓力，當(dāng)缸的額定壓力時，取為為缸筒材料的許用應(yīng)力，為材料抗拉強(qiáng)度，經(jīng)查相關(guān)資料取為，為安全系數(shù)，此處取。 (54)回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個長，半徑為的圓柱體，質(zhì)量為，回轉(zhuǎn)中心距離質(zhì)心為，即，, 設(shè)置起動角度，則起動角速度，起動時間設(shè)計為。 （512）于是得 （513）式中——每個螺釘預(yù)緊力；D——動片的外徑；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對銅取螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 （514）或 （515）帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得螺釘材料選擇，取則 （516）螺釘?shù)闹睆? 則選擇的開槽盤頭螺釘。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ1并停下來。6．手臂順轉(zhuǎn)：行程開關(guān)SQ8得電時將電信號送給YA4，YA4得電，手臂順轉(zhuǎn)，到達(dá)指定位置后，碰到行程開關(guān)SQ4并停下來（到初始位置停止并KM7得電，傳送帶啟動準(zhǔn)備下次循環(huán)）。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ6并停下來。選用三菱的Fx2N32MR。由于時間問題，對于這次機(jī)械手的設(shè)計還可能存在一些問題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專家評審多多指教