數(shù)控機(jī)床自動裝卸工件機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-閱讀頁
2025-07-13 15:11本頁面
【正文】 數(shù)進(jìn)行動作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。 機(jī)械手按用途分類為：專用機(jī)械手、通用機(jī)械手。反應(yīng)速度 負(fù)荷能力 操控范圍 定位 安全性 在機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手應(yīng)用的意義概括如下： 機(jī)械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動化過程，從而提高勞動生產(chǎn)率和降低勞動投入，從而降低生產(chǎn)成本。改善勞動條件 在車間的勞動環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會嚴(yán)重影響人的身體健康，人在車間工作不可避免的會接觸到危險(xiǎn)，而應(yīng)用機(jī)械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動條件。 機(jī)械手的應(yīng)用增強(qiáng)了自動化生產(chǎn)，會減少人力的使用。生產(chǎn)線增加使用機(jī)械手以減少人力和精準(zhǔn)的生產(chǎn)節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產(chǎn)。 機(jī)械手不止有一種控制系統(tǒng)，一些控制系統(tǒng)或多或少會存在一些缺點(diǎn)，而這些缺點(diǎn)在自動化生產(chǎn)中會造成不可避免的損失。 第3章 機(jī)械手的控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試的主要步驟，：（ 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟圖） 在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中需考慮以下幾點(diǎn)： 了解分析機(jī)械手工藝設(shè)計(jì)和控制要求。根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能要求確定所需的用戶輸入輸出設(shè)備。 選擇適合I/O點(diǎn)數(shù)的PLC。 設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖，根據(jù)需要設(shè)計(jì)完整的梯形圖程序。 調(diào)試機(jī)械手，進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，查找問題。當(dāng)機(jī)械手下降碰到限位開關(guān)時，下降電磁閥斷電，機(jī)械手停止下降；同時接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，直至碰到上限開關(guān)，上升電磁閥斷電停止上升。后機(jī)械手停止旋轉(zhuǎn)。左工作臺無物料時光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。機(jī)械手放松后上升電磁閥通電使機(jī)械手開始上升，碰到上限位開關(guān)上升電磁閥斷電，上升停止；接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，碰到左限位開關(guān)，機(jī)械手停止左移，機(jī)械手底座旋轉(zhuǎn)180176。( 機(jī)械手動作簡圖)（ 機(jī)械手功能圖示）（ 機(jī)械手傳動系統(tǒng)及控制面板示意圖）（ 機(jī)械手傳送系統(tǒng)I/O點(diǎn) 分配表）（ 控制系統(tǒng)原理接線圖） 系統(tǒng)及原理 系統(tǒng)原理（ 系統(tǒng)原理圖） 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回復(fù)原點(diǎn)程序，手動單步操作程序及自動連續(xù)操作系統(tǒng)。把旋鈕置于手動，X6接通，常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為跳轉(zhuǎn)指令，CJ驅(qū)動跳至指針P所指P0處）開始執(zhí)行手動程序。旋鈕置于自動，即X6閉合X7打開，程序執(zhí)行時將跳過手動程序執(zhí)行自動程序。S10~S12作為回零 操作原件。（ 回零狀態(tài)示意圖） 手動操作程序 如圖所示。（ 手動單步操作系統(tǒng)圖） 自動操作程序 如圖所示，當(dāng)機(jī)械手處于原位按下啟動按鈕X0，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動下降Y0，到達(dá)下 限位行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移S21，S20自動復(fù)位。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動Y2上升，當(dāng)上升達(dá)到上 限位X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23，驅(qū)動Y3右移。后T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移S26上升，達(dá)到上 限位X2接通，S27左移，達(dá)到左限位X4接通，返回初始狀態(tài)。（圖 自動操作流程圖圖） 傳送梯形圖 如圖所示，第0行到第27行為復(fù)位狀態(tài)。第67行到129行為自動操作程序?；亓?程序不能自動返回初始狀態(tài)S1，自動操作程序可以自動返回初始狀態(tài)S2。 通過PLC 本身通信接口與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測、修改、調(diào)整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。就本課題設(shè)計(jì)的目的，實(shí)際應(yīng)用運(yùn)行良好，大大方便了工作和生活。并且，對本設(shè)計(jì)的內(nèi)容有了更好的了解，比如加深了解了有關(guān)可編程控制器的功能，還有機(jī)械手的工作原理等等。 參考文獻(xiàn)[1] 李國平編著，《基于PLC控制的氣動機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置的研制[J]》，液壓與氣動，2003[2] 常曉玲編著，《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》，北京；機(jī)械工業(yè)出版社，2004[3] 范建東編著，《可編程控制器原理及應(yīng)用》，廣州；華南理工大學(xué)出版社，2003[4] 李乃夫編著，《可編程控制器原理、應(yīng)用》，北京；中國輕工業(yè)出版社，2003[5] 郝海青編著，《串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)械手的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)》，萬方數(shù)據(jù)庫碩博士論文，2002 附錄 指令一覽表 致 謝在這里，首先要向本次設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師表示最誠摯的謝意。老師給予的幫助對我的設(shè)計(jì)是非常重要的，從借閱參考資料到現(xiàn)場的實(shí)際操作，他都給予了指導(dǎo)，不僅讓我掌握了書本中的知識，更學(xué)會了學(xué)習(xí)操作方法，如何合理安排時間和論文的編寫，對我提出的問題認(rèn)真講解，這讓我更容易懂得那些比較難的問題?？傊敬卧O(shè)計(jì)是在老師的指導(dǎo)下和同學(xué)的幫助下共同完成的，在設(shè)計(jì)的這段時間里，我們合作的非常愉快，教會了我許多道理，是我人生的一筆財(cái)富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)表示感謝。在整個設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。雖然這個設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終
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