數(shù)控機床自動裝卸工件機械手設(shè)計機械手設(shè)計畢業(yè)論文(文件)
【正文】 數(shù)字設(shè)備公司（DEC）在 1969 年根據(jù)上述 要求，研制出世界上首臺可編程控制器，并在美國通用汽車公司的汽車裝配線上應 用成功，實現(xiàn)裝配線的自動控制。一部數(shù)字電子計算機若是從事執(zhí)行PC 之功能被視為PC，但不包括鼓式或類似的機械式順序控制器?！?總之，可編程控制器是一臺計算機，它是專為工業(yè)環(huán)境應用而設(shè)計制造的計算 機。 2）各輸入端均采用RC 濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為10～20ms。 6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU 立即采用 有效措施，以防止故障擴大。 ③ 采用模塊化結(jié)構(gòu) 為了適應各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型 PLC 以外，絕大多數(shù) PLC 均采 用模塊化結(jié)構(gòu)。使用時只需將現(xiàn)場的 各種設(shè)備與 PLC 相應的 I/O 端相連接，即可投入運行。機械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。可編程控制器憑其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。（ 機械手的組成及相互關(guān)系） 支柱用來支撐手臂，可做活動支柱方便機械手多方位移動。 輔助裝置 輔助裝置主要是連接機械手各部分元件的裝置。傳動方式 控制方式 自由度 提高生產(chǎn)過程自動化程度，增強生產(chǎn)效率。 在一些簡單，重復的工作中以機械手代替人進行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故。機械手可以長時間重復性連續(xù)完成工作，這是人工無法實現(xiàn)并完成的。而PLC控制的機械手在工業(yè)應用上表現(xiàn)最為突出，我們從幾方面論述一下PLC控制機械手的優(yōu)點。工作方式：電氣控制是并行工作，而PLC是串行工作，不受制約?？煽啃阅埽弘姎饪刂朴|點多，會產(chǎn)生磨損和電弧燒傷，接線多，可靠性差；PLC無觸點，壽命長，具有自診功能，執(zhí)行程序監(jiān)控，調(diào)試和維護方便。常用的輸入設(shè)備有行程開關(guān)、按鈕、選擇開關(guān)、傳感器等，輸出設(shè)備有繼電器、指示燈、接觸器等。 測試PLC程序，查找錯誤。使用伺服電機控制機械手開始旋轉(zhuǎn)，180176。直至碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機械手停止下降，同時夾緊電磁閥斷電機械手放松，完成物料搬送。如圖所示：（ 機械手操作系統(tǒng)程序）原理： 把旋鈕重置于原點，X16接通，系統(tǒng)自動返回原點，Y5驅(qū)動指示燈顯示。 回零程序 回零 。圖中 上升/下降，左移/右移有連鎖和限位保護。達到右限位X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降，當達到下 限位X1接通，電磁鐵放松，并延遲一秒。第28行到第66行為手動單步操作程序。（ 機械手傳送梯形圖） 結(jié) 論本課題所設(shè)計的機械手的操作過程是由電動機和氣缸組成執(zhí)行機構(gòu)作為驅(qū)動，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運用步進順序控制編程，程序簡單且便于調(diào)試。通過這次的畢業(yè)設(shè)計，我學到了很多東西，在做設(shè)計的過程中對工作的細心得 到了提高，認識到自己在這方面的不足。本次畢業(yè)設(shè)計的研究工作是在我的指導老師張老師的精心指導和同學的幫助 下完成的。其次，還要向給予此次畢業(yè)設(shè)計幫助的同學們以誠摯的謝意，在整個設(shè)計過程中，他們也給我很多幫助，更重要的是為我們提供不少技術(shù)方面的資料，在此感謝他們，沒有這些資料就不是一個完整的論文。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。在設(shè)計過程中，我通過查閱大量有關(guān)資料，與同學交流經(jīng)驗和自學，并向老師請教等方式，使自己學到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。老師在自己緊張的工作中，仍然會抽出時間對我進行指導，時刻關(guān)心我的設(shè)計的進展狀況。通過做這個設(shè)計，對以前不足的知識進行彌補，在指導老師那里學到了很多寶貴的東西，這些都是對我很有幫助的。利用 PLC 控制機械手相對于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價比，較強的可操作性和實用性。 回零 程序和自動操作系統(tǒng)是用步進順控方式編程。一次循環(huán)完成。S21驅(qū)動Y1延遲一秒以便使電磁力達到最大夾緊力。當使用S10~S19作為回零 操作在最后狀態(tài)復位前應使特殊繼電器M8043置1。之后執(zhí)CJ指令時由于行X7常閉觸點將跳至P1所指的結(jié)束位置?；氐皆c，完成一周期動作。接通右移電磁閥使機械手向右移動直至碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機械手停止右移。 控制系統(tǒng)的要求 機械手動作過程：自原點起，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機械手開始下降。 分配PLC的I/O點，編制輸入輸出分配表接線圖。 確定I/O設(shè)備?？刂扑俣龋弘姎饪刂扑俣嚷?，觸電易動；PLC通過半導體控制，速度快，無觸點，無抖動?？刂品绞剑弘姎饪刂茖儆谟步泳€，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而PLC控制是軟接線，改變控制程序即可實現(xiàn)邏輯的改變或增加功能。綜上所述，機械手的合理利用是機械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。減少人力資源，便于節(jié)奏生產(chǎn)。 實用性 隨著科技的發(fā)展，機械手應用的越來越多。反應速度 尺寸和重量 按照傳動方式分類為：液壓式機械手、氣動式機械手、機械式機械手和電動機械手。簡易機械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動作復雜的機械手采用可編程控制器，微型計
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