數(shù)控機(jī)床自動(dòng)裝卸工件機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(完整版)
【正文】 of work, it is used in the automated plant in the transportation of materials in a variety of process operation. It is characterized by a variety of programming to plete the desired programming operation, the structure and performance advantages of both human and part robot, in particular, reflect the flexible coordination of human and robot39。全面建設(shè)小康社會(huì)，既面臨難得的歷史機(jī)遇，又面臨一系列嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。只要我們?cè)鰪?qiáng)民族自信心，貫徹落實(shí)科學(xué)發(fā)展觀(guān)，深入實(shí)施科教興國(guó)戰(zhàn)略和人才強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略，奮起直追、迎頭趕上，經(jīng)過(guò)15 年乃至更長(zhǎng)時(shí)間的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無(wú)愧于時(shí)代的輝煌科技成就。在對(duì)外開(kāi)放條件下推進(jìn)社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)，必須認(rèn)真學(xué)習(xí)和充分借鑒人類(lèi)一切優(yōu)秀文明成果。它的特點(diǎn)是具備不同裝置的性能之外還具備通用機(jī)械及記憶功能的三元型機(jī)械。結(jié)構(gòu)是：主機(jī)安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，長(zhǎng)臂頂端有電磁 抓放機(jī)構(gòu)。它以微處理器為核心，用編寫(xiě)的程 序進(jìn)行邏輯控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等，并通過(guò)數(shù)字量和模擬量的輸入/輸出來(lái) 控制機(jī)械設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程。一部數(shù)字電子計(jì)算機(jī)若是從事執(zhí)行PC 之功能被視為PC，但不包括鼓式或類(lèi)似的機(jī)械式順序控制器。 2）各輸入端均采用RC 濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10～20ms。 ③ 采用模塊化結(jié)構(gòu) 為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型 PLC 以外，絕大多數(shù) PLC 均采 用模塊化結(jié)構(gòu)。機(jī)械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。（ 機(jī)械手的組成及相互關(guān)系） 傳動(dòng)方式 自由度 在一些簡(jiǎn)單，重復(fù)的工作中以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故。而PLC控制的機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用上表現(xiàn)最為突出，我們從幾方面論述一下PLC控制機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)?？煽啃阅埽弘姎饪刂朴|點(diǎn)多，會(huì)產(chǎn)生磨損和電弧燒傷，接線(xiàn)多，可靠性差；PLC無(wú)觸點(diǎn)，壽命長(zhǎng)，具有自診功能，執(zhí)行程序監(jiān)控，調(diào)試和維護(hù)方便。 測(cè)試PLC程序，查找錯(cuò)誤。直至碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手停止下降，同時(shí)夾緊電磁閥斷電機(jī)械手放松，完成物料搬送。 回零程序 回零 。達(dá)到右限位X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降，當(dāng)達(dá)到下 限位X1接通，電磁鐵放松，并延遲一秒。（ 機(jī)械手傳送梯形圖） 結(jié) 論本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的操作過(guò)程是由電動(dòng)機(jī)和氣缸組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為驅(qū)動(dòng)，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運(yùn)用步進(jìn)順序控制編程，程序簡(jiǎn)單且便于調(diào)試。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的研究工作是在我的指導(dǎo)老師張老師的精心指導(dǎo)和同學(xué)的幫助 下完成的。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過(guò)程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。老師在自己緊張的工作中，仍然會(huì)抽出時(shí)間對(duì)我進(jìn)行指導(dǎo)，時(shí)刻關(guān)心我的設(shè)計(jì)的進(jìn)展?fàn)顩r。利用 PLC 控制機(jī)械手相對(duì)于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性?xún)r(jià)比，較強(qiáng)的可操作性和實(shí)用性。一次循環(huán)完成。當(dāng)使用S10~S19作為回零 操作在最后狀態(tài)復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1?；氐皆c(diǎn)，完成一周期動(dòng)作。 控制系統(tǒng)的要求 機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程：自原點(diǎn)起，按下啟動(dòng)按鈕，下降電磁閥通電，機(jī)械手開(kāi)始下降。 確定I/O設(shè)備?？刂品绞剑弘姎饪刂茖儆谟步泳€(xiàn)，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而PLC控制是軟接線(xiàn)，改變控制程序即可實(shí)現(xiàn)邏輯的改變或增加功能。減少人力資源，便于節(jié)奏生產(chǎn)。實(shí)用性 隨著科技的發(fā)展，機(jī)械手應(yīng)用的越來(lái)越多。尺寸和重量 簡(jiǎn)易機(jī)械手通常情況下不使用專(zhuān)用的控制系統(tǒng)，只有動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手采用可編程控制器，微型計(jì)算機(jī)控制進(jìn)行動(dòng)作。手為抓取機(jī)構(gòu)，用于抓取工件。它的特點(diǎn)是通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人的部分優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機(jī)器人的精確到位。 ④ 編程簡(jiǎn)單易學(xué) PLC 的編程大多采用類(lèi)似于繼電器控制線(xiàn)路的梯形圖形式，對(duì)使用者來(lái)說(shuō)，不需 要具備計(jì)算機(jī)的專(zhuān)門(mén)知識(shí)，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。4）采用性能優(yōu)良的開(kāi)關(guān)電源。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算,順序控制， 定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種 類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。為適應(yīng)生產(chǎn)工藝不斷更新的需要，美國(guó)通用汽車(chē)公司（GM）對(duì)控制系統(tǒng)提出要 求為：（1）能替代各種繼電器、定時(shí)器、接觸器及其主令電器等按一定的邏輯關(guān)系 用導(dǎo)線(xiàn)連接起來(lái)的控制系統(tǒng)，既傳統(tǒng)的繼電－接觸器控制，它簡(jiǎn)單易懂，價(jià)格低廉， 能夠滿(mǎn)足生產(chǎn)工藝改動(dòng)頻繁的需要；（2）編程簡(jiǎn)單；（3）模塊式結(jié)構(gòu)；輸入、輸出 電壓是交流115V（美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)），輸出能直接驅(qū)動(dòng)繼電器和電磁閥；（4）抗
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