【正文】 obots are used mostly in industrial production, the use of mechanical hand can significantly improve production efficiency and reduce waste caused by human factors defective rate. Robots can do a lot of work, it is used in the automated plant in the transportation of materials in a variety of process operation. It is characterized by a variety of programming to plete the desired programming operation, the structure and performance advantages of both human and part robot, in particular, reflect the flexible coordination of human and robot39。 機(jī)械手是在機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)中逐步發(fā)展出的一種新型裝置。從國際上看，我國也將長期面臨發(fā)達(dá)國家在經(jīng)濟(jì)、科技等方面占有優(yōu)勢的巨大壓力。總之，必須把提高自主創(chuàng)新能力作為國家戰(zhàn)略，貫徹到現(xiàn)代化建設(shè)的各個(gè)方面，貫徹到各個(gè)產(chǎn)業(yè)、行業(yè)和地區(qū)，大幅度提高國家競爭力。 現(xiàn)代工業(yè)中，自動(dòng)化在生產(chǎn)過程中已日趨突出，機(jī)械手就是在機(jī)械工業(yè)中為實(shí)現(xiàn)加工、裝配、搬運(yùn)等工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系 5 統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。 ⑤ 安裝簡單，維修方便 PLC 不需要專門的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。關(guān)節(jié)是連接手與手臂的關(guān)鍵性原件，具有多方位旋轉(zhuǎn)特性。負(fù)荷能力 機(jī)械手的應(yīng)用增強(qiáng)了自動(dòng)化生產(chǎn)，會減少人力的使用。根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能要求確定所需的用戶輸入輸出設(shè)備。( 機(jī)械手動(dòng)作簡圖)（ 機(jī)械手功能圖示）（ 機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)及控制面板示意圖）（ 機(jī)械手傳送系統(tǒng)I/O點(diǎn) 分配表）（ 控制系統(tǒng)原理接線圖） 系統(tǒng)及原理 系統(tǒng)原理（ 系統(tǒng)原理圖） 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回復(fù)原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序及自動(dòng)連續(xù)操作系統(tǒng)。（圖 自動(dòng)操作流程圖圖） 傳送梯形圖 如圖所示，第0行到第27行為復(fù)位狀態(tài)。老師給予的幫助對我的設(shè)計(jì)是非常重要的，從借閱參考資料到現(xiàn)場的實(shí)際操作，他都給予了指導(dǎo)，不僅讓我掌握了書本中的知識，更學(xué)會了學(xué)習(xí)操作方法，如何合理安排時(shí)間和論文的編寫，對我提出的問題認(rèn)真講解，這讓我更容易懂得那些比較難的問題。參考文獻(xiàn)[1] 李國平編著，《基于PLC控制的氣動(dòng)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置的研制[J]》，液壓與氣動(dòng)，2003[2] 常曉玲編著，《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》，北京；機(jī)械工業(yè)出版社，2004[3] 范建東編著，《可編程控制器原理及應(yīng)用》，廣州；華南理工大學(xué)出版社，2003[4] 李乃夫編著，《可編程控制器原理、應(yīng)用》，北京；中國輕工業(yè)出版社，2003[5] 郝海青編著，《串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)械手的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)》，萬方數(shù)據(jù)庫碩博士論文，2002附錄 指令一覽表致 謝當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升達(dá)到上 限位X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23，驅(qū)動(dòng)Y3右移。左工作臺無物料時(shí)光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。 改善勞動(dòng)條件 在車間的勞動(dòng)環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會嚴(yán)重影響人的身體健康，人在車間工作不可避免的會接觸到危險(xiǎn)，而應(yīng)用機(jī)械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動(dòng)條件。一般機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。有相應(yīng)的I/O 模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設(shè)備，如：按 鈕；行程開關(guān)；接近開關(guān)；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。用來執(zhí) 行諸如邏輯，順序，計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)與演算等功能，并通過數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊， 以控制各種機(jī)械或工作程序。第一臺機(jī)械手是在1958年美國聯(lián)合控制公司研究制作出來的。要把提高自主創(chuàng)新能力擺在全部科技工作的突出位置。同時(shí)，必須清醒地看到，我國正處于并將長期處于社會主義初級階段。通過編程來完成各種動(dòng)作，它的準(zhǔn)確性和多自由度，保證了機(jī)械手能在各種不同的環(huán)境中工作。 PLC目 錄摘 要 IIIAbstract（英文摘要） IV第1章 緒論 1 1 2 PLC的發(fā)展概況 2 可編程控制器的產(chǎn)生 3 PLC的定義 3 PLC的特點(diǎn) 4 4第2章 機(jī)械手的概述 6 6 7 7 8第3章 機(jī)械手的控制系統(tǒng) 9 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 9 控制系統(tǒng)的要求 10 系統(tǒng)及原理 1