【正文】 ，體積小。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。成水平位置，由丙烷切割裝置6將兩端切齊，切割完畢，轉(zhuǎn)換機(jī)械手5的手臂再水平回轉(zhuǎn)87176。手臂回轉(zhuǎn)：采用行程節(jié)流閥（雙向使用）減速緩沖，用定位油缸驅(qū)動(dòng)定位銷而定位。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)理。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，維護(hù)簡(jiǎn)單，成本低。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。并和機(jī)床共同組成一個(gè)綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)。聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。連續(xù)軌跡控制它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無限的，整個(gè)移動(dòng)過程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。 機(jī)械手的基本概念機(jī)械手（又稱機(jī)器人，機(jī)械人，英文名：Robot）,機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具的自動(dòng)化裝置。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。機(jī)械手首先是從美國(guó)開始研制的。日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。 機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化，自動(dòng)化已成為突出的主題。采用機(jī)械手進(jìn)行裝配更始目前研究的重點(diǎn)，國(guó)外已研究采用攝象機(jī)和力傳感裝置和微型計(jì)算機(jī)連在一起，能確定零件的方位達(dá)到鑲裝的目的。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，目前已經(jīng)取得一定成績(jī)?？梢愿鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作需要。其中以液壓氣動(dòng)用的最多，占90%以上，電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。缺點(diǎn)是出力小，體積大。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國(guó)防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。手腕回轉(zhuǎn)：采用行程開關(guān)發(fā)信，切斷油路滑行緩沖，死擋塊定位。將鍛件水平放置到下料運(yùn)輸裝置7上，運(yùn)送到車間外面的料倉(cāng)處進(jìn)行冷卻。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸。第三章 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度其它要求因此送料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時(shí)，用單作用式液壓缸。N′ =(2150/50)（cos30186。/s所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60πr178。/s以最大負(fù)荷計(jì)算：當(dāng)工件處于水平位置時(shí)，擺動(dòng)缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長(zhǎng)度l=650mm。所以代入（）公式P=8T/b（ΦA(chǔ)1178。）b/8φA1 =（π/4）（178。手臂的伸縮速度為200m/s，行程L=500mm手臂右腔流量，公式（）得： Q=sv=200π40178。Φmm178。178。升降過程由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺柱旋轉(zhuǎn)。/s n=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉(zhuǎn)/分選擇Y90L6型籠型異步電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用B級(jí)絕緣。m178。 = （2495/ d1178。≤900～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 =6225025d12+11236≤900d161012=6225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格（2）、剪切強(qiáng)度Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa（3）、彎曲強(qiáng)度σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第四章 機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)來說，是一門新興的技術(shù)。負(fù)載大，系統(tǒng)壓力大；負(fù)載小，系統(tǒng)壓力?。回?fù)載為零，系統(tǒng)壓力為零。液壓缸和液壓馬達(dá)即為執(zhí)行元件。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）。（2）震 液壓傳動(dòng)中的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會(huì)產(chǎn)生很大的震動(dòng)和噪聲。由于液壓傳動(dòng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)有以上幾個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)，所以確定機(jī)械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松三部分動(dòng)作用液壓傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。），又可作為電液換向閥（34DY63B）的控制支路。（2）活塞桿直徑的校核d式中 F——活塞桿上的作用力 []——活塞桿材料的許用應(yīng)力，[]＝b/ b＝598MPad＝＝所以活塞桿符合要求。本方案活塞材料選用45號(hào)鋼。缸的活塞桿也選45號(hào)鋼。機(jī)械自動(dòng)化是工業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，它有著廣闊的市場(chǎng)，屬于實(shí)際需要去研制的一種項(xiàng)目。除了敬佩老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。機(jī)械自動(dòng)化作為工業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，它有著廣闊的市場(chǎng)，屬于實(shí)際需要去研制的一種項(xiàng)目。通過這次設(shè)計(jì)，提高了我分析和解決問題的能力，擴(kuò)寬和深化了學(xué)過的知識(shí)，掌握了設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機(jī)身材料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊(cè)等工具書的能力。這兩個(gè)液壓缸直徑和行程不是很大，不再專門設(shè)置排氣裝置，安裝時(shí)一次將氣排空?；钊麠U導(dǎo)向套可以是缸蓋本身，但最好在內(nèi)表面堆焊黃銅、青銅或其它耐磨材料。 液壓缸主要部件的設(shè)計(jì)和材料選擇 缸筒工程機(jī)械、鍛壓機(jī)械等工作壓力較高的場(chǎng)合，常用345號(hào)鋼的無縫鋼管。大臂部的升降油缸采用雙作用式直線油缸。郵箱容積為250升。（4）液壓傳動(dòng)性能對(duì)溫度比較敏感，故不宜在高溫及低溫下工作。（4）可實(shí)現(xiàn)無間隙傳動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。（4）輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快，反之亦然。 液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介 液壓系統(tǒng)的工作原理所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質(zhì)，依靠運(yùn)動(dòng)者的液體的壓力能來傳遞力的。+3（179。螺桿的材料選擇：從經(jīng)濟(jì)角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。如圖37 Y90L6電動(dòng)機(jī)技術(shù)所示：圖3=7 Y90L6電動(dòng)機(jī)技術(shù)減速器的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。Φmm178。/s=178。） =104m179。）106=8（178。M） 工件 F S F S F圖33 腕部受力簡(jiǎn)圖（伸縮）及其配件的估算扭矩M2F=5kg S=10cmM2=FS=5 =（N=179。392