【正文】 在這里，首先要向本次設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師表示最誠(chéng)摯的謝意。后T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移S26上升，達(dá)到上 限位X2接通，S27左移，達(dá)到左限位X4接通，返回初始狀態(tài)。機(jī)械手放松后上升電磁閥通電使機(jī)械手開始上升，碰到上限位開關(guān)上升電磁閥斷電，上升停止；接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，碰到左限位開關(guān)，機(jī)械手停止左移，機(jī)械手底座旋轉(zhuǎn)180176。第3章 機(jī)械手的控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試的主要步驟，：（ 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟圖） 在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中需考慮以下幾點(diǎn)： 了解分析機(jī)械手工藝設(shè)計(jì)和控制要求。 反應(yīng)速度 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手、關(guān)節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。PLC 的各個(gè)部件，包括 CPU，電源，I/O 等均采用模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī) 架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合?！?以后國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)又先后頒布了 PLC 標(biāo)準(zhǔn)的草案第一稿，第二稿,并在 1987 年2 月通過了對(duì)它的定義：“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì) 的。 日本在工業(yè)上應(yīng)用機(jī)械手最多，發(fā)展最快的國(guó)家，自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種機(jī)械手后開始大力研發(fā)機(jī)械手。改革開放 20 多年來，我國(guó)引進(jìn)了大量技術(shù)和裝備，對(duì)提高產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平、促進(jìn)經(jīng)濟(jì)發(fā)展起到了重要作用。經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴(yán)重；經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)不合理，農(nóng)業(yè)基礎(chǔ)薄弱，高技術(shù)產(chǎn)業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力不強(qiáng)，經(jīng)濟(jì)效益有待提高。機(jī)械手可以完成很多工作，它在自動(dòng)化車間中用來運(yùn)送物料，從事多種工藝操作。 automatic loading and unloading。自主創(chuàng)新，就是從增強(qiáng)國(guó)家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強(qiáng)原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進(jìn)消化吸收再創(chuàng)新。先是通過操作完成特定工序，后來逐步發(fā)展到無線遙控操作。為適應(yīng)生產(chǎn)工藝不斷更新的需要，美國(guó)通用汽車公司（GM）對(duì)控制系統(tǒng)提出要 求為：（1）能替代各種繼電器、定時(shí)器、接觸器及其主令電器等按一定的邏輯關(guān)系 用導(dǎo)線連接起來的控制系統(tǒng)，既傳統(tǒng)的繼電－接觸器控制，它簡(jiǎn)單易懂，價(jià)格低廉， 能夠滿足生產(chǎn)工藝改動(dòng)頻繁的需要；（2）編程簡(jiǎn)單；（3）模塊式結(jié)構(gòu)；輸入、輸出 電壓是交流115V（美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)），輸出能直接驅(qū)動(dòng)繼電器和電磁閥；（4）抗電磁干擾強(qiáng)；（5）具有數(shù)據(jù)通信功能。4）采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。它的特點(diǎn)是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人的部分優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機(jī)器人的精確到位。簡(jiǎn)易機(jī)械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手采用可編程控制器，微型計(jì)算機(jī)控制進(jìn)行動(dòng)作。實(shí)用性 隨著科技的發(fā)展，機(jī)械手應(yīng)用的越來越多?？刂品绞剑弘姎饪刂茖儆谟步泳€，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而PLC控制是軟接線，改變控制程序即可實(shí)現(xiàn)邏輯的改變或增加功能。 控制系統(tǒng)的要求 機(jī)械手動(dòng)作過程：自原點(diǎn)起，按下啟動(dòng)按鈕，下降電磁閥通電，機(jī)械手開始下降。當(dāng)使用S10~S19作為回零 操作在最后狀態(tài)復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。利用 PLC 控制機(jī)械手相對(duì)于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價(jià)比，較強(qiáng)的可操作性和實(shí)用性。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。（ 機(jī)械手傳送梯形圖）結(jié) 論本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的操作過程是由電動(dòng)機(jī)和氣缸組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為驅(qū)動(dòng)，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運(yùn)用步進(jìn)順序控制編程，程序簡(jiǎn)單且便于調(diào)試。 回零程序 回零 。 測(cè)試PLC程序，查找錯(cuò)誤。而PLC控制的機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用上表現(xiàn)最為突出，我們從幾方面論述一下PLC控制機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)。自由度 機(jī)械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。 2）各輸入端均采用RC 濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10～20ms。它以微處理器為核心，用編寫的程 序進(jìn)行邏輯控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等，并通過數(shù)字量和模擬量的輸入/輸出來 控制機(jī)械設(shè)備或生產(chǎn)過程。它的特點(diǎn)是具備不同裝置的性能之外還具備通用機(jī)械及記憶功能的三元型機(jī)械。只要我們?cè)鰪?qiáng)民族自信心，貫徹落實(shí)科學(xué)發(fā)展觀，深入實(shí)施科教興國(guó)戰(zhàn)略和人才強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略，奮起直追、迎頭趕上，經(jīng)過15 年乃至更長(zhǎng)時(shí)間的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無愧于時(shí)代的輝煌科技成就。關(guān)鍵詞：數(shù)控；自動(dòng)裝卸；機(jī)械手；PLCAbstract（英文摘要）Manipulator is developed in recent decades as a hightech automated production equipment. Programmed to plete a variety of actions, its accuracy and multiple degrees of freedom to ensure the robot can work in different environments. R