數(shù)控機床自動裝卸工件機械手設計機械手設計畢業(yè)論文-預覽頁
【正文】 linary technology. The subject of the executive body posed by the electrical and hydraulic structure will be PLC based control system used in its plete manipulator system hardware and software design. Key Words：NC。為了改變落后的生產狀態(tài),緩解日趨緊 張的供求關系,我們就得研究開發(fā)機械手。經濟增長過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴重；經濟結構不合理，農業(yè)基礎薄弱，高技術產業(yè)和現(xiàn)代服務業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競爭力不強，經濟效益有待提高。與此同時，我們比以往任何時候都更加需要緊緊依靠科技進步和創(chuàng)新，帶動生產力質的飛躍，推動經濟社會的全面、協(xié)調、可持續(xù)發(fā)展?？萍脊ぷ鞯闹笇Х结樖牵鹤灾鲃?chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領未來。引領未來，就是著眼長遠，超前部署前沿技術和基礎研究，創(chuàng)造新的市場需求，培育新興產業(yè)，引領未來經濟社會的發(fā)展。改革開放 20 多年來，我國引進了大量技術和裝備，對提高產業(yè)技術水平、促進經濟發(fā)展起到了重要作用。機械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機械手。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。它由主機驅動來服務，工作程序固定，一半是專用的。 日本在工業(yè)上應用機械手最多，發(fā)展最快的國家，自1969年從美國引進兩種機械手后開始大力研發(fā)機械手。采用機械手已為目前研究的熱重點。 可編程控制器的產生PLC 是在激烈的市場競爭中產生的，20 世紀60 年代末，美國汽車制造業(yè)競爭激 烈。 PLC的定義PLC問世以來，盡管時間不長，但發(fā)展迅速?！?以后國際電工委員會(IEC)又先后頒布了 PLC 標準的草案第一稿，第二稿,并在 1987 年2 月通過了對它的定義：“可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計 的。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強的驅動能力。 3）各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。7）大型PLC 還可以采用由雙CPU 構成冗余系統(tǒng)或有三CPU 構成表決系統(tǒng),使可 靠性更進一步提高。PLC 的各個部件，包括 CPU，電源，I/O 等均采用模塊化設計，由機 架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。各種模塊上均有運行和故障 指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。本課題在執(zhí)行機構由電動和液壓組成的結構基礎上將PLC應用于其自動控制系統(tǒng)，完成機械手系統(tǒng)的設計。執(zhí)行機構 執(zhí)行機構由手、關節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。 控制系統(tǒng) 機械手按照制定的程序，步驟，參數(shù)進行動作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實現(xiàn)。 機械手按用途分類為：專用機械手、通用機械手。反應速度 操控范圍 安全性 機械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動化過程，從而提高勞動生產率和降低勞動投入，從而降低生產成本。 生產線增加使用機械手以減少人力和精準的生產節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產。 第3章 機械手的控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)設計的基本步驟 機械手系統(tǒng)設計和調試的主要步驟，：（ 系統(tǒng)設計步驟圖） 在機械手控制系統(tǒng)的設計過程中需考慮以下幾點： 了解分析機械手工藝設計和控制要求。 選擇適合I/O點數(shù)的PLC。 調試機械手，進行聯(lián)機調試，查找問題。后機械手停止旋轉。機械手放松后上升電磁閥通電使機械手開始上升，碰到上限位開關上升電磁閥斷電，上升停止；接通左移電磁閥，機械手左移，碰到左限位開關，機械手停止左移，機械手底座旋轉180176。把旋鈕置于手動，X6接通，常閉觸頭打開，程序不跳轉（CJ為跳轉指令，CJ驅動跳至指針P所指P0處）開始執(zhí)行手動程序。S10~S12作為回零 操作原件。（ 手動單步操作系統(tǒng)圖） 自動操作程序 如圖所示，當機械手處于原位按下啟動按鈕X0，狀態(tài)轉移到S20，驅動下降Y0，到達下 限位行程開關X1接通，狀態(tài)轉移S21，S20自動復位。后T1接通，狀態(tài)轉移S26上升，達到上 限位X2接通，S27左移，達到左限位X4接通，返回初始狀態(tài)。第67行到129行為自動操作程序。 通過PLC 本身通信接口與計算機聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項參數(shù)進行監(jiān)測、修改、調整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。并且，對本設計的內容有了更好的了解，比如加深了解了有關可編程控制器的功能，還有機械手的工作原理等等。在這里，首先要向本次設計的指導老師表示最誠摯的謝意。總之，本次設計是在老師的指導下和同學的幫助下共同完成的，在設計的這段時間里，我們合作的非常愉快，教會了我許多道理，是我人生的一筆財富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W表示感謝。雖然這個設計做的也不太好，但是在設計過程中所學到的東西是這次畢業(yè)設計的最大收獲和財富，使我終
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