數(shù)控機(jī)床自動(dòng)裝卸工件機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-預(yù)覽頁
【正文】 linary technology. The subject of the executive body posed by the electrical and hydraulic structure will be PLC based control system used in its plete manipulator system hardware and software design. Key Words：NC。為了改變落后的生產(chǎn)狀態(tài),緩解日趨緊 張的供求關(guān)系,我們就得研究開發(fā)機(jī)械手。經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴(yán)重；經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)不合理，農(nóng)業(yè)基礎(chǔ)薄弱，高技術(shù)產(chǎn)業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力不強(qiáng)，經(jīng)濟(jì)效益有待提高。與此同時(shí)，我們比以往任何時(shí)候都更加需要緊緊依靠科技進(jìn)步和創(chuàng)新，帶動(dòng)生產(chǎn)力質(zhì)的飛躍，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的全面、協(xié)調(diào)、可持續(xù)發(fā)展?？萍脊ぷ鞯闹笇?dǎo)方針是：自主創(chuàng)新，重點(diǎn)跨越，支撐發(fā)展，引領(lǐng)未來。引領(lǐng)未來，就是著眼長(zhǎng)遠(yuǎn)，超前部署前沿技術(shù)和基礎(chǔ)研究，創(chuàng)造新的市場(chǎng)需求，培育新興產(chǎn)業(yè)，引領(lǐng)未來經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展。改革開放 20 多年來，我國(guó)引進(jìn)了大量技術(shù)和裝備，對(duì)提高產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平、促進(jìn)經(jīng)濟(jì)發(fā)展起到了重要作用。機(jī)械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機(jī)械手。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。它由主機(jī)驅(qū)動(dòng)來服務(wù)，工作程序固定，一半是專用的。 日本在工業(yè)上應(yīng)用機(jī)械手最多，發(fā)展最快的國(guó)家，自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種機(jī)械手后開始大力研發(fā)機(jī)械手。采用機(jī)械手已為目前研究的熱重點(diǎn)。 可編程控制器的產(chǎn)生PLC 是在激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中產(chǎn)生的，20 世紀(jì)60 年代末，美國(guó)汽車制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激 烈。 PLC的定義PLC問世以來，盡管時(shí)間不長(zhǎng)，但發(fā)展迅速?！?以后國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)又先后頒布了 PLC 標(biāo)準(zhǔn)的草案第一稿，第二稿,并在 1987 年2 月通過了對(duì)它的定義：“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì) 的。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。 3）各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。7）大型PLC 還可以采用由雙CPU 構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU 構(gòu)成表決系統(tǒng),使可 靠性更進(jìn)一步提高。PLC 的各個(gè)部件，包括 CPU，電源，I/O 等均采用模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī) 架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。各種模塊上均有運(yùn)行和故障 指示裝置，便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障。機(jī)械手可以完成很多工作，它在自動(dòng)化車間中用來運(yùn)送物料，從事多種工藝操作。本課題在執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電動(dòng)和液壓組成的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上將PLC應(yīng)用于其自動(dòng)控制系統(tǒng)，完成機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手、關(guān)節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。 控制系統(tǒng) 機(jī)械手按照制定的程序，步驟，參數(shù)進(jìn)行動(dòng)作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。 機(jī)械手按用途分類為：專用機(jī)械手、通用機(jī)械手。反應(yīng)速度 操控范圍 安全性 機(jī)械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動(dòng)化過程，從而提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低勞動(dòng)投入，從而降低生產(chǎn)成本。 生產(chǎn)線增加使用機(jī)械手以減少人力和精準(zhǔn)的生產(chǎn)節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產(chǎn)。 第3章 機(jī)械手的控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試的主要步驟，：（ 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟圖） 在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中需考慮以下幾點(diǎn)： 了解分析機(jī)械手工藝設(shè)計(jì)和控制要求。 選擇適合I/O點(diǎn)數(shù)的PLC。 調(diào)試機(jī)械手，進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，查找問題。后機(jī)械手停止旋轉(zhuǎn)。機(jī)械手放松后上升電磁閥通電使機(jī)械手開始上升，碰到上限位開關(guān)上升電磁閥斷電，上升停止；接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，碰到左限位開關(guān)，機(jī)械手停止左移，機(jī)械手底座旋轉(zhuǎn)180176。把旋鈕置于手動(dòng)，X6接通，常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為跳轉(zhuǎn)指令，CJ驅(qū)動(dòng)跳至指針P所指P0處）開始執(zhí)行手動(dòng)程序。S10~S12作為回零 操作原件。（ 手動(dòng)單步操作系統(tǒng)圖） 自動(dòng)操作程序 如圖所示，當(dāng)機(jī)械手處于原位按下啟動(dòng)按鈕X0，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，到達(dá)下 限位行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移S21，S20自動(dòng)復(fù)位。后T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移S26上升，達(dá)到上 限位X2接通，S27左移，達(dá)到左限位X4接通，返回初始狀態(tài)。第67行到129行為自動(dòng)操作程序。 通過PLC 本身通信接口與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)操作的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)、修改、調(diào)整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。并且，對(duì)本設(shè)計(jì)的內(nèi)容有了更好的了解，比如加深了解了有關(guān)可編程控制器的功能，還有機(jī)械手的工作原理等等。在這里，首先要向本次設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師表示最誠(chéng)摯的謝意?？傊?，本次設(shè)計(jì)是在老師的指導(dǎo)下和同學(xué)的幫助下共同完成的，在設(shè)計(jì)的這段時(shí)間里，我們合作的非常愉快，教會(huì)了我許多道理，是我人生的一筆財(cái)富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)表示感謝。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終
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