【正文】 or mainly by hand and sports institutions. Task of hand is holding the workpiece (or tool) ponents, according to grasping objects by shape, size, weight, material and operational requirements of a variety of structural forms, such as clamp type, type and adsorptionbased care such as holding. Sports anizations, so that the pletion of a variety of hand rotation (swing), mobile or pound movements to achieve the required action, to change the location of objects by grasping and posture. Robot is the automated production of a kind used in the process of crawling and moving piece features automatic device, which is mechanized and automated production process developed a new type of device. In recent years, as electronic technology, especially puter extensive use of robot development and production of hightech fields has bee a rapidly developed a new technology, which further promoted the development of robot, allowing robot to better achieved with the bination of mechanization and automation. Robot can replace humans pleted the risk of duplication of boring work, to reduce human labor intensity and improve labor productivity. Manipulator has been applied more and more widely, in the machinery industry, it can be used for parts assembly, work piece handling, loading and unloading, particularly in the automation of CNC machine tools, modular machine tools more monly used. At present, the robot has developed into a FMS flexible manufacturing systems and flexible manufacturing cell in an important ponent of the FMC. The machine tool equipment and machinery in hand together constitute a flexible manufacturing system or a flexible manufacturing cell, it was adapted to small and medium volume production, you can save a huge amount of the work piece conveyor device, pact, and adaptable. When the work piece changes, flexible production system is very easy to change will help enterprises to continuously update the marketable variety, improve product quality, and better adapt to market petition. At present, China39。工業(yè)機械手是工業(yè) 機器人的一個重要分支。機械手作業(yè) 的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。但數控加工中常見的上下料工序 , 通常仍采用人工操作或 傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置。 后者因設計復雜 , 需較 多繼電器 ,接線繁雜 , 易受車體振動干擾 ,而存在可靠性差、故障多、維修困難等問 題。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術 和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。 在工資水平較低的中國， 塑料制品行業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型，機械手的使用已經越來越普及。但現 在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國本土塑料加工廠也開 始對機械手表現出越來越濃厚的興趣，因為他們要面對工人流失率高，以及為工人 交工傷費帶來的挑戰(zhàn)。 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定的程序、軌跡和要求實現自動抓取、 搬運或操作的自動機械裝置。在機械工廠里，加工零件裝料的 時候是不是很煩的，勞動生產率不高，生產成本大，有時候還會發(fā)生一些人為事故，導致加工者受傷。 生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率 。想到這里我就 很想設計一個機械手，來用于生產實際中。用氣壓驅動與其他能源驅動比較有以下優(yōu)點： ， 用過之后排入大氣，不需要回收和處理，不污染環(huán)境。 (一般為 4～ 8 公斤 /每平方厘米 )，因此對 動元件的材質和制造精度要求可以降低。 ，亦不會變質，管路不易堵塞。 ，輸出力不可能太 大，為了增加輸出力，必然使整個氣動系統(tǒng)的結構尺寸加大。偶然 的或 少量的泄漏不致對生產發(fā)生嚴重的影響。 壓縮空氣的工作壓力較低，因此對氣動元件的材質和制造精度要求可以降低。 與液壓傳動相比，它的動作和反應都快，這是氣動的突出優(yōu)點之一。 它可安全地應用在易燃、易爆和粉塵大的場合。 1. 執(zhí)行機構 機械手的執(zhí)行機構，由手、手腕、手臂、支柱組成。手腕是連接手指與手臂的 元件，可以進行上下、左右和回轉動作。支柱用來支 撐手臂，也可以根據需要做成移動。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓 傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。 三﹑ 機械手的分類和特點 機械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機械手。它可以根據任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的 操作。第二類是需要人工才做的，稱為操作機。工 業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。這種機械手在國外稱為 “ Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動；除少數以外，工作程序 一般是固定的，因此是專用的。 (2) 懸臂 起重機（懸臂吊、電動環(huán)鏈葫蘆吊、氣動平衡吊等） (3) 導軌式搬運系統(tǒng)（懸掛軌道、輕型軌道、單梁起重機、雙梁起重機） (4) 工業(yè)機械手的應用 機械手是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。 機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知 疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因 此，機械手已受到許多部門 的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如： (1) 機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。 (3) 可在勞動條件差，單調重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。 (5) 宇宙及海洋的開發(fā)。 助力機械手 :又稱平衡器、平衡吊、省力吊具、手動 移載機等，是一種無重力 化手動承載系統(tǒng)，一種新穎的、用于物料搬運時省力化操作的助力設備 ,屬于一種 非標設計的系列化產品。 一種模擬人手操作的自動機械，它可按固定程序抓取﹑搬運物件或操持工具完 成某些特定操作。 20 世紀 40 年代后期，美國在原子能實驗中，首先采用機械手搬運放射性 材料，人在安全室操縱機械手進行各種操作和實驗。機械手主要由手部機構和運動機構組成。運動機構一般由液壓﹑氣動﹑電氣裝置驅動。機械手廣泛用于機械製造﹑冶金﹑輕工和原子能等部 門。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害 環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子 能等部門。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也 常稱為機械手。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重 量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。近年來，隨著 電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高技術領域內 迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地 實現與機械化和自動化的有機結合。機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行 業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數控機床、 組合機床上使用更普遍。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統(tǒng)或柔 性制造單元，它適應于中、小批量生產，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊， 而且適應性很強。而目前我國的工業(yè) 機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產業(yè)化水平 低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產水平的提高，從經濟上、技術 上考慮都是十分必要的。