【文章內(nèi)容簡介】 機械手2右旋限位開關SQ13，機械手3下降限位開關SQ14，機械手3夾緊檢測開關SQ15，分別連接擴展模EM221(2)–。機械手3上升限位開關SQ16，機械手3左旋限位開關SQ17，機械手2右旋限位開關SQ18，分別連接擴展模塊EM221(2)–。 EM221（2）外部接線機械手3下降電磁閥的中間繼電器KA11，機械手3夾放電磁閥的中間繼電器KA12，機械手3上升電磁閥的中間繼電器KA13，機械手3左旋電磁閥的中間繼電器KA14，–。機械手3右旋電磁閥的中間繼電器KA15。 CPU224外部接線總啟動按鈕SB1，總停止按鈕SB2，自動/手動選擇按鈕SB3，機械手1啟動按鈕SB4，機械手1停止按鈕SB5，機械手2啟動按鈕SB6，機械手2停止按鈕SB7，工作臺A物品檢測開關SQ1，–。機械手3啟動按鈕SB8，機械手3停止按鈕SB9，工作臺B物品檢測開關SQ2，工作臺C物品檢測開關SQ3，–。機械手1下降電磁閥的中間繼電器KA 1，機械手1夾放電磁閥的中間繼電器KA2，機械手1上升電磁閥的中間繼電器KA3，機械手1左旋電磁閥的中間繼電器KA4，–。機械手1右旋電磁閥的中間繼電器KA5，機械手2下降電磁閥的中間繼電器KA6，機械手2夾放電磁閥的中間繼電器KA7，–。機械手2上升電磁閥的中間繼電器KA8，機械手2左旋電磁閥的中間繼電器KA9，機械手2右旋電磁閥的中間繼電器KA910，–。 電氣控制原理機械手1下降電磁閥連接KA1；機械手1夾放電磁閥連接KA2；機械手1上升電磁閥連接KA3；機械手1左旋電磁閥連接KA4；機械手1右旋電磁閥連接KA5；機械手2下降電磁閥連接KA 6；機械手2夾放電磁閥連接KA7；機械手2上升電磁閥連接KA8；機械手2左旋電磁閥連接KA9；機械手2右旋電磁閥連接KA10；機械手3下降電磁閥連接KA 11；機械手3夾放電磁閥連接KA12；機械手3上升電磁閥連接KA13；機械手3左旋電磁閥連接KA14；機械手3右旋電磁閥連接KA15；。 電氣連接圖第4章 軟件設計 機械手1控制程序=1（上升限位開關閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開）：=0（左旋電磁閥斷開），=1（下降電磁閥閉合）；=1（輔助繼電器）。 梯形圖=1（下降電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合），=0（下降電磁閥斷開）=1（夾放電磁閥閉合）。 梯形圖=1（夾放電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開），則定時器T53啟動定時。當53=1（定時時間到）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（下降電磁閥斷開），=1（上升電磁閥閉合）。 梯形圖=1（上升電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（上升限位開關閉合），=0（上升電磁閥斷開），=0（右旋電磁閥斷開），=1（左旋電磁閥閉合）。 梯形圖=1（左旋電磁閥閉合）；=1（上升限位開關閉合）；=1（左旋限位開關閉合），=0（左旋電磁閥斷開）=0（上升電磁閥斷開）=1（下降電磁閥閉合）。 梯形圖=1（下降電磁閥閉合）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合），=0（下降電磁閥斷開）=0（夾放電磁閥斷開）。 梯形圖=0（夾放電磁閥斷開）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開），則定時器T54啟動定時。當T54=1（定時時間到）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（下降電磁閥斷開），=1（上升電磁閥閉合）。 梯形圖=1（上升電磁閥閉合）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（上升限位開關閉合），=0（上升電磁閥斷開），=0（左旋電磁閥斷開），=1（右旋電磁閥閉合）。=1（右旋電磁閥閉合）；=1（上升限位開關閉合）；=1（右旋限位開關閉合），=0（右旋電磁閥斷開）=0（輔助繼電器）。 機械手2控制程序=1（上升限位開關閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開）：=0（左旋電磁閥斷開），=1（下降電磁閥閉合）；=1（輔助繼電器）。=1（下降電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合），=0（下降電磁閥斷開）=1（夾放電磁閥閉合）。=1（夾放電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開），則定時器T55啟動定時。當55=1（定時時間到）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（下降電磁閥斷開），=1（上升電磁閥閉合）。=1（上升電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（上升限位開關閉合），=0（上升電磁閥斷開），=0（右旋電磁閥斷開），=1（左旋電磁閥閉合）。=1（左旋電磁閥閉合）；=1（上升限位開關閉合）；=1（左旋限位開關閉合），=0（左旋電磁閥斷開）=0（上升電磁閥斷開）=1（下降電磁閥閉合）。=1（下降電磁閥閉合）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合），=0（下降電磁閥斷開）=0（夾放電磁閥斷開）。=0（夾放電磁閥斷開）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開），則定時器T56啟動定時。T56=1（定時時間到）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（下降電磁閥斷開），=1（上升電磁閥閉合）。=1（上升電磁閥閉合）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（上升限位開關閉合），=0（上升電磁閥斷開），=0（左旋電磁閥斷開），=1（右旋電磁閥閉合）。=1（右旋電磁閥閉合）；=1（上升限位開關閉合）；=1（右旋限位開關閉合），=0（右旋電磁閥斷開）=0（輔助繼電器）。 機械手3控制程序=1（上升限位開關閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開）：=0（左旋電磁閥斷開），=1（下降電磁閥閉合）；=1（輔助繼電器）。=1（下降電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合），=0（下降電磁閥斷開）=1（夾放電磁閥閉合）。=1（夾放電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開），則定時器T57啟動定時。當T57=1（定時時間到）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（下降電磁閥斷開），=1（上升電磁閥閉合）。=1（上升電磁閥閉合）；=1（右旋限位開關閉合）；=1（上升限位開關閉合），=0（上升電磁閥斷開），=0（右旋電磁閥斷開），=1（左旋電磁閥閉合）。=1（左旋電磁閥閉合）；=1（上升限位開關閉合）；=1（左旋限位開關閉合），=0（左旋電磁閥斷開）=0（上升電磁閥斷開）=1（下降電磁閥閉合）。=1（下降電磁閥閉合）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合），=0（下降電磁閥斷開）=0（夾放電磁閥斷開）。=0（夾放電磁閥斷開）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（上升電磁閥斷開），則定時器T58啟動定時。當T58=1（定時時間到）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（下降限位開關閉合）；=0（下降電磁閥斷開），=1（上升電磁閥閉合）。=1（上升電磁閥閉合）；=1（左旋限位開關閉合）；=1（上升限位開關閉合），=0（上升電磁閥斷開），=0（左旋電磁閥斷開），=1（右旋電磁閥閉合）。=1（右旋電磁閥閉合）；=1（上升限位開關閉合）；=1（右旋限位開關閉合），=0（右旋電磁閥斷開）=0（輔助繼電器）。 機械手群主程序=1（總啟動按鈕閉合）；=1（手動/自動按鈕閉合）；=0（系統(tǒng)停止輔助繼電器），=1（機械手群自動方式輔助繼電器）。當，=1（總停止按鈕閉合）；=0；=0；=0；=0（工作臺A物品檢測開關閉合）；=0（工作臺B物品檢測開關閉合）。=1（系統(tǒng)停止輔助繼電器）。當 =1（機械手群自動方式輔助繼電器）；=0；=0；=0；=1（工作臺A物品檢測開關閉合）；=0（工作臺B物品檢測開關斷開）；=0（工作臺C物品檢測開關斷開）。啟動定時器T60定時。當T60=1（定時時間到）調(diào)用機械手1控制程序。=1（機械手群自動方式輔助繼電器）；=0；=0；=0；=1（工作臺B物品檢測開關閉合）。啟動定時器T61定時。當T61=1（定時時間到），調(diào)用機械手2控制程序。=1（機械手群自動方式輔助繼電器）；=0；=0；=0；=1（工作臺C物品檢測開關閉合）。啟動定時器T62定時。當T62=1（定時時間到），調(diào)用機械手3控制程序。=1（總啟動按鈕閉合）；=0（手動/自動按鈕斷開）；=0（系統(tǒng)停止輔助繼電器），=1（機械手群手動方式輔助繼電器）。=1（機械手群手動方式輔助繼電器）；=1（機械手1啟動按鈕閉合）；=0（機械手1停止斷開），則調(diào)用機械手1控制程序。=1（機械手群手動方式輔助繼電器）；=1（機械手2啟動按鈕閉合）；=0（機械手2停止斷開），則調(diào)用機械手2控制程序。=1（機械手群手動方式輔助繼電器）；=1（機械手2啟動按鈕閉合）；=0（機械手2停止斷開），則調(diào)用機械手3控制程序。機械手總啟動按鈕合總停止按鈕同時按下，PLC轉為停止狀態(tài)。機械手1啟動按鈕合停止按鈕同時按下，PLC轉為停止狀態(tài)。機械手2啟動按鈕合停止按鈕同時按下，PLC轉為停止狀態(tài)。機械手3啟動按鈕合停止按鈕同時按下，PLC轉為停止狀態(tài)。第5章 結論本論文介紹了PLC的定義、特點、應用領域，發(fā)展趨勢、基本組成、以及工作原理。在簡單介紹工業(yè)機械手的基礎上，對基于PLC的機械手群控系統(tǒng)的構成進行了詳盡的論述。本設計基本上達到了設計的要求。本論文結論如下：本論文機械手采用氣壓驅動，氣動機械手具有節(jié)能、無污染、高效、低成本、安全可靠、結構簡單等特點。用PLC作為控制器，優(yōu)化了機械手群的控制系統(tǒng)。完成了電氣控制系統(tǒng)硬件和PLC外部接線的設計。全部程序均采用模塊化設計思想，不僅在設計時結構清晰，還易于檢查和修改。程序采用梯形圖編寫，簡單、易懂。通過PLC的控制，每個機械手均能獨立完成八個動作；機械手群能夠自動運行或手動運行。當然，本次設計還存在一些不足，例如：論文只是對PLC的控制以及PLC編程做了闡述。對限位開關和紅外檢測器并未作出選擇。當然，設計中肯定還有很多不足的地方和紕漏之處，懇請專家和老師指正。參考文獻[1] ：北京航空航天大學出版社,2003： 80102[2] 殷洪義. ：機械工業(yè)出版社,2006： 181200[3] ：華南里工大學出版社,1997：115[4] ：化學工業(yè)出版社,2000：3845[5] ：人民郵電出版社,2004：172185[6] ：化學工業(yè)出版社,2003：19[7] ：化學工業(yè)出版社,2004：2026[8] . 北京：化學工業(yè)出版社,2005：122[9] ：電子工業(yè)出版社,2004：81309[10] ：機械工業(yè)出版社，1986：4749[11] ：：13[12] (氣壓傳動).北京：化學工業(yè)出版社，2004：89118[13] (氣動機械手)， 1999，(5)：1316[14] ,2003(2)：6162.[15] . ：3738 [16] 史國生，崔洪斌，梁雪春. . ：2528[17] 葉愛芹，袁金強. ： 6465[18] 羅庚合，蔡霞. ：79[19] 王麗偉，劉軒. ：3536[20] 西門子（中國）有限公司[21] Position Control Carrier Tape Based on PLC,Gao Fei,電氣自動化，2006：3[22] S7200 Programmable Controller System Manual 2005：3致 謝結束本文之際，作者謹向恩師遼寧工業(yè)大學信息科學與工程學院梅麗鳳副教授致以崇高的敬意和由衷的感謝。本論文是在導師梅麗鳳副教授的精心指導下完成的。在整個課題研究過程中，導師在各方面給予了我無盡的關心、幫助和教誨，使本論文得以順利完成。老師學識淵博，經(jīng)驗豐富，思維敏捷，時時給我熱情的鼓勵和不倦的教誨，在畢業(yè)設計給我諸多啟示，解答了許多難題，從課程學習、論文選題、課題研究到論文撰寫無不凝聚著導師的心血和汗水。老師待人誠懇，心胸寬大，精深的知識令我受益非淺。在此我的導師表示無盡的感謝!最后，對各位老師審閱我的論文深表感謝，并