運(yùn)料機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-19 05:13本頁(yè)面
【正文】 SP4SP5SQ7SQ8X0X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13X14啟動(dòng)按扭停止按鈕 急停按鈕 機(jī)身升降上限位開(kāi)關(guān)機(jī)身升降下限位開(kāi)關(guān)機(jī)身逆轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)機(jī)身順轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)手臂伸縮前限位開(kāi)關(guān)手臂伸縮后限位開(kāi)關(guān)測(cè)距儀1處光電感應(yīng)開(kāi)關(guān)測(cè)距儀2處光電感應(yīng)開(kāi)關(guān)工件夾緊限位開(kāi)關(guān)工件松開(kāi)限位開(kāi)關(guān)輸出 YA1YA2YA3YA4YA5YA6KM1KM2YA7YA8Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y10Y11機(jī)身上升電磁閥機(jī)身下降電磁閥機(jī)身逆轉(zhuǎn)電磁閥機(jī)身順轉(zhuǎn)電磁閥手臂伸出電磁閥手臂縮回電磁閥傳送帶開(kāi)啟傳送帶停止工件夾緊電磁閥工件松開(kāi)電磁閥根據(jù)表62畫出PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的連接示意圖；如圖62所示：圖62 PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接表63運(yùn)料機(jī)械手的工作階段及負(fù)載序號(hào) 0123456789 10 1112順序工作階段初始位置抓取手臂下降且傳送帶停止工作抓取抓手夾緊夾持手臂上升夾持機(jī)身逆轉(zhuǎn)松開(kāi)工件空手手臂順轉(zhuǎn)夾持手臂伸出夾持手臂下降放置松開(kāi)工件空手手臂縮回空手手臂上升空手手臂順轉(zhuǎn)選定的狀態(tài)繼電器S2S20S21S22S23S24S25S26S27S28S29S30S31負(fù)載系統(tǒng)靜止，KM1得電 YA2得電，KM2得電 YA7得電YA1得電，工件YA3得電，工件YA8得電YA4得電YA5得電，工件YA2得電，工件YA8得電YA6得電YA1得電YA4得電根據(jù)表63運(yùn)料機(jī)械手的工作階段及負(fù)載，可以設(shè)計(jì)出運(yùn)料機(jī)械手功能流程圖，如圖64所示圖64運(yùn)料機(jī)械手功能流程圖滿足此機(jī)械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 圖64 運(yùn)料機(jī)械手梯形圖對(duì)應(yīng)的指令語(yǔ)句如下：LD M8002SET S2STL S2OUT Y006原點(diǎn)位置 傳送帶啟動(dòng)LD X000AND X011SET S20STL S20OUT Y001OUT Y007抓取手臂下降且傳送帶停止工作LD X004SET S21STL S21OUT Y010抓取抓手夾緊LD X013SET S22STL S22OUT Y000夾持手臂上升LD X003SET S23STL S23OUT Y002夾持機(jī)身逆轉(zhuǎn)LD X012AND X005SET S24STL S24OUT Y011工件松開(kāi)LD X014SET S25STL S25OUT Y003空手手臂順轉(zhuǎn)LD X006SET S2返回原點(diǎn)LD X005SET S26STL S26OUT Y004夾持手臂伸出LD X012SET S27STL S27OUT Y001夾持手臂下降LD X004SET S28STL S28OUT Y011放置工件放開(kāi)LD X014SET S29STL S29OUT Y005空手手臂縮回LD X010SET S30STL S30OUT Y000空手手臂上升LD X003SET S31STL S31OUT Y003空手手臂順轉(zhuǎn)LD X006SET S2返回原點(diǎn)RETEND結(jié) 論這次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是運(yùn)料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過(guò)半年多的努力，終于完成了設(shè)計(jì)。這次設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。在這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未有的難題，但通過(guò)指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問(wèn)題都得到了較好的解決。本設(shè)計(jì)能夠?qū)z測(cè)不合格的工件，從生產(chǎn)線上搬走的機(jī)械手。它具有四個(gè)自由度，分別是工件松夾、手臂伸縮、升降、回轉(zhuǎn)。相對(duì)于專用機(jī)械手，此機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此能適應(yīng)不同的生產(chǎn)任務(wù)。由于時(shí)間問(wèn)題，對(duì)于這次機(jī)械手的設(shè)計(jì)還可能存在一些問(wèn)題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專家評(píng)審多多指教。致 謝歷時(shí)半年多的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。在這期間，我運(yùn)用大學(xué)四年所學(xué)的專業(yè)知識(shí)比較順利的完成了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)。在畢業(yè)設(shè)計(jì)中通過(guò)方案設(shè)計(jì)，理論設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，cad制圖，畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫等環(huán)節(jié)的訓(xùn)練，已經(jīng)使個(gè)人理論水平和動(dòng)手能力有了一次飛躍。不僅鍛煉了個(gè)人在設(shè)計(jì)、分析，動(dòng)手實(shí)踐等方面的能力，還使所學(xué)專業(yè)知識(shí)得到一次全面的鞏固和加強(qiáng)。衷心感謝汪冰老師對(duì)本人的精心指導(dǎo)。導(dǎo)師廣博的學(xué)識(shí)和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度將使我受益終生。感謝全體老師和同學(xué)們的關(guān)心和支持！感謝所有關(guān)心和幫助過(guò)我的人們！感謝你們！參 考 文 獻(xiàn)[1]王蘭美主編. 畫法幾何與工程制圖[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[2] 邱宣懷主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 高等教育出版社，[3]韓進(jìn)宏主編. 互換性與技術(shù)測(cè)量[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[4]李允文主編. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[5]許同樂(lè)主編. 液壓與氣壓傳動(dòng)[M]. 中國(guó)計(jì)量出版社，[6]《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫組編. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M]. 天津科學(xué)技術(shù)出版社. [7]陳建明主編. 電氣控制與PLC應(yīng)用[M]. 電子工業(yè)出版社，[8]馮辛安主編. 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[9]許福玲主編. 液壓與氣壓傳動(dòng)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[10]熊幸明主編. 電氣控制與PLC[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[11]宋學(xué)義主編. 袖珍液壓氣動(dòng)手冊(cè)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社， 35
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