【正文】 手指回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離。由手指的力矩平衡條件，即得 （23） h=a/cosα F=式中 a——手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對稱中心線的距離（mm）。 （21）∑Fy=0 得 （22） 圖21滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析 1手指 2銷軸 3杠桿銷軸對手指的作用力為。在拉桿作用下銷軸向上的拉力為F，并通過銷軸中心O點(diǎn)，兩手指的滑槽對銷軸的反作用力為、 ，其力的方向垂直于滑槽中心線OO1和OO2并指向O點(diǎn)，和的延長線交O1O2于A及B。 要考慮被抓取對象的要求要根據(jù)的不同，來設(shè)計(jì)和確定手指的形狀。 要保證工件的準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，要根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的抓形。手指的開閉角要保證工件能順利進(jìn)入或脫開。2 手部結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問題 要具有足夠的握力確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還要考慮在傳送和操作過程中所產(chǎn)生的振動和慣性的影響，來保證工件不會產(chǎn)生松動或脫落。其能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)生的理論水平，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。 設(shè)計(jì)目的進(jìn)入21世紀(jì)，隨著的到來，近年來在東南沿海還出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動生產(chǎn)率，降低工人的勞動強(qiáng)度，提高我國工業(yè)自動化水平勢在必行。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，可節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊且適應(yīng)性強(qiáng)。機(jī)械手得到了越來越廣泛的應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可以用于零部件組裝，工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。 機(jī)械手能代替人類完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)力。運(yùn)料機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文目 錄1 緒論 ………………………………………………………………………………1 課題背景 ………………………………………………………………………1 設(shè)計(jì)目的…………………………………………………………………………12 手部結(jié)構(gòu) …………………………………………………………………………1 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問題 ……………………………………………………1 驅(qū)動力的計(jì)算 …………………………………………………………………2 夾緊缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ……………………………………………………………43 臂部設(shè)計(jì) …………………………………………………………………………6 伸縮手臂運(yùn)動驅(qū)動力計(jì)算 ……………………………………………………6 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定 ……………………………………………………9 液壓缸外徑的設(shè)計(jì)及校核 …………………………………………………10 活塞桿設(shè)計(jì)參數(shù)及校核 ……………………………………………………104 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………………………………11 手臂偏重力矩的計(jì)算 ………………………………………………………11 升降不自鎖條件分析計(jì)算 …………………………………………………12 手臂做升降運(yùn)動的液壓缸驅(qū)動力的計(jì)算 …………………………………12 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定……………………………………………………13 液壓缸外徑的設(shè)計(jì)及校核……………………………………………………14 活塞桿設(shè)計(jì)參數(shù)及校核………………………………………………………145 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………………15 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩的計(jì)算………………………………………………………15 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定………………………………………………………16 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算…………………………………………………………16 動片和輸出軸間的連接螺釘…………………………………………………176 液壓及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………………………………………18 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………………………………………………18 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………………………………………21結(jié)論 ……………………………………………………………………………… 30致謝 ……………………………………………………………………………… 31 參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………32淮海工學(xué)院二〇一三屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）（理工類）1 緒論 課題背景機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。目前，機(jī)械手已成為柔性制中的重要組成部分。柔性生產(chǎn)系統(tǒng)更容易適應(yīng)當(dāng)代瞬息萬變的市場環(huán)境，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是相當(dāng)有意義的。本設(shè)計(jì)通過對機(jī)械電子工程專業(yè)本科四年所學(xué)知識進(jìn)行整合，要完成一個(gè)將檢測不合格的工件從生產(chǎn)線上搬出的機(jī)械手。畢業(yè)設(shè)計(jì)是工科學(xué)生的最后一個(gè)實(shí)踐性環(huán)節(jié)，通過設(shè)計(jì)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，使我能夠熟練地運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論知識，初步掌握本專業(yè)課題研究的一般方法，獨(dú)立完成課題設(shè)計(jì)，為畢業(yè)后的工作打下良好的基礎(chǔ)。 手指間要有一定的開閉角手指的開閉角是指兩個(gè)手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度。如果，則按最大直徑的工件來考慮。 要有足夠的強(qiáng)度和剛度手抓除受到以外，還受到在運(yùn)動過程中所產(chǎn)生的振動和慣性的影響，所以要具有足夠的強(qiáng)度和剛度來防止手抓的彎曲變形或折斷，且盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，質(zhì)量輕。如圖21所示為滑槽式手部結(jié)構(gòu)。根據(jù)銷軸的力平衡條件，即 Fx=0 得。手指握緊工件時(shí)所需的力稱為握力（即夾緊力），假想握力作用在過手指與工件接觸面的對稱平面內(nèi)，并設(shè)兩力的大小相等，方向相反，以表示。 α——工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線間的夾角。由上式可知，當(dāng)驅(qū)動力F一定時(shí)，α角增大則握力也隨之增加，但α角過大會導(dǎo)致拉桿的行程過大，以及手指滑槽尺寸長度增大，使之結(jié)構(gòu)加大，因此，一般取。這種手部結(jié)構(gòu)簡單，具有動作靈活，手指開閉角大等特點(diǎn)。 ——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響。