運料機械手的設(shè)計畢業(yè)論文-在線瀏覽
2024-07-30 05:13本頁面
【正文】 由滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動力計算公式 得 （27） 取手指傳力效率， 則 由前知，夾緊缸為單作用彈簧復(fù)位液壓缸，設(shè)夾緊工件時的行程為，時間為，則所需夾緊力為：表21 按載荷選擇工作壓力載荷/KN55～1010～2020～3030～5050工作壓力/Mpa～1～2～33～44～5≥5工作壓力取，考慮到為使液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸簡單緊湊，取工作壓力為。(1) 缸筒底部厚度的計算此夾緊缸采用了平行缸底，底部設(shè)有油孔，則底部厚度為 （210）考慮結(jié)構(gòu)要求，取式中：——缸筒內(nèi)徑 ——液壓缸最大工作壓力，取 ——缸底材料的許用應(yīng)力，材料為號鋼，為安全系數(shù)，取。(3) 缸筒端部聯(lián)接強度計算缸筒端部與手指是用螺釘聯(lián)接，聯(lián)接圖如下：圖23 螺釘聯(lián)接圖螺紋處的拉應(yīng)力： （215）螺紋處的剪應(yīng)力： （216）則合成應(yīng)力： （217）則知螺紋連接處安全可靠。液壓缸處密封的總摩擦阻力可以近似為： （33） 的計算計算公式推導(dǎo)如下： （34） （35）得 （36） （37） （38）得 （39） （310） （311）式中液壓缸所要移動的總重量，為——液壓缸所要移動總重量的重心到手臂回轉(zhuǎn)中心的距離，為 ——導(dǎo)向支撐的長度，為——當量摩擦系數(shù)，其值與導(dǎo)向支撐的截面有關(guān)。根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在，所以該液壓缸的外徑為。 活塞桿材料選擇號調(diào)質(zhì)鋼，其抗拉強度 活塞桿的直徑查《袖珍液壓氣動手冊》得，當壓力小于時，可選取活塞桿直徑為系列。對于桿長L大于直徑d的倍以上，按拉、壓強度計算： (318)設(shè)計中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進行校核。 4機身升降機構(gòu)設(shè)計圖41 手臂各部件重心位置圖(1) 零件質(zhì)量量、等 現(xiàn)在對機械手手臂做粗略估算：和總共33Kg （41）(2) 計算零件的質(zhì)心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離， （42） 所以，回轉(zhuǎn)半徑(3) 計算偏重力矩 (43) 升降不自鎖條件分析計算手臂在的作用下有向下的趨勢，而里柱導(dǎo)套有防止這種趨勢。 (411)式中摩擦阻力，取 （412）G——零件及工件所受的總重。將有關(guān)數(shù)據(jù)代入： 根據(jù)表31，選擇標準液壓缸內(nèi)徑系列，選擇。當時，液壓缸壁厚的較核公式如下： （419）為缸筒內(nèi)徑；為缸筒試驗壓力，當缸的額定壓力時，取為為缸筒材料的許用應(yīng)力，為材料抗拉強度，經(jīng)查相關(guān)資料取為，為安全系數(shù)，此處取。 活塞桿設(shè)計參數(shù)及校核1. 活塞桿材料：選擇號調(diào)質(zhì)鋼，其抗拉強度2. 活塞桿的直徑：查《袖珍液壓氣動手冊》得，當壓力小于時，可選活塞桿直徑為系列。 (420)設(shè)計中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進行校核。5 機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩的計算手臂回轉(zhuǎn)缸的回轉(zhuǎn)驅(qū)動力矩，應(yīng)該與手臂運動時所產(chǎn)生的慣性力矩及各密封裝置處的摩擦阻力矩相平衡。 (54)回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個長，半徑為的圓柱體，質(zhì)量為，回轉(zhuǎn)中心距離質(zhì)心為，即，, 設(shè)置起動角度，則起動角速度，起動時間設(shè)計為。經(jīng)過以上的計算。 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎銏D51 缸蓋螺釘間距示意表51 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm) 小于150小于120小于100小于80因為回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為,所以螺釘間距小于,根據(jù)初步估算， （56） （57）所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為個。連接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，并用兩個定位銷定位。 （512）于是得 （513）式中——每個螺釘預(yù)緊力；D——動片的外徑；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對銅取螺釘?shù)膹姸葪l件為 （514）或 （515）帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得螺釘材料選擇，取則 （516）螺釘?shù)闹睆? 則選擇的開槽盤頭螺釘。（從初始位置開始）手臂下降且傳送帶停止工作——抓手夾緊——手臂上升——機身逆轉(zhuǎn)——工件松開——手臂順轉(zhuǎn)（到初始位置停止并傳送帶啟動準備下次循環(huán)）∟手臂伸出——機身下降——工件松開——手臂縮回——機身上升——手臂順轉(zhuǎn)（到初始位置停止并傳送帶啟動準備下次循環(huán)）。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ2并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ7并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ1并停下來。當工件經(jīng)過傳感器2，如果傳感器2檢查工件長度不合格，傳感器2發(fā)出信號給SP5，SP5斷開。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ3并停下來。如果SP5不斷開時，則執(zhí)行步驟7手臂伸出。6．手臂順轉(zhuǎn)：行程開關(guān)SQ8得電時將電信號送給YA4，YA4得電，手臂順轉(zhuǎn)，到達指定位置后，碰到行程開關(guān)SQ4并停下來（到初始位置停止并KM7得電，傳送帶啟動準備下次循環(huán)）。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ5并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ2并停下來。松開工件后，壓下行程開關(guān)SQ8并停
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