【正文】 機械手光電限位開關(guān) Y112 YA9 松開電磁閥X12 SB5 停止按鈕 Y12 YA10 急停電磁閥X13 SB6 復(fù)位按鈕 Y30 YA11 步進電機X14 SB7 步進電機手動啟動 Y31 YA15 空氣壓縮機繼電器X15 YJ2 步進電機停止按鈕X16 SB8 暫停按鈕X17 SB8 急停按鈕X26 YJ4 接近傳感器X27 K1 空氣壓縮機啟動X30 K2 系統(tǒng)啟動．3 機械手的程序設(shè)計自 動 線 的 輸 送 動 作 由 步 進 電 動 機 帶 動 實 現(xiàn) 間 隔 輸 送 ， 實 現(xiàn) 設(shè) 計 要 求 的 輸 送 狀 況 。其 工 作 的 過 程 是 ： 機 械 手 首 先 處 于 初 始 位 置 ， 然 后 經(jīng) 過 一 系 列 的 動 作 將 斷 續(xù) 傳 送 帶上 的 工 件 拿 走 ， 此 時 傳 送 帶 上 的 光 電 檢 測 檢 測 開 關(guān) 檢 測 到 工 件 被 取 走 。 然 后 傳 送帶 開 始 轉(zhuǎn) 動 ， 當(dāng) 檢 測 到 下 一 個 工 件 時 傳 送 帶 停 止 轉(zhuǎn) 動 等 待 機 械 手 來 取 工 件 ， 當(dāng) 然 只要 機 械 手 取 走 工 件 傳 送 帶 就 開 始 轉(zhuǎn) 動 ， 這 樣 設(shè) 計 是 為 了 節(jié) 省 工 作 時 間 從 而 不 會 出 現(xiàn)機 械 手 等 待 傳 送 帶 的 時 間 。對 程 序 的 要 求 如 下 ：(1)首 先 啟 動 機 械 手 時 機 械 手 自 動 復(fù) 位 處 于 初 始 位 置 ；(2)在 機 械 手 工 作 前 還 要 對 其 進 行 設(shè) 備 的 檢 測 即 機 械 手 空 運 行 一 次 而 且 機 械 手 的每 一 個 動 作 都 有 相 應(yīng) 的 定 時 器 進 行 監(jiān) 控 若 超 出 規(guī) 定 的 運 行 時 間 則 認(rèn) 為 是 設(shè) 備 出 現(xiàn) 故障 。(3)機 械 手 設(shè) 有 急 停 按 鈕 （ 一 般 情 況 下 是 不 被 允 許 使 用 的 ） 只 有 出 現(xiàn) 緊 急 情 況時 才 允 許 按 此 按 鈕 ， 按 下 此 按 鈕 將 切 斷 儲 氣 罐 與 各 汽 缸 的 聯(lián) 系 將 被 切 斷 各 汽 缸處 于 無 動 力 狀 態(tài) 。 步進電機的運行控制 由于傳送帶的速度要求不高且精度也不是太高所以本設(shè)計選擇三相步進電機通電方式為三相雙三拍，利用 PLC 中的 M8014 特殊功能繼電器向環(huán)形脈沖分配器中發(fā)送脈沖然后經(jīng)光電轉(zhuǎn)換和功放電路驅(qū)動步進電機。環(huán)形脈沖分配器選擇 YB013 芯片此芯片為專用三相步進電機環(huán)形脈沖分配器此芯片工作穩(wěn)定性能優(yōu)良在實際生產(chǎn)中被廣泛應(yīng)用。當(dāng)對射式光電檢測開關(guān)檢測到共建的位置時此時停止向脈沖分配器中發(fā)送脈沖步進電機將停在此位置不動。2．手動控制步進電機當(dāng)按下手動啟動步進電機按鈕時 M8013 即向環(huán)形脈沖分配器中發(fā)送脈沖步進電機開始轉(zhuǎn)動，當(dāng)按下停止按鈕時步進電機將停下。綜合上述情況步進電機控制程序如下：STL 507 OUT M20LD M8013 ANI M574ANI M4AND M20OUT Y31 各模塊的程序設(shè)計 程序初始化采用中間繼電器 M8002 中間繼電器對系統(tǒng)各部分復(fù)位，定義個種標(biāo)志包括系統(tǒng)初始化標(biāo)志，系統(tǒng)啟動暫停急停復(fù)位等標(biāo)志；LD M8002ZRST Y000 Y267ZRST M0 M1023ZRST S0 S899SET S0 系統(tǒng)處于初始狀態(tài)M0 定義為系統(tǒng)初復(fù)位標(biāo)志它由機械手的右限位開關(guān) X0，下限位開關(guān) X4，收縮限位開關(guān) X7，手腕右轉(zhuǎn)限位開關(guān) X3 同時激活； LD X0AND X4AND X7AND X3OUT M0 定義系統(tǒng)復(fù)位標(biāo)志M1 定義為系統(tǒng)啟動標(biāo)志由啟動按鈕和 M0 共同激活；LD X30AND M0OR M1OUT M1 定義系統(tǒng)啟動標(biāo)志M2 為暫停標(biāo)志由暫停按鈕激活；LD X16AND M1OR M2OUT M2M4 定義為急停標(biāo)志由急停按鈕 X17 激活 M4 被激活同時激活特殊功能繼電M574（禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)換）安全閥將儲氣罐與機械手的聯(lián)系切斷； LD X17OUT M4LD M4SET M574LD M574OUT Y12 定義急停標(biāo)志M5 定義為系統(tǒng)復(fù)位標(biāo)志由復(fù)位按鈕激活，當(dāng)按下復(fù)位按鈕系統(tǒng)將按右轉(zhuǎn)，手腕右轉(zhuǎn)，手臂收回，機械手下降,機械手右轉(zhuǎn)，的順序進行復(fù)位，當(dāng)最后一個動作完成下限位開關(guān)有效時程序?qū)?RSTM5；LD X13RST M574RST M4SET M5LD M5MPSANI X3OOUT Y6LD X3SET Y3AND X7RST Y3 SET Y5LD X4RST Y5SET YOLD X0RST M5 系統(tǒng)復(fù)位機械手自檢程序機械手按照給定的順序（手抓加緊松開﹑手腕右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)﹑手臂伸長收縮﹑機械手左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)）空執(zhí)行一次在每一個動作執(zhí)行的過程中都會有定時器對每個動作進行監(jiān)控若超過設(shè)定時間（定時器設(shè)定的時間都超過每個動作的時間）則認(rèn)為是機械系統(tǒng)出錯，停止當(dāng)前的動作發(fā)出報警信號；STL S0LD X30SET S21OUT Y10MPSOUT Y10MRDOUT T0 K40MPPLD X26SET S22STL S22MPSOUT Y11MRDOUT T0 K40MPPLD X31SET S23STL S23MPSOUT Y6MRD OUT T0 K40MPPLD X3SET S24STLS24MPSOUT Y7MRDOUT T0 K40MPPLD X6SET S25STL S25MPSOUT Y2MRDOUT T0 K40MPPSET S26STL S26MPSOUT Y3MRDOUT T0 K40MPPLD X7SET S27STL S27MPSOUT Y1MRDOUT T0 K40MPPLD X10 SET S28STL S28MPSOUT Y0MRDOUT T0 K40MPPLD X0SET S29STL S29MPSOUT Y4MRD OUT K40MPPLD X1 SET S30STL S30MPS OUT Y5MRD OUT T0 K40MPPSET S31STL S31OUT S2 自檢程序結(jié)束 自動運行程序此模式為機械手工作的主要模式,這部分采用具有保持功能的狀態(tài)組件 S500S899,可以讓機械手在斷電后再次通電繼續(xù)執(zhí)行斷電前的動作，程序如下：STL S2LD M0 SET S500STL S500MPS OUT Y0MPPLD X0 SET S501STL S501MPS OUT Y4MPPLD X1SET S502STL S502MPS OUT Y2MPPLD X2SET S503STL S503MPS OUT Y7MPP LD X6SET S504STL S504 MPSOUT Y5MPPLD X11SET S505STL S505MPS SET Y10MPPLD X26SET S506SET S507STL S506MPSMPSOUT Y5MPPLD X4SET S511STL S511MPS OUY Y7MPPLD X6SET S512STL S512MPSOUT Y2MPPLD X2SET S513STL S513MPSOUT Y5MPPLD X4SET S514STL S514MPS OUT Y7 MRD RST Y10MPPLD X6SET S515STL S515MPSOUT Y6MPP LD X3 SET S516STL S516MPSOUT Y3MPPLD X7SET S517STL S5170UT S2RET 自控程序結(jié)束6 結(jié)論本次設(shè)計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時成本低廉。通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實現(xiàn)。可以根據(jù)機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。致 謝為期兩個月的畢業(yè)設(shè)計即將接近尾聲，在章老師的親切指導(dǎo)和同學(xué)的幫助下，此次設(shè)計才得以完成，在此向所有給予我此次畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)和幫助的老師和同學(xué)表示最誠摯的感謝。首先，向本設(shè)計的指導(dǎo)老師——章明老師表示最誠摯的謝意。在自己緊張的工作中，仍然盡量抽出時間對我們進行指導(dǎo)，時刻關(guān)心我們的進展?fàn)顩r，督促我們抓緊學(xué)習(xí)。章老師給予的幫助貫串于設(shè)計的完全過程，從借閱參考資料到現(xiàn)場的實際操作，他都給予了指導(dǎo)，不僅使我學(xué)會運用書本中的知識，更學(xué)會了學(xué)習(xí)操作方法。也懂得了如何把握設(shè)計重點，如何合理安排時間和論文的編寫，同時在畢業(yè)設(shè)計過程中，他和我們在一起共同解決了設(shè)備出現(xiàn)的各種問題。其次，要向給予此次畢業(yè)設(shè)計幫助的老師們，以及同學(xué)們以誠摯的謝意，在整個設(shè)計過程中，他們也給我很多幫助和無私的關(guān)懷，更重要的是為我們提供不少技術(shù)方面的資料，在此感謝他們，沒有這些資料就不是一個完整的論文。另外，也向給予我?guī)椭乃型瑢W(xué)表示感謝?？傊?，我的設(shè)計是老師和同學(xué)共同完成的結(jié)果，在設(shè)計的兩個月里，我們合作的非常愉快，教會了我許多道理，是我人生的一筆財富，我再次向給予我?guī)椭恼吕蠋熀屯瑢W(xué)表示感謝！ 參考文獻[1]:北京理工大學(xué)出版社，1988[2]，2022 [3]金茂青，曲忠萍， ，2022 [4](氣動機械手) 1999[5]嚴(yán)學(xué)高，:東南大學(xué)出版社，1992[6]:機械工業(yè)出版社，1986 [7]黃錫愷，:人民教育出版社，1981[8]:化學(xué)工業(yè)出版社 [9]:機械工業(yè)出版社，1987 [10]:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995[11]:機械工業(yè)出版社，