【正文】 ervoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFInitServoMapping(amp。 主從機(jī)械手的流程圖 如 圖 52 主從機(jī)械手流程圖 主從機(jī)械手 16 否 是 是 否 是 否 是 否 是 否 是 圖 52 主從機(jī)械手的流程圖 開始 主機(jī)械手的動(dòng)作信息 傳遞 主機(jī)械手抬起 主機(jī)械手放下 主機(jī)械手抓取 主機(jī)械手松開 從機(jī)械手靜止 主機(jī)械手抬起 主機(jī)械手放下 主機(jī)械手抓取 主機(jī)械手松開 主機(jī)械手旋轉(zhuǎn) 主機(jī)械手旋轉(zhuǎn) 從機(jī)械手靜止 主從機(jī)械手 17 NorthSTAR軟件的設(shè)計(jì)及編程 ? 打開 NorthSTAR 軟件新建工程 ? 設(shè)置舵機(jī) ? 添加控件設(shè)置參數(shù) ? 連線 ? 編譯 主從機(jī)械手的完整程序?yàn)橄聢D 53 圖 53 主從機(jī)械手的模塊圖 主從機(jī)械手 18 結(jié) 論 本文 在 對(duì) 主從 機(jī)械手的 結(jié)構(gòu)、原理的 研究 基礎(chǔ)上， 設(shè)計(jì) 、組裝并調(diào)試成功了一個(gè)四自由度的主從機(jī)械手?？梢?限制電流、溫度等參數(shù)，如果溫度過高等可以報(bào)警 自動(dòng)停機(jī)，防止損壞 。如圖 21 為 MultiFLEX 的模塊。定位精度可以滿足微米及亞微米級(jí)要求，運(yùn)行速度可以達(dá)到 3M/S，量產(chǎn)產(chǎn)品達(dá)到 6 軸，負(fù)載 2KG的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破 100KG。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。機(jī)器人的這些組成部分并不是各自獨(dú)立的，或者說并不是簡(jiǎn)單的疊加在一起，從而構(gòu)成一個(gè)機(jī)器人的。 簡(jiǎn)而言之，機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個(gè)地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。主從式機(jī)器人分為單向式與雙向式，在雙向式操作系統(tǒng)中，從動(dòng)機(jī)器人在操作中的有關(guān)力度等信息可以反饋給操作人員，以便其加以調(diào)整力量大小。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。這種 機(jī)器人在國(guó)外通常被稱之為“ Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)。 主從機(jī)械手 3 位 形 檢 測(cè)控 制 系 統(tǒng) （ 二 ）驅(qū) 動(dòng)傳 動(dòng)裝 置執(zhí) 行機(jī) 構(gòu)工 作 對(duì) 象智 能 系 統(tǒng)控 制 系 統(tǒng) （ 一 ） 圖 12 機(jī)器人各組成部分之間的關(guān)系 機(jī)械手 的歷史、現(xiàn)狀 機(jī)械手是在早期就有的古機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，我國(guó)古代的機(jī)關(guān)人制造者是最早研究有關(guān)機(jī)械手、關(guān)節(jié)活動(dòng)等問題的 .現(xiàn)代機(jī)械手的研究始于 20 世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是 1946 年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。為了抓取空間中任意位置和 方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。 國(guó)外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。 ? 控制接口豐富。位置伺服控制分辨率可達(dá) 度。 調(diào) 試 CDS55xx 數(shù)字舵機(jī)時(shí)，首先建立正確的電氣連接，然后在 PC 上運(yùn)行 RobotSevoTerminal。機(jī)不可失，我在這次的設(shè)計(jì)中傾注了大量的心血，盡一切力量爭(zhēng) 取將設(shè)計(jì)做到在最好。 MFSetServoMode(7,0)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoMode(9,0)。 宋老師總是耐心地給我講解有關(guān)方面的知識(shí)，及時(shí)了解我設(shè)計(jì)中遇到的難題，使我得以在短時(shí)間內(nèi)完成設(shè)計(jì)工作，同時(shí)教導(dǎo)我們不管是在以后的工作還是學(xué)習(xí)中，都要保持治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度。 下圖為舵機(jī)的電氣連接。響應(yīng)時(shí)間可達(dá) 2ms， 而傳統(tǒng)航模舵機(jī)為 20ms。 ? 數(shù)據(jù)接口豐富。國(guó)外機(jī)械數(shù)的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。 要機(jī)器人像人一樣拿取東西，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動(dòng)機(jī)構(gòu) —— 執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像 肌肉那樣 使手臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系 主從機(jī)械手 2 統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動(dòng)作的控制系統(tǒng)。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化 奠定了良好的基礎(chǔ)。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢(shì)，但功能較少，適應(yīng)性較差。 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu)機(jī)器人控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動(dòng) 傳 動(dòng) 系 統(tǒng)手 部腕 部臂 部腰 部基 座 部 （ 固 定 或 移 動(dòng) ）電 、 液 或 氣 驅(qū) 動(dòng) 裝 置單 關(guān) 節(jié) 伺 服 控 制 器關(guān) 節(jié) 協(xié) 調(diào) 及 其 它 信 息 交 換計(jì) 算 機(jī) 圖 11 機(jī)器人的一般組成 對(duì)于現(xiàn)代智能機(jī)器人而言，還具有智能系統(tǒng)，主要是感覺裝置、視覺裝置和語言識(shí)別裝置等。 1954 年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。目前已經(jīng)取得一定成績(jī)。 配套 NorthSTAR 圖形化集成開發(fā)環(huán)境 ，純代碼開發(fā)環(huán)境； ? 接口開放徹底。 ? 能整周旋轉(zhuǎn)，適合用在機(jī)器人關(guān)節(jié)上，也可作為輪式機(jī)器人的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。只連接了一個(gè)舵機(jī)，所以選擇“ Single Baund” ? 設(shè)置好模式后，點(diǎn)擊“ Search”開始搜索，右側(cè)會(huì)出現(xiàn)搜索信息；如果連接正確，相應(yīng)的舵機(jī) ID和波特率會(huì)出現(xiàn)在列表框。 主從機(jī)械手 21 附錄： NorthSTAR 程序代碼 include Apps/ uint8 SERVO_MAPPING[11] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11}。 //從機(jī) 械手靜止 MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetServoPos(5,512,512)。 MFSetServoPos(9,512,512)。 if (!) { //從機(jī)械手放下 主從機(jī)械手 23 MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetServoPos(5,512,512)。 MFSetServoPos(9,512,512)。 if (!) { //從機(jī)械手抓取 MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetS