plc氣動(dòng)機(jī)械手兩工位機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 LDX17267PLSM81270LDM81271SETM90272LDM90273ORM110274ANIT20275TMRT6K5279OUTM110280LDT6281RSTM90284TMRT20K5288LDT20289SETS25290STLS24291RSTM60294LDX17295ANDX4296ANDX15297SETM50298LDM50299TMRT21K5303LDX17304ANIX4305LDT21306ANDX4307ORB308SETS25309STLS25310SETM40311RSTM110314TMRT8K6318LDT8319SETS26320STLS26321RSTM20324TMRT9K2328LDT9329SETS27330STLS27331RSTM40334TMRT30K3338LDX15339SETS28340STLS28341RSTM50344LDIM50345TMRT10K1349LDT10350SETS29351STLS29352SETM60353LDX16354TMRT12K5358LDT12359SETS30360STLS30361SETM30362TMRT11K1366LDT11367SETS0368RET369END第4章 總結(jié)與評(píng)價(jià)機(jī)械手的控制對(duì)于很多場(chǎng)合需求很大，不論是機(jī)床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設(shè)備，其基本動(dòng)作要求類似，所以控制的實(shí)現(xiàn)也可以相互借鑒。 鐘志華 現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法. 武漢工業(yè)大學(xué)出版社[10] 馮辛安 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì). 機(jī)械工業(yè)出版社[11] 馮曉九 機(jī)械制圖. 大連理工大學(xué)出版社[12] 王先奎 機(jī)械制造工藝學(xué). 機(jī)械工業(yè)出版社。 機(jī)械手高效的工作效率，準(zhǔn)確的定位精度，以及簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)及控制方式是人手不能替代的，機(jī)械手的使用也將越來越廣泛。Plc通過端子排與外圍設(shè)備連接的示意圖如圖所示。而且plc的多個(gè)輸入輸出端子公用一個(gè)COM端。回原位：當(dāng)由于斷電或其它原因?qū)е聶C(jī)械手運(yùn)行中途停止時(shí)，再次通電將操作方式選擇置于連續(xù)運(yùn)行：正常使用，當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)并按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)械手周而復(fù)始的執(zhí)行各工步動(dòng)作。此為機(jī)械手控制面板的實(shí)物圖機(jī)械手控制面板布置控制柜電氣布置實(shí)物圖機(jī)械手電氣布置圖本機(jī)械手用于生產(chǎn)線上工件的自動(dòng)搬運(yùn)，根據(jù)對(duì)機(jī)械手的工藝過程及控制要求分析，機(jī)械手的動(dòng)作過程如圖所示：`機(jī)械手示意圖機(jī)械手的控制要求為了便于生產(chǎn)加工、維修、調(diào)整設(shè)置的工作方式選擇開關(guān)。 下圖為臺(tái)達(dá)wplsoft編程器的工作界面操作面板及動(dòng)作說明根據(jù)控制和生產(chǎn)工藝的要求，控制操作包括手動(dòng)和自動(dòng)，手動(dòng)又包括手動(dòng)步進(jìn)、回原位操作，自動(dòng)控制包括單步、單周期、連續(xù)的操作。氣缸實(shí)物圖氣壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)（1）氣壓傳動(dòng)的工作介質(zhì)是空氣，它取之不盡用之不竭，用后的空氣可以排到大氣中去，不會(huì)污染環(huán)境。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)生產(chǎn)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。 、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75％是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的5％。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。常用機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)分機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電力傳動(dòng)等幾種形式。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動(dòng)作。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。mechanical hand 也被稱為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。了解了PLC的基本結(jié)構(gòu)，我們?cè)谫徺I程控器時(shí)就有了一個(gè)基本配置的概念，做到既經(jīng)濟(jì)又合理，盡可能發(fā)揮PLC所提供的最佳功能。4. 輸入輸出設(shè)備：用于接收信號(hào)或輸出信號(hào)，一般有條碼讀人器，輸
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