基于plc控制的氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-全文預(yù)覽
【正文】 ??? 常用計(jì)算出的缸筒壁厚都相當(dāng)薄，但考慮到機(jī)械加工，缸筒兩端要安裝缸蓋等需要，往往將氣缸筒壁厚作適當(dāng)加厚，且盡量選用標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)徑和壁厚的鋼管和鋁 合金管。該極限力與缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。若將 代入式（ 36），則可得 （ 37） 54 10 3 cm????? ? ?? 式中系數(shù)在缸徑較大時(shí)取小值，缸徑較小時(shí)取大值。根據(jù)要求本次設(shè)計(jì)中 ,我們?nèi)?? 。 氣缸工作壓力 (Pa)。 21 4 zDpFF??? （ 31） 222 ()4 zF D d p F?? ? ? （ 32） 式中 活塞桿的推力 (N)。用于機(jī)床夾具和線材卷曲裝置上 伺服氣缸：將輸入的氣壓信號(hào)成比例地轉(zhuǎn)換為活塞桿的機(jī)械位移。單向作用；借助彈簧力復(fù)位；行程短；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，缸體內(nèi)壁不須加工；須按行程比例增大直徑。 （ 5)考慮被抓取對(duì)象的要求 根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過(guò)比較，我們采用的機(jī)械手的手 部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成 V型。對(duì)于移動(dòng)型手指只有開(kāi) 閉幅度的要求。移動(dòng)型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。 手指的形狀和分類 夾持式是最常見(jiàn)的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式 :按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式 (或內(nèi)漲式 )和外夾式兩種 :按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型 (或稱直進(jìn)型 )，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。該機(jī)械手的定位精度為 mm1? 。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。機(jī)械手動(dòng)作時(shí)有啟動(dòng)、停止過(guò)程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來(lái)說(shuō)明速度特性較為全面，因?yàn)槠骄俣扰c行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。該機(jī)械手最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)為 sm/ 。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變 PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)制造過(guò)程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制 .本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用氣動(dòng)上下料機(jī)械手，是一種模擬大中型場(chǎng)合工作的機(jī)械搬運(yùn)設(shè)備。 13 （一） 可編程序控制器的選擇及工作過(guò)程 2 （一） 夾持式手部結(jié)構(gòu) 2 二、 機(jī)械手手部設(shè)計(jì) 1 （五） 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)） 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)）題目： 基于 PLC 控制的氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 分校（站 、 點(diǎn)）： 年級(jí) 、 專業(yè)： 教育層 次： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 完成日期： 目 錄 摘要 3 三、 機(jī)械手的 PLC控制 設(shè)計(jì) 13 四、 結(jié)論 14 參考文獻(xiàn) 14 致謝 明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求 。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手 PCL 氣動(dòng) Ⅰ 1 基于 PLC控制的氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 一、 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 （一） 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時(shí)，使用夾持式手部 。 （三） 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降 (或俯仰 )運(yùn)動(dòng)。 （五） 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我 們采用可編程序控制器 (PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。而影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。平均回轉(zhuǎn)速度為 s/60? 。過(guò)大的 伸縮行程和工作半徑，必然帶來(lái)偏重力矩增大而剛性降低。定位精度也是基本參數(shù)之一。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等?；剞D(zhuǎn)型手指開(kāi)閉角較小， 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，應(yīng)用廣泛。手指的開(kāi)閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開(kāi)，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。 (4)具有足夠的強(qiáng)度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)
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