【正文】 .......................................................................................................... 7 執(zhí)行機(jī)構(gòu) .................................................................................................................. 7 驅(qū)動系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 控制系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 3 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算 ........................................................................................................ 9 ...................................................................................................... 9 ...................................................................................... 9 .............................................................................................. 9 手爪的力學(xué)分析 ...................................................................................................... 9 夾緊力及驅(qū)動力的計(jì)算 ........................................................................................ 11 手爪夾持范圍計(jì)算 ................................................................................................ 11 機(jī)械手手爪夾持精度的分析計(jì)算 ........................................................................... 12 4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...................................................................................................................... 13 ............................................................................................................ 13 手腕的驅(qū)動力矩的計(jì)算 ........................................................................................... 13 手腕轉(zhuǎn)動時(shí)所需的驅(qū)動力矩 ............................................................................... 13 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計(jì)算 ................................................................................... 15 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 ............................................................................... 15 5 手臂設(shè)計(jì)及計(jì)算 .................................................................................................................. 18 ........................................................................................................ 18 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 目錄 IV ........................................................................................................ 18 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 ........................................................................... 19 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì) .................................................................................... 19 尺寸校核 ................................................................................................................ 19 ............................................................................ 20 尺寸設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 20 尺寸校核 ................................................................................................................ 20 6 機(jī) 座 設(shè)計(jì)計(jì)算 ...................................................................................................................... 21 ............................................................................................................ 21 ........................................................ 21 尺寸設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 21 尺寸校核 ................................................................................................................ 21 7 控制回路設(shè)計(jì) ...................................................................................................................... 23 ........................................................................................ 23 ........................................................................................................ 24 8 機(jī)械手的 PLC 控制設(shè)計(jì) ...................................................................................................... 26 ...................................................................................................................... 26 輸入輸出分配表 .................................................................................................... 26 選擇 PLC 型號 ........................................................................................................ 26 使用的環(huán)境條件 .................................................................................................... 26 繪制原理接線圖 ................................................................................................... 27 ................................................................................ 28 程序的總體結(jié)構(gòu) ....................................................................................................... 28 程序梯形圖設(shè)計(jì) ................................................................................................... 28 編寫程序指令表 ................................................................................................... 29 程序調(diào)試和系統(tǒng)調(diào)試 ........................................................................................... 31 9 結(jié) 論 .................................................................................................................................... 33 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................................. 34 致 謝 ...................................................................................................................................... 35 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 緒論 1 1 緒 論 前言 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運(yùn)機(jī)械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動進(jìn)行了簡單的力學(xué)模型分析，完成了機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計(jì)工作（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）的設(shè)計(jì) 并繪制裝配圖 及 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和 程序 調(diào)試。重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文