【正文】 能需要改變的話，只需要修改程序以及改動極少量的接線即可。 PLC 的特點 可編程序控制器是一種以微機處理器為核心的工業(yè)通用自動控制裝置，其實質是一種工業(yè)控制用的專用計算機。其結構簡圖如下： 圖 31 PLC 硬件結構圖 PLC 的軟件系統(tǒng)是指 PLC 所使用的各種程序的集合，通常可分為系統(tǒng)程序和用戶程序兩大部分。 原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上移 放松 下降 第三章 機械手控制系統(tǒng)設計 江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 12 頁 共 24 頁 可編程序控制器簡介 可編程序控制器（ Programmable Logic Controller）簡稱 PLC 或 PC，是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來，它不斷吸收微計算機技術使之功能不斷增強，逐漸適應復雜的控制任務 [7] 。 光電開關的作用是為了保證機械手右移到位后，必須在右工作臺上無工件時才能下降，若上次搬運到右工作臺上的工件尚未移走，機械手應自動暫停等待。若此時工作臺上無工件，則光電開關接通，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊。此種機器人在工業(yè)中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這 種類型的機器人[6]。其工作空間是一個類球形的空間。其工作空間是一個圓江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 10 頁 共 24 頁 柱狀的空間。 直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體。 第二章 機械手整體設計方案 機械手總體設計 直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，如圖 。 ： 機器人在娛樂領域的應用十分廣泛，比如，機器人足球大賽、機器人彈鋼琴和機器人寵物等。 應用領域 ： 主要讓機器人在機械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質量要求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產品（電視機 、電冰箱、洗衣機）的制造等。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和 勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。它的特點是可通 過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環(huán)。至于 選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲 裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。 控制系統(tǒng) 機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。 機械驅動式 江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 8 頁 共 24 頁 機械驅動只用于動作 固定的場合。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節(jié)型的持重已達 400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。 軀干 軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構的支架。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的 3個自由度都要精確地定位。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或 dsp 等微 控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 機械手通常用作 機床 或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。德國 KuKa 公司還生產一種點焊機械手，采用關節(jié)式結構和程序控制。準備把故障前平均時間（注：故障前平均時間是指一臺設備可靠性的一種量度。 1978 年 美國 Unimate 公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm 型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差可小于177。隨著計算機和自動控制技術的迅速發(fā)展 ,農業(yè)機械將進入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應用可以提高勞動生產率和產品質量 ,改善勞動條件 ,解決勞動力不足等問題。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎。 機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。 機械手是最早出現(xiàn)的 工業(yè)機器人 ，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于 機械制造 、 冶金 、 電子 、 輕工 和 原子能 等部門。 關 鍵 字 工業(yè)機械手，電磁閥，可編程控制器（ PLC） 江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 2 頁 共 24 頁 Abstract Industrial manipulator is a kind of hightech automated production equipment,which is developed in recent manipulator is an important branch of industrial characteristics is that it can do the expected task by programming , and it has the respective advantage of both man and machine on the structure and performance, particularly in the person39。 機械手是 一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，他有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。 畢業(yè)設計 (論文 ) 論文題目 基于 PLC 機械手設計 姓 名 學 號 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 指導教師 20xx 年 3 月 10 日 江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 1 頁 共 24 頁 摘 要 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產設備。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟領域有著廣泛的發(fā)展空間。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為工業(yè)機械手。工業(yè)機械手是機器人的一個重要分支。 江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 5 頁 共 24