基于plc對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)-全文預(yù)覽
【正文】 結(jié) 論本機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。主電路由兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，即慢速電機(jī)和快速電機(jī)，分別拖動(dòng)小車慢行和快行，其控制如下：慢速電動(dòng)機(jī)M1由接觸器KMKM2分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)；快速電動(dòng)機(jī)M2由接觸KM3和KM4分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)。在單周期工作方式，再按下啟動(dòng)按鈕后，從初始步開(kāi)始機(jī)械手按順序功能圖的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步（原點(diǎn)位置）在連續(xù)工作方式，再按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始步開(kāi)始，工作一個(gè)周期后又開(kāi)始搬運(yùn)下一個(gè)工件，反復(fù)連續(xù)的工作。當(dāng)工件從傳送帶傳輸?shù)綑C(jī)械手下方時(shí)，工件碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ1，B缸活塞桿伸出，帶動(dòng)機(jī)械手下降，下降至終點(diǎn)碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ3與機(jī)械手夾鉗相連的A缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手將工件夾緊；當(dāng)工件夾緊到位時(shí)，行程開(kāi)關(guān)SQ5動(dòng)作，B缸的活塞桿收進(jìn)，把工件提升；當(dāng)工件提升到最高位置時(shí)碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ4，啟動(dòng)小車慢速右行；當(dāng)小車碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ7時(shí)轉(zhuǎn)為快速行走；接近終點(diǎn)時(shí)小車碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ8，轉(zhuǎn)為慢速行走；行至右端行程開(kāi)關(guān)SQ9，小車停止前進(jìn)； B缸活塞桿再次外伸，機(jī)械手下降至終點(diǎn)，A缸活塞桿外伸帶動(dòng)夾鉗松開(kāi)，將工件放下；然后機(jī)械手上升，小車以慢—快—慢的形式沿原路返回，恢復(fù)原點(diǎn)位置。控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)。,隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩,未來(lái)各種專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類生活,其市場(chǎng)將繁榮興旺。發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓元件, 使液壓技術(shù)從“開(kāi)關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”。模塊化拼裝的機(jī)械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置更具靈活的安裝體系。重復(fù)精度比精度更重要, 如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確, 通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差, 這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的, 因此可以通過(guò)編程予以校正。智能機(jī)器人涉及的知識(shí)內(nèi)容，不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)等基礎(chǔ)知識(shí)，而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計(jì)算技術(shù)、無(wú)線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項(xiàng)綜合性較強(qiáng)的新技術(shù)。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)生產(chǎn)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。機(jī)械手廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。國(guó)內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展。近年來(lái)隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展機(jī)械手逐漸成為一門(mén)新興學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。基于PLC控制機(jī)械手，綜合了計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制等先進(jìn)技術(shù)，具有可靠性高、功能完善、組合靈活、編程簡(jiǎn)單、功耗低等優(yōu)點(diǎn)。 該控制系一以可編程控制器為核心由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)。搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用可以大大提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1