基于plc控制的機械手word格式-wenkub.com
2024-12-03 09:37 本頁面
【正文】 為今后的工作墊定了一定的基礎 ,對自己的設計水平提高也有所幫助， 總之能完成這個畢業(yè)設計還是要感謝老師、同學和同事們的幫助。 2）單步操作 在單步操作方式下，單步輸入點 1008 接通，輸入繼電器 1008 的常閉觸點斷開，將移位寄存器的移位信號經(jīng)輸入繼電器 1000 的常開觸點接入 CP 端。如果是連續(xù)操作，則 4000 接通， 3000 又置“ 1”， 3007 置“ 0”，又開始第二周期的循環(huán)動作。 3001 的常開觸點將 2021 置“ 1”并自保，夾緊電磁閥得電，機械手夾緊工件，同時 3001 的常開觸點接通 5000，開始夾緊計時。 當機械手處于原點時，壓下上限位開關和左限位開關，輸入點 1002 和 1004 接通，2021 接通，原點指示燈亮。 當運動選擇開關置于“夾緊 /放松”時，按起動按鈕時機械手執(zhí)行夾緊動作，按停止按鈕時執(zhí)行放松動作。 第 4 頁 共 12 頁 5 PLC 程序設計 用 ACMY— S80 實現(xiàn) 為了便于編程，先 繪制出整個程序的結構框圖， 見附錄 (圖 51)所示 。 各輸出設備的配置 附錄 (圖 31)所示 根據(jù)所確定的用戶輸入、輸出設備，可畫出 PLC 的 I/O 連接圖 ， 附錄 (圖 42)所示 。開關及按鈕在操作屏上的布置 附錄 (圖 41)所示 。 （ 3） 起動、停止及復位按鈕。 再者，由于所需的 I/O 點數(shù)分別為 15 點和 6 點，考慮到機械手操作的工藝固定，PLC 的 I/O 點數(shù)基本上可不留余量 ,選用 GEI（ I/O 點數(shù)分別為 15 點和 9 點）和 ACMYS80（ I/O 點數(shù)分別為 24 點和 16 點） PLC 均能滿足要求。重新起動時，須用手動操作方式將機械手移回原點，然后按一下起動按鈕，機械手又重新開始連續(xù)操作。 單步操作：每按一次起動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。 手動操作：就是用按鈕操作對機械手的每一種運動單獨進行控制。上升到頂時，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機械手左移。上升到頂時，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，機械手右移。 機械手的動作過程分解 附錄 (圖 31)所示。機械手的放松夾緊由一個單線圈二位電磁閥（稱為夾緊電磁閥）控制。其中，上升 /下降和左移 /右移分別由雙線圈二位電磁閥控制。 2 機械手的 控制原理 附錄 (圖 21)所示 為一簡易物品搬運機械手的動作示意圖 ,該機械手是一個水平 /垂直位移的機械設備 ,用來將工件由左工作臺搬運到右工作臺 .當機械手處于原點時 ,左限位 開關和上限位開關被壓合 ,起動以后 ,機械手沿－ ｚ 方向移向Ａ點（工步 1） ，夾緊工件然后回到原位（工步 2），再沿 X 方向 移向 B 點 ,放下工件 (工步 3),最后回到原位 (工步4)完成一次動作循環(huán) .對上述動作過程 ,若采用常規(guī)的繼電器控制 ,則很難識別以下兩種情況下所出現(xiàn)的問題 :一是機械手向下移動時 ,不能識別 A點 ,還是向 B點移動 。 第 1 頁 共 12 頁 基于 PLC 控制的 機械手設計 顧偉偉 （嘉興職業(yè)技術學院 機電 054） 摘要 :PLC控制的機械手的設計主要是 通
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