自動搬運(yùn)機(jī)械手的plc控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-word格式-wenkub.com
2024-12-02 03:21 本頁面
【正文】 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 19 參考文獻(xiàn) [1]郁 漢 琪 、 郭 建 主 編 .可變程序控制器原理及應(yīng)用 .北 京 ： 中 國電力出版社， 2021 [ 2] 楊峰 . S MR 搬運(yùn)機(jī)械手的 P LC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 機(jī)車車輛工藝， 1 9 98 年第 6 期： 3640 [3]鄧星鐘主編 .機(jī) 電 傳 動 控 制 。 因?yàn)槔碚撝R學(xué)的不牢固，在設(shè)計(jì)遇到了不少問題，如：遺忘以前學(xué)過的專業(yè)基礎(chǔ)知識。但兩者又有不同 。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系 統(tǒng) 運(yùn) 行 的 。 機(jī) 械 臂 傳 送 系 統(tǒng) 梯 形 圖 如圖 7 所示。上 升 到 最 高 位 ， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27 左移。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降 。當(dāng)機(jī)械臂處于原位時(shí)，按啟動 X0 接 通 ，狀 態(tài) 轉(zhuǎn) 移 到S20， 驅(qū) 動 下 降 Y0，當(dāng)?shù)?達(dá) 下 限 位 使 行 程 開 關(guān)X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而 S20 自 動 復(fù) 位 。應(yīng)注意 ，當(dāng) 用 S10~S19 作 回 零 操 作 時(shí) ，在 最 后 狀 態(tài) 中 在 自 我 復(fù) 位 前 應(yīng)使 特 殊 繼 電 器 M8043 置 1。 之 后， 由 于 X7 常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令 時(shí) ，跳 轉(zhuǎn) 到 P1 所指的結(jié)束位置。 系 統(tǒng) 控 制 示 意 圖 機(jī) 械 臂 傳 送 工 件 系 統(tǒng) 示 意 圖 ， 如 圖 1 所示。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。各 個(gè) 動 作 進(jìn) 行 的 同 時(shí) 均 設(shè) 有動 作 指 示 燈 。機(jī)械手的夾緊放松動作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個(gè)液壓缸完成的，在 通 電 情 況 下 ，機(jī) 械 手 松 開 ，得 電 時(shí) 松 開 ，可 以 防 止 在 設(shè) 備 運(yùn) 行過 程 中 突 然 斷 電 導(dǎo) 致 的 機(jī) 械 手 松 開 ， 工 件 脫 落 的 情 況 發(fā) 生 。 機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 設(shè) 計(jì) 其 結(jié) 構(gòu) 如 圖 3— 1 所示 SQ3SQ4SQ2SQ6SQ1SQ7 SQ8SQ9YA2 YA3YA1BA 圖 3— 1 機(jī) 械 手 的 結(jié) 構(gòu) 示 意 圖 圖中設(shè)置 9 個(gè)行程開關(guān) SQ1— SQ9 用于檢測工件、小車、機(jī)械手的 位置及機(jī)械手夾鉗的夾緊、放松狀態(tài)，并對系統(tǒng)實(shí)施控制。左 移 到 左 限 行 程 開 關(guān) 受 壓 動 作 ，左 限 運(yùn) 動 結(jié) 束 ，機(jī) 械 手回 到 原 始 狀 態(tài) ， 一 個(gè) 工 作 循 環(huán) 完 畢 。 6） 待 無 工 件 信 號 到 來 ， 機(jī) 械 手 開 始 下 降 。 2）下 降 到 下 限 位 行 程 開 關(guān) 動 作 ，下 降 結(jié) 束 ，機(jī) 械 手 開 始 夾 緊 。 緊 急 停 車 ： 在 發(fā) 生 故 障 或 緊 急 狀 態(tài) 時(shí) 的 停 車 。在 選 擇 單 周 期 、連 續(xù) 和 單 步 工 作 方 式 之 前 ，系 統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。 控 制 系 統(tǒng) 設(shè)有 手 動 、單 周 期 、單 步 和 連 續(xù) 4 種 工 作 方 式 ，機(jī) 械 手 在 最 上 面 和左 邊 且 放 松 時(shí) ，成 為 系 統(tǒng) 處 于 原 點(diǎn) 狀 態(tài) 或 初 始 狀 態(tài) 。 設(shè) 計(jì) 的 一 般 步 驟 （ 1）先 要 全 面 的 了 解 被 控 對 象 的 機(jī) 構(gòu) 、運(yùn) 行 過 程 等 ，并 明確 動 作 邏 輯 關(guān) 系 ； 根 據(jù) 系 統(tǒng) 的 功 能 要 求 選 擇 PLC 的型號及各種附加的配置，并 有 規(guī) 則 ， 有 目 的 分 配 輸 入 輸 出 點(diǎn) ； 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 5 （ 2）根 據(jù) 控 制 及 流 程 要 求 ，對 應(yīng) 輸 入 輸 出 開 發(fā) 相 應(yīng) 的 應(yīng) 用程 序 ； 同 時(shí) 連 接 PLC 與外部設(shè)備的連線； （ 3）將 編 制 完 成 的 程 序 寫 入 PLC 中 ，模 擬 工 況 運(yùn) 行 ，進(jìn) 行調(diào) 試 及 修 改 ； 在 模 擬 成 功 后 ， 接 入 現(xiàn) 場 實(shí) 際 控 制 系 統(tǒng) 中 進(jìn) 行 再次 調(diào) 試 ， 直 至 完 全 通 過 為 止 。 設(shè) 計(jì) 的 優(yōu) 點(diǎn) 用 可 編 程 控 制 器 ， 具 有 投 資 省 、 見 效 快 的 特 點(diǎn) 。而 可 編 程 控 制 器 是 以 中 央 處 理 器 為 核 心 , 綜 合 了 計(jì) 算 機(jī) 和 自 動控制等先進(jìn)技術(shù) , 具 有 可 靠 性 高 、功 能 完 善 、組 合 靈 活 、編 程 簡單 、功 耗 低 等 優(yōu) 點(diǎn) ，已 成 為 目 前 在 機(jī) 械 手 控 制 系 統(tǒng) 中 使 用 最 多 的控制方式。 炎黃職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢 業(yè) 論 文 姓 名 : 學(xué) 號： 系
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