基于plc控制的機械手word格式-wenkub
2022-12-18 09:37:52 本頁面
【正文】 過 PLC的控制 使機件擁有六個自由度，讓 機械手 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具 。二是 在 3 工步，是先回到原點，然后向右，還是直接 由 A 點向右移到 B 點 . 采用 PLC 的步進功能來實現(xiàn)對這一動作過程進行控制 ,不僅能有效的避免上述動作的二義性 ,而且使整個控制過程準確、直觀。例如當下降電磁閥通電時，機械手下降；當下降電磁閥斷電時，機械手下降停止。當該線圈通電時，機械手夾緊，該線圈斷電時，機械手放松。從原點開始，按下起動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手下降。右 移 到位時，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機械手右移停止。左移到原點時，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥 斷電，左移停止。例如，當選擇上/下運動時，按下起動按鈕，機械手上升；按下停止按鈕，機械手下降。 單周期操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手將自動完成一個周期的動作，然后停止在原起始點位置。 在工作中若按一下復(fù)位按鈕，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點，自動停止。當然，具體選擇何種機型，還需比較其價格、配件、維修等方面的因素，使之更 加經(jīng)濟合理。 （ 4） 位置檢測元件：機械手的動作是按行程原則進行控制的。各限位開關(guān)及光電開關(guān)的配置 附錄 (圖 31)所示 。由圖可見， PLC 共需要 15 點輸入， 6 點輸出。 在 ACMY— S80 中，可使用輸出斷電器（ 2021~2715）、輔助斷電器（ 3000~3714000~4715）、斷電保持斷電器（ 6000~6715）作移位寄存器，并利用移位指令（ SFT）進行編程。 當運動選擇開關(guān)置于“上 /下”時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。 第 5 頁 共 12 頁 按下起動按鈕，輸入繼電器 1000 接通，其兩對常開觸點在移位寄存器 IN 端和 CP同步接通（送入“ 1”信號）， CP 端的“ 1” 態(tài)移入 3000， 2021 接通，下降電磁閥得電，機械手下降。 5000 延時 3s 后，其常開觸點閉合，產(chǎn)生移位信號，將 3002 置“ 1”， 3001 置“ 0”，3002 的常開觸點將 2021 接通，上升電磁閥得電，機 械手上升。如果是單周期操作方式，則 4000 斷開， IN 端置“ 0”， 3000保持“ 0”態(tài)，因此不再循環(huán)工作。這樣中有按下起動按鈕，輸入繼電器 1000 接通時，才能將移位信號送入 CP 端，移位寄存器才能移位。 第 7 頁 共 12 頁 致 謝 本課題是在我的指導(dǎo)老師樓平老師悉心指導(dǎo)下 完成的，老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、淵博的專業(yè)知識、勤奮務(wù)實的工作作風，令本人受 益匪淺。 第 6 頁 共 12 頁 結(jié) 論 相對 而言 此機械 手的設(shè)計難度雖然不是非常大 .但它在當代工業(yè)中的作用可是 非常大的 , 機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力 都是無與倫比的 ,經(jīng)過這次設(shè)計讓我深深的體會到工作和寫論文的不易 ,不過也讓我學到了好多東西 ,對以前學習過的電子方面的知識進行了復(fù)習鞏固以及對課外知識的深入了解。重新起動時，必須用手動操作將機械手移
研究報告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1