基于plc控制的機(jī)械手word格式(編輯修改稿)
2025-01-12 09:37 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 分配 PLC I/O 點(diǎn)的編號(hào) 由于不同機(jī)型的 PLC，其 I/O 點(diǎn)的編號(hào)不同，因此應(yīng)根據(jù)所 選擇的機(jī)型，對(duì) PLC 的I/O 點(diǎn)分配編號(hào)。 附錄 (圖 42)所示 給出的是 ACMYS80 所對(duì)應(yīng)的 I/O 點(diǎn)的編號(hào)。 第 4 頁 共 12 頁 5 PLC 程序設(shè)計(jì) 用 ACMY— S80 實(shí)現(xiàn) 為了便于編程，先 繪制出整個(gè)程序的結(jié)構(gòu)框圖， 見附錄 (圖 51)所示 。 在 ACMY— S80 中，可使用輸出斷電器（ 2021~2715）、輔助斷電器（ 3000~3714000~4715）、斷電保持?jǐn)嚯娖鳎?6000~6715）作移位寄存器，并利用移位指令（ SFT）進(jìn)行編程。 ACMY— S80 中的移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端（ IN）的數(shù)據(jù)是在 移位輸入信號(hào) (CP)到來時(shí)移入第一位 ,并且在移位輸入消失后還能保持 .以后每送入一個(gè)移位輸入信號(hào) ,移位寄存器的數(shù)據(jù)便從第一位開始依次向后移位 . 此外 ,ACMYS80 的移位寄存器的末位信號(hào)接到數(shù)據(jù)輸入端 ,可構(gòu)成環(huán)形移位寄存器 ,能更方便地實(shí)現(xiàn)連續(xù) (循環(huán) )控制 . (1)手動(dòng)操作程序 在手動(dòng)操作方式下 ,各種動(dòng)作都是用按鈕操作來實(shí)現(xiàn)的 ,其控制程序可獨(dú)立于自動(dòng)操作程序而另行設(shè)計(jì) .手動(dòng)操作控制相對(duì)來說比較簡單 .可以很方便地按一般繼電器控制線路來設(shè)計(jì) ,其梯形圖 附錄 (圖 52)所示 . 為了安全 ,機(jī)械手的左 /右移動(dòng)只有 當(dāng)機(jī)械手處于上限位置時(shí)才能進(jìn)行 ,因此需要在左 /右移動(dòng)的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護(hù) . 另外 ,由于左 /右、上 /下運(yùn)動(dòng)采用雙線圈二位電磁閥控制，兩個(gè)線圈不能同時(shí)通電，因此在左 /右、上 /下移動(dòng)的電路中設(shè)置了互鎖環(huán)節(jié)。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)置于“左 /右”時(shí)，若機(jī)械手處于上限位置，則按起動(dòng)按鈕時(shí)機(jī)械手右移，按停止按鈕時(shí)機(jī)械手左移。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)置于“夾緊 /放松”時(shí)，按起動(dòng)按鈕時(shí)機(jī)械手執(zhí)行夾緊動(dòng)作，按停止按鈕時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)置于“上 /下”時(shí)，按起動(dòng)按鈕時(shí)下降，按停止按鈕時(shí)上升。 （ 2）自動(dòng)操作程序 根據(jù) ACMYS80 移位寄存器的功能，便可設(shè)計(jì)機(jī)械手自動(dòng)操作的梯形圖程序， 附錄 (圖 53)所示 。 分析該梯形圖的控制原理 1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點(diǎn) 1008 斷開，輸入繼電器 1008 的常閉觸點(diǎn)閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入 CP 端。 當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時(shí)，壓下上限位開關(guān)和左限位開關(guān)，輸入點(diǎn) 1002 和 1004 接通，2021 接通，原點(diǎn)指示燈亮。 第 5 頁 共 12 頁 按下起動(dòng)按鈕，輸入繼電器 1000 接通，其兩對(duì)常開觸點(diǎn)在移位寄存器 IN 端和 CP同步接通（送入“ 1”信號(hào)）， CP 端的“ 1” 態(tài)移入 3000， 2021 接通，下降電磁閥得電，機(jī)械手下降。上限位開關(guān)復(fù)位， 1002 斷開， IN 端置“ 0”。 下降到底碰到下限位開關(guān)時(shí)，輸入繼電器 1001 接通， 2021 斷開，下降停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)，將 3000 的“ 1”態(tài)移到 3001， IN 端的“ 0”態(tài)移到 3000。 3001 的常開觸點(diǎn)將 2021 置“ 1”并自保，夾緊電磁閥得電，機(jī)械手夾緊工件，同
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