基于plc控制的機械手word格式-文庫吧
2024-11-17 09:37 本頁面
【正文】 移到原點時，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥 斷電，左移停止。至此，機械手經(jīng)過 8 步動作 完成 了一個周期 。 機械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種 .自動操作又分為單步、單周期（主要用于調(diào)試）和連續(xù)操作方式。 手動操作：就是用按鈕操作對機械手的每一種運動單獨進行控制。例如，當選擇上/下運動時，按下起動按鈕，機械手上升；按下停止按鈕，機械手下降。當選擇左 /右運動時，按下起動按鈕，機械手左移；按下停止按鈕，機械手右移。當選擇夾緊 /放松運動時，按下起動按鈕，機械手夾緊；按下停止按鈕，機械手放松。 單步操作：每按一次起動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。 單周期操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手將自動完成一個周期的動作，然后停止在原起始點位置。 連續(xù)操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。 在工作中若按一下停止按鈕，則機械手 動作停止。重新起動時，須用手動操作方式將機械手移回原點，然后按一下起動按鈕，機械手又重新開始連續(xù)操作。 在工作中若按一下復位按鈕，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點，自動停止。 第 3 頁 共 12 頁 4 硬件 設(shè)計 選擇 PLC 該機械手的控制為開關(guān)量控制 ,且所需的 I/O 點數(shù)不多 ,因此選擇一般 的小型低檔PLC 即可。 另外，從 PLC 的功能方面考慮 ,該控制系統(tǒng)要實現(xiàn)的是步進控制 ,可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來編程 ,但若選擇具有步進指令功能或鼓形控制器功能的PLC,則實現(xiàn)步進控制就更加方便了。 再者，由于所需的 I/O 點數(shù)分別為 15 點和 6 點，考慮到機械手操作的工藝固定，PLC 的 I/O 點數(shù)基本上可不留余量 ,選用 GEI（ I/O 點數(shù)分別為 15 點和 9 點）和 ACMYS80（ I/O 點數(shù)分別為 24 點和 16 點） PLC 均能滿足要求。當然，具體選擇何種機型，還需比較其價格、配件、維修等方面的因素，使之更 加經(jīng)濟合理。 確定所需要的用戶 I/O 設(shè)備及 I/O 點數(shù) 輸入設(shè)備 —— 用以產(chǎn)生輸入控制信號 其中應包括： （ 1） 操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：應有手動、單步、單周期、連續(xù)等幾個位置可供選擇。 （ 2） 手動時的運動選擇開關(guān)：應有上 /下、左 /右、夾緊 /放松等三個位置可供選擇。 （ 3） 起動、停止及復位按鈕。 （ 4） 位置檢測元件：機械手的動作是按行程原則進行控制的。其上限、下限、左限、右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測。 （ 5） 無工件檢測元件：右工作臺上無工件用光電開關(guān)來檢測。開關(guān)及按鈕在操作屏上的布置 附錄 (圖 41)所示 。各限位開關(guān)及光電開關(guān)的配置 附錄 (圖 31)所示 。 輸出設(shè)備 —— 由 PLC 的輸出信號驅(qū)動的執(zhí)行元件 其中應包括下降電磁閥、上升電磁閥、右移電磁閥、左移電磁閥、夾緊電磁閥。 為了對機械手處于原點進行指示，還可以配置一個原點位置的指示燈。 各輸出設(shè)備的配置 附錄 (圖 31)所示 根據(jù)所確定的用戶輸入、輸出設(shè)備，可畫出 PLC 的 I/O 連接圖 ， 附錄 (圖 42)所示 。由圖可見， PLC 共需要 15 點輸入， 6 點輸出。
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