基于plc的機(jī)械手自動控制的設(shè)計(jì)-文庫吧
2025-06-03 16:51 本頁面
【正文】 址分配 4 機(jī)械手的PLC編程語句 4 94心得體會 15參 考 文 獻(xiàn) 161 課題介紹 課題設(shè)計(jì)內(nèi)容機(jī)械手設(shè)有調(diào)整、連續(xù)、單周及步進(jìn)四種工作方式，工作時(shí)要首先選擇工作方式，然后操作對應(yīng)按鈕。其工作示意圖如圖111所示。圖111 機(jī)械手工作循環(huán)示意圖機(jī)械手的工作方式及過程如下：：可按相應(yīng)按鈕實(shí)現(xiàn)左移、右移、上移、下移、加緊、放松各個(gè)動作的單獨(dú)調(diào)整。 ：按下起動按鈕，機(jī)械手按下降→加緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移的順序周而復(fù)始的連續(xù)工作；按下停止按鈕，機(jī)械手將自動結(jié)束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。 ：按下起動按鈕后，機(jī)械手按下降→加緊→上升→右移→下降→放 松→上升→左移的順序自動工作一個(gè)周期停止。若要再工作一個(gè)周期，可再次按下起動按鈕。按下停止按鈕，機(jī)械手將自動結(jié)束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。 ：每按一次起動按鈕，機(jī)械手完成一步動作后自動停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。1．PLC輸入/輸出點(diǎn)的分配。2．編制機(jī)械手PLC程序及梯形圖控制程序。 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。由于以上的問題，需要一種東西代替人在惡劣的環(huán)境中作業(yè)的要求呼之欲出，同時(shí)隨著社會的進(jìn)步，工業(yè)自動化產(chǎn)品的性能日益加強(qiáng)，而價(jià)格也因電子技術(shù)的高速發(fā)展而不斷下降。對原有的設(shè)備的電器控制可以高性價(jià)比進(jìn)行改進(jìn)，通過采用先進(jìn)的控制技術(shù)和驅(qū)動技術(shù)，使設(shè)備的運(yùn)行更加節(jié)能、高效、安全可靠。機(jī)械手就在這樣誕生了，自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓放搬運(yùn)物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。廣泛采用工業(yè)機(jī)械手，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有這十分重要的意義。2機(jī)械手和PLC的概念及選擇機(jī)械手也被稱為自動手。能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控
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