基于plc控制的機(jī)械手word格式(參考版)
2024-12-11 09:37本頁面
【正文】 第 7 頁 共 12 頁 致 謝 本課題是在我的指導(dǎo)老師樓平老師悉心指導(dǎo)下 完成的，老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的專業(yè)知識、勤奮務(wù)實的工作作風(fēng)，令本人受 益匪淺。 第 6 頁 共 12 頁 結(jié) 論 相對 而言 此機(jī)械 手的設(shè)計難度雖然不是非常大 .但它在當(dāng)代工業(yè)中的作用可是 非常大的 , 機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力 都是無與倫比的 ,經(jīng)過這次設(shè)計讓我深深的體會到工作和寫論文的不易 ,不過也讓我學(xué)到了好多東西 ,對以前學(xué)習(xí)過的電子方面的知識進(jìn)行了復(fù)習(xí)鞏固以及對課外知識的深入了解。這樣中有按下起動按鈕，輸入繼電器 1000 接通時，才能將移位信號送入 CP 端，移位寄存器才能移位。重新起動時，必須用手動操作將機(jī)械手移回原點，然后再重新起動自動操作程序。如果是單周期操作方式，則 4000 斷開， IN 端置“ 0”， 3000保持“ 0”態(tài)，因此不再循環(huán)工作。當(dāng)機(jī)械手的動作 完成了最后一步，即左移回到原點時，碰到左限位開關(guān)，輸入繼電器 1004 接通， 2021 斷開，左移停止，同時產(chǎn)生移位信號。 5000 延時 3s 后，其常開觸點閉合，產(chǎn)生移位信號，將 3002 置“ 1”， 3001 置“ 0”，3002 的常開觸點將 2021 接通，上升電磁閥得電，機(jī) 械手上升。 下降到底碰到下限位開關(guān)時，輸入繼電器 1001 接通， 2021 斷開，下降停止，同時產(chǎn)生移位信號，將 3000 的“ 1”態(tài)移到 3001， IN 端的“ 0”態(tài)移到 3000。 第 5 頁 共 12 頁 按下起動按鈕，輸入繼電器 1000 接通，其兩對常開觸點在移位寄存器 IN 端和 CP同步接通（送入“ 1”信號）， CP 端的“ 1” 態(tài)移入 3000， 2021 接通，下降電磁閥得電，機(jī)械手下降。 分析該梯形圖的控制原理 1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點 1008 斷開，輸入繼電器 1008 的常閉觸點閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入 CP 端。 當(dāng)運動選擇開關(guān)置于“上 /下”時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。 當(dāng)運動選擇開關(guān)置于“左 /右”時，若機(jī)械手處于上限位置，則按起動按鈕時機(jī)械手右移，按停止按鈕時機(jī)械手左移。 在 ACMY— S80 中，可使用輸出斷電器（ 2021~2715）、輔助斷電器（ 3000~3714000~4715）、斷電保持?jǐn)嚯娖鳎?6000~6715）作移位寄存器，并利用移位指令（ SFT）進(jìn)行編程。 附錄 (圖 42)所示 給出的是 ACMYS80 所對應(yīng)的 I/O 點的編號。由圖可見， PLC 共需要 15 點輸入， 6 點輸出。 為了對機(jī)械手處于原點進(jìn)行指示，還可以配置一個原點位置的指示燈。各限位開關(guān)及光電開關(guān)的配置 附錄 (圖 31)所示 。 （ 5） 無工件檢測元件：右工作臺上無工件用光電開關(guān)來檢測。 （ 4） 位置檢測元件：機(jī)械手的動作是按行程原則進(jìn)行控制的。 （ 2） 手動時的運動選擇開關(guān)：應(yīng)有上 /下、左 /右、夾緊 /放松等三個位置可供選擇。當(dāng)然，具體選擇何種機(jī)型，還需
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