基于plc控制的機(jī)械手word格式(參考版)
2024-12-11 09:37本頁(yè)面
【正文】 第 7 頁(yè) 共 12 頁(yè) 致 謝 本課題是在我的指導(dǎo)老師樓平老師悉心指導(dǎo)下 完成的，老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的專業(yè)知識(shí)、勤奮務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)，令本人受 益匪淺。 第 6 頁(yè) 共 12 頁(yè) 結(jié) 論 相對(duì) 而言 此機(jī)械 手的設(shè)計(jì)難度雖然不是非常大 .但它在當(dāng)代工業(yè)中的作用可是 非常大的 , 機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力 都是無(wú)與倫比的 ,經(jīng)過(guò)這次設(shè)計(jì)讓我深深的體會(huì)到工作和寫(xiě)論文的不易 ,不過(guò)也讓我學(xué)到了好多東西 ,對(duì)以前學(xué)習(xí)過(guò)的電子方面的知識(shí)進(jìn)行了復(fù)習(xí)鞏固以及對(duì)課外知識(shí)的深入了解。這樣中有按下起動(dòng)按鈕，輸入繼電器 1000 接通時(shí)，才能將移位信號(hào)送入 CP 端，移位寄存器才能移位。重新起動(dòng)時(shí)，必須用手動(dòng)操作將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后再重新起動(dòng)自動(dòng)操作程序。如果是單周期操作方式，則 4000 斷開(kāi)， IN 端置“ 0”， 3000保持“ 0”態(tài)，因此不再循環(huán)工作。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作 完成了最后一步，即左移回到原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開(kāi)關(guān)，輸入繼電器 1004 接通， 2021 斷開(kāi)，左移停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)。 5000 延時(shí) 3s 后，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，產(chǎn)生移位信號(hào)，將 3002 置“ 1”， 3001 置“ 0”，3002 的常開(kāi)觸點(diǎn)將 2021 接通，上升電磁閥得電，機(jī) 械手上升。 下降到底碰到下限位開(kāi)關(guān)時(shí)，輸入繼電器 1001 接通， 2021 斷開(kāi)，下降停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)，將 3000 的“ 1”態(tài)移到 3001， IN 端的“ 0”態(tài)移到 3000。 第 5 頁(yè) 共 12 頁(yè) 按下起動(dòng)按鈕，輸入繼電器 1000 接通，其兩對(duì)常開(kāi)觸點(diǎn)在移位寄存器 IN 端和 CP同步接通（送入“ 1”信號(hào)）， CP 端的“ 1” 態(tài)移入 3000， 2021 接通，下降電磁閥得電，機(jī)械手下降。 分析該梯形圖的控制原理 1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點(diǎn) 1008 斷開(kāi)，輸入繼電器 1008 的常閉觸點(diǎn)閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入 CP 端。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)置于“上 /下”時(shí)，按起動(dòng)按鈕時(shí)下降，按停止按鈕時(shí)上升。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)置于“左 /右”時(shí)，若機(jī)械手處于上限位置，則按起動(dòng)按鈕時(shí)機(jī)械手右移，按停止按鈕時(shí)機(jī)械手左移。 在 ACMY— S80 中，可使用輸出斷電器（ 2021~2715）、輔助斷電器（ 3000~3714000~4715）、斷電保持?jǐn)嚯娖鳎?6000~6715）作移位寄存器，并利用移位指令（ SFT）進(jìn)行編程。 附錄 (圖 42)所示 給出的是 ACMYS80 所對(duì)應(yīng)的 I/O 點(diǎn)的編號(hào)。由圖可見(jiàn)， PLC 共需要 15 點(diǎn)輸入， 6 點(diǎn)輸出。 為了對(duì)機(jī)械手處于原點(diǎn)進(jìn)行指示，還可以配置一個(gè)原點(diǎn)位置的指示燈。各限位開(kāi)關(guān)及光電開(kāi)關(guān)的配置 附錄 (圖 31)所示 。 （ 5） 無(wú)工件檢測(cè)元件：右工作臺(tái)上無(wú)工件用光電開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)。 （ 4） 位置檢測(cè)元件：機(jī)械手的動(dòng)作是按行程原則進(jìn)行控制的。 （ 2） 手動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)：應(yīng)有上 /下、左 /右、夾緊 /放松等三個(gè)位置可供選擇。當(dāng)然，具體選擇何種機(jī)型，還需
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